移动机器人技术-课件 项目3-任务4-移动机器人实物组装

项目三移动机器人零件建模与组装任务4

移动机器人实物组装1.熟练使用装配工具。2.完成四轮底盘、机械臂及整机实物组装。3.培养精益求精的工匠精神，提高善于解决问题的实践能力，磨练吃苦耐劳的个人意志。课程目标：机械臂安装零件介绍步骤11.将第一块2006电机安装板与底板转接件通过M4-25螺栓固连（为避免步骤繁琐也可以不先安装，对后续步骤不影响）2.将第二块2006电机安装板、底板转接件和平行拉杆底连接板通过M4-25螺栓固连步骤21.分别将2个2006电机与步骤1中的2006电机安装板孔位对齐后，使用M3-8螺栓固定步骤3注：此次使用的是双膜片联轴器，可以将联轴器拆开成三部分，只使用上下两部分，中间不使用步骤41.将联轴器与2006电机轴相连拧紧注：连轴器不能碰到固定电机的3颗螺栓步骤51.将左传动臂翻转拨片与连轴器孔位对齐，拧入M3-8螺栓。注：中间孔位现在不要拧入螺栓步骤61.在左传动臂翻转拨片孔位处塞入4-8-3法兰轴承，挡边朝电机方向2.2根传动臂2都塞入4-8-3法兰轴承3.将M4-16螺栓依次穿过左传动臂翻转拨片，4-9-4推力球轴承和传动臂2（没有法兰轴承的一端），并拧上螺母，可以自由转动即可。步骤71.将3-8-3法兰轴承塞入左传动臂1中2.将M3-20螺栓依次穿过左传动臂1、4-9-4推力球轴承和联轴器后拧入2006电机轴中3.转动左传动臂1，可以流畅转动则安装好步骤81.将右传动臂1、右传动臂7mm垫板和连轴器孔位对齐，两侧拧入M3-16螺栓，中间拧入M3-20螺栓步骤91将4-8-3法兰轴承塞入平行拉杆底连接板2.将M4-16螺栓依次穿过平行拉杆底连接板、4-9-4推力球轴承和传动臂2（没有法兰轴承的一端），并拧上螺母，能自由转动即可。步骤101.将步骤5中的2006电机下的底板转接件拆除，安装到底侧旋转板，使用M4-20螺栓固连，步骤9的组合与底侧旋转板直接通过M4-20螺栓固连2.将传动臂垫块向右臂孔位对齐（可先插入M3-50螺栓，临时固定）步骤111.将步骤7组合体从左向右臂孔位对齐靠近2再将底板转接件与左侧的2006电机安装板通过M4-20固连步骤121.将步骤10中的3颗M3-50螺栓拧上螺母2.用手转动机械臂看是否能流畅转动，如果机械臂太松则可以将螺栓拧紧一些步骤131.将4-8-3法兰轴承分别塞入三角转接板的三个孔位中2.将M4-16螺栓依次从三角转接板（有法兰挡边的一侧穿入），4-6-0.5垫片和传动臂2（右侧）穿入，拧上螺母注：传动臂2与三角转接板较长直角边的孔位对应步骤141.将两个4-8-3法兰轴承分别塞入上连杆3后方的孔位和前方的孔位中，并且法兰挡边向内2.上连杆3靠后的孔位与左侧传动臂2相对应，用M4-16螺栓依次穿过传动臂2、2个4-6-0.5垫片和上连杆3，使用螺母固定步骤151.将2个中间垫柱2与右传动臂1和左传动臂1对齐孔位，使用M3-50螺栓穿过，拧上螺母但不要拧紧2.右传动臂1和左传动臂1分别塞入4-8-3法兰轴承，并且法兰挡边全都朝外步骤161.将4-8-3法兰轴承塞入上连杆2，并且法兰挡边朝内2.再用一个4-8-3法兰轴承塞入上连杆2前方孔位，法兰挡边朝外步骤171.将M4-55依次穿过三角转接板、4-6-0.5垫片、右传动臂1、4-6-0.5垫片、上连杆2、连杆垫块、上连杆3、4-6-0.5垫片、左传动臂1，拧上螺栓但不要拧紧2.将步骤15中没拧紧的螺栓拧紧步骤181.将2个4-8-3法兰轴承分别塞入上连杆1中，且与三角转接板相连的法兰挡边朝内，另一个法兰挡边朝外2.将M4-16螺栓依次穿过三角转接板、4-9-4推力球轴承和上连杆1，拧上螺母3.将上连杆2、上连杆3和连杆剩余的3个孔位对齐，插入M3-45螺栓，并拧上螺母步骤191.将中间垫柱1与上连杆3和上连杆2的中间孔位对齐并拧上M3-45螺栓2.将机械臂上没拧紧的螺栓拧紧，拧到能机械臂能流畅伸展和转动即可步骤201.将4个4-8-3法兰轴承分别塞入夹爪L型板，右侧的夹爪L型板法兰挡边朝内，左侧的夹爪L型板上方的法兰挡边朝外，下方的法兰挡边朝内2.将M4-45螺栓依次穿过上连杆2、4-6-0.5垫片、夹爪L型板（右侧）、连接打印件、夹爪L型板、4-6-0.5垫片、上连杆3，拧上螺母步骤211.将上连杆1、夹爪L型板和中间垫块3孔位对齐，使用M4-45螺栓依次穿过上连杆1、两个4-6-0.5垫片、夹爪L型板（右侧）、中间垫块3和夹爪L型板（左侧），拧上螺母2.将机械臂上其他部分没拧紧螺栓的地方拧紧，让其能够运动流畅步骤221.将M3-35螺栓依次穿过夹爪L型板（右侧）、连接打印件2和L型板（左侧），拧上螺母注：注意连接打印件和连接打印件2在竖直方向孔位和水平方向上孔位的前后摆放步骤231.用手活动机械臂，观察能否正常活动注：机械臂需要添加垫片的数量并不是一定的，需要观察实际情况多添加几个垫片。安转过程中可以通过卸下前几步的螺母使机构松懈，让后续步骤更容易安装夹爪安装零件介绍1.将直齿齿轮1与舵盘孔位对齐叠放，安装上4颗M3-6螺栓固定步骤1步骤21.在夹爪安装板2上的两个孔位中塞入3-8-3法兰轴承2.在夹爪安装板1上的两个孔位中塞入3-8-3法兰轴承后，在中间的大孔位中塞入9-17-4深沟球轴承步骤31.将舵机穿过夹爪安装板2与步骤1中的舵盘相连，在4颗螺栓中间的孔位插入M3-10螺栓固定步骤41.将齿爪2（齿爪1）与夹爪齿轮垫块通过M3-10固定2.将齿爪1（齿爪2）与2模14齿，直齿轮2通过M3-10固定步骤51.将2颗M3-20螺栓从舵机方向穿入，并在螺栓上套入2~4个3-5-0.5垫片注：模型上穿入1个3-5-0.5垫片是理想情况，但实际有误差，需要看情况添加多个垫片步骤61.将步骤5中的2颗螺栓穿过步骤4中的齿爪1和齿爪2，旋转两个齿爪使其位置对称2.若两个齿爪的齿轮与直齿齿轮1有干涉，则可调节步骤5中的垫片数量来调节齿爪的高度步骤71.将步骤6中的两个螺栓穿过步骤2中的夹爪安装板2孔位，拧上螺母。2.安装时可在螺栓上安装3~5个3-5-0.5垫片减少摩擦注：需要将夹爪安装板1上的法兰轴承挡边朝上步骤81.将2颗M3-75螺栓分别穿过连接打印件和连接打印件2后，再穿过夹爪安装板2和夹爪安装板1注：注意区分连接打印件和连接打印件2连接打印件2安装在夹爪前方，无缺口连接打印件安装在夹爪后方，有缺口，且安装时缺口朝下步骤91.将舵机外壳和夹爪舵机上夹板依次穿过步骤8的螺栓，并拧上螺母步骤101.手动旋转夹爪，感觉到夹爪夹合流畅，则安装完成2.若明显感到有很大阻力，是由于齿爪与夹爪安装板1或夹爪安装板2发生摩擦，可以通过将螺栓稍微拧松或在步骤5和步骤6中稍微添加垫片框架安装零件介绍步骤11.将上盖板1与上铝管孔位对齐后插入4颗M3-16螺栓，拧上螺母固定，如图所示2.将下盖板1与4个M3-45长螺母孔位对齐，拧入4颗M3-10螺栓固定注：注意区分下盖板1和下盖板2，下盖板1孔位较少步骤21.将电池架与下盖板1孔位对齐，从下往上拧入4颗M3-8螺栓，固定注：注意电池架的摆放位置和方向，电池架两侧大约与下盖板1两侧平齐步骤31.将步骤1中的组合体、横架侧垫块和底侧梁板孔位对齐，从下往上插入8颗M3-45螺栓，拧上螺母固定注：注意安装时铝管是向上方步骤41.将步骤1中的组合体中的M3-45长螺母与铝管孔位对齐，再与上盖板3孔位对齐后，拧入4颗M3-20螺栓2.将开关与上盖板3孔位对齐，插入2颗M3-8螺栓，拧上螺母步骤51.将M4-8螺栓与联轴器孔位对齐，稍微拧入一点步骤61.2006电机轴上有一段平面，找到后与连轴器的孔位对准，使联轴器的左面与电机轴上的孔位相切，将螺栓拧入注：连轴器上的螺栓不要拧入电机轴的孔位中，以免旋转的时候螺栓相互干涉，只要拧到电机的平面即可步骤71.重复步骤6，将四个连轴器全部安装，如图所示2.将麦克纳姆轮如图摆放，4个麦克纳姆轮形成X形状步骤81.如图所示安装麦克纳姆轮，拧入M4-10螺栓2.将4个联轴器全部安上麦克纳姆轮步骤91.将下盖板2与4个M3-45长螺母孔位对齐，拧入4颗M3-10螺栓固定2.将组装好的云台与铝管孔位对齐，在与4个M3-45长螺母孔位对齐，从上往下拧入4颗M3-20螺栓固定步骤101.用手推动小车，看联轴器的那颗螺栓会不与其他螺栓发生干涉，如果发生干涉可以将4个联轴器向外移动一点距离。轮组安装零件介绍步骤11.将2006电机依次穿过轮组梁板里侧、轮组梁板中间垫块和轮组梁板，把轮组梁板的孔位与2006电机孔位对齐，使用3颗M3-8螺栓固定2.将2个4-8-3法兰轴承分别塞入轮组梁板里侧和轮组梁板，法兰挡边全都朝里步骤21.按照步骤1将其余三个2006电机安装，安装好后要按图摆放，避免2006电机安装反2.再在每个轮组上插入3颗M3-25螺栓，拧上螺母，但不要拧紧步骤31.将两块横架与横架侧垫块孔位对齐，插入4颗M3-40螺栓，拧上螺母，但不要拧紧2.将M4-40螺栓依次穿过横架、4-10-4推力球轴承、步骤1组合体、4-10-4推力球轴承和横架，拧上螺母步骤41.按照步骤3的方法将剩下三个2006电机全部安装2.按照图片摆放，防止轮组安反3.安装时尽量使螺母都处在同一侧步骤51.将2个鱼眼接头和M4-40mm丝杆连接，拧紧2.使用M4-25螺栓依次穿过轮组梁板、鱼眼中间垫块、鱼眼接头、鱼眼中间垫块和轮组梁板里侧，拧上螺母步骤61.将剩余的鱼眼接头和M4-40mm丝杆按照步骤5连接，将两侧轮组全部组装2.将之前没拧紧的螺栓全部拧紧，按照图片摆放步骤71.按照图片，用M4-20螺栓从上往下插入，依次穿过L型板、鱼眼接头和L型板，拧上螺母固定2.重复步骤安装，如图片展示步骤81.将两个4-10-4深沟球轴承塞入中间连接桥的两个孔位2.使用M4-20螺栓从上往下穿过，依次穿过L型板、中间连接桥（轴承突起面朝上）、连接梁下垫片和L型板，拧上螺母固定步骤91.重复步骤8的安装，将两个组合体连接起来，如图摆放2.将4个5-10-4法兰轴承塞入2块L型板，且法兰挡边朝外步骤101.将2颗M5-30螺栓从下往上穿入，依次穿过L型板、L件中间垫块、L型板和5-12-4推力球轴承步骤111.将步骤10的2颗M5-30螺栓再穿过底侧梁板，拧上螺母固定云台安装零件介绍步骤11.将交叉滚子轴承塞入交叉滚子外垫圈2.将交叉滚子中间垫圈塞入交叉滚子轴承中步骤21.将步骤1中的组合体放在上盖板2上，交叉滚子外垫圈与上盖板2孔位对齐2.将交叉滚子外圈夹板放在步骤1的组合体上，孔位与交叉滚子外垫圈对齐3.将M3-16螺栓插入交叉滚子外垫圈孔位固定，拧上螺母步骤31.将2006电机孔位与上盖板2孔位对齐，拧入3颗M3-8螺栓固定2.将连轴器与m3,z12直齿轮（小直齿轮）孔位对齐，拧入2颗M3-8螺栓固定步骤41.将交叉滚子内圈上夹板、交叉滚子上垫圈下和m3,z24直齿轮（大直齿轮）依次叠放，上盖板2下方安装交叉滚子内圈上夹板2，并从下往上插入M3-50螺栓固定，无需拧入螺母（起到临时固定作用，可以只插入2~3根螺栓）2.将步骤3中的与连轴器相连的小直齿轮和大直齿轮啮合，保持在同一平面后将连轴器与2006电机轴拧紧步骤51.将外当圈和外圈盖依次套入孔位对齐，插入5颗M3-35螺栓，拧上螺母注：不要将螺栓拧的太紧，这样会导致小直齿轮与外圈盖有摩擦，无法转动步骤61.将机械臂的组合体与步骤5的组合体孔位对齐，6颗M3-50螺栓全部插入，拧上螺母注：在拧入螺母的时候可能有2颗螺母拧入空间不足，可以将这两颗防松螺母换成普通六角螺母，或者把2006电机安装板与底板转接件固定的螺栓先拆除，移除机械臂后，将步骤4的螺栓改为从上往下插入后再安装机械臂整车硬件安装及接线整车硬件安装及接线任务四：整车硬件安装及接线课程目标：一、掌握硬件安装的基本方法及步骤；二、熟悉机器人的硬件接线；三、懂得排查硬件接线错误问题。整车硬件安装及接线前期工作：核对硬件物资核对硬件物资，保障下表硬件物资都齐全，并且配备对应线材。整车硬件安装及接线步骤1：电源接线电源接线按照任务三中的说明利用电池架分别接至主控板板上的24V电源输入接口以及中心板上的24V电源输入接口。因为接线端子有防反接、防接错的机制，所以直接将电源接口连接插入到对应位置即可。整车硬件安装及接线步骤2：C610电调、中心板安装及接线（1）先将电机电调按照图示安装位置安装整车硬件安装及接线步骤2：C610电调、中心板安装及接线（2）每个电调与对应的电机线连接整车硬件安装及接线步骤2：C610电调、中心板安装及接线（3）在底盘中心位置安装中心板整车硬件安装及接线步骤2：C610电调、中心板安装及接线（4）将电调与中心板连接。因为CAN通信有ID识别，所以电源线、CAN线连接位置可以随便连接到中心板上，连接位置不做要求。整车硬件安装及接线步骤2：C610电调、中心板安装及接线（5）为了防止云台旋转导致线缠绕，大臂小臂电调连接中心板的电源线和CAN线在云台中心走线下去到底盘下方，再连接上中心板。整车硬件安装及接线步骤3：灰度、超声波安装灰度传感器与超声波传感器安装，并参照硬件接线连接到主控板对应引脚。整车硬件安装及接线步骤4：红外传感器安装红外传感器安装，左右两侧红外安装位置相同，并参照硬件接线连接到主控板对应引脚。整车硬件安装及接线步骤5：摄像头安装将摄像头装到云台的前方，注意摄像头的接线从云台和机械臂的缝隙间穿过