FANUC机器人培训教程(完成版)

第一章

安全注意事项第四章

坐标系设置（FRAMES）第三章

零点复归（MASTERING）第五章

程序的管理第二章

机器人单元第六章

指令第七章

备份/加载第八章

基本保养2024/9/26第一章

安全注意事项2024/9/26第一章安全注意事项

一.注意事项1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装.3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离二,以下场合不可使用机器人1.燃烧的环境2.无线电干扰的环境3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人）4.运送人或动物5.不可攀扶6.有爆炸可能的环境7.其他2024/9/26三安全操作规程1)示教和手动机器人:1.请不要带手套操作示教盘和操作盘.2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.2)生产运行1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态.3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.第一章安全注意事项

2024/9/26第二章机器人单元2024/9/26第二章

机器人单元一、机器人：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：①Arcwelding（弧焊），②Spotwelding(点焊），③Handing(搬运），④Sealing(涂胶），⑤painting(喷漆），⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。2024/9/263、FANUC机器人的型号：常规型号：型号轴数手部负重（kg)LRMATE100iB/200IB5/65/5ARCMATE100iB/M-6iB6

6/6ARCMATE120iB/M-6IB5/65/5R-2000la/m-710AW5/65/5第二章

机器人单元2024/9/264、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2.3轴负重4)运动范围（L）5)安装方式(T)6)重复定位精度7)最大运动速度5、机器人的编程方式在线编程：在现场使用示教盒编程离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离线编程第二章

机器人单元2024/9/266、FANUC机器人的安装环境1）环境温度0—45摄氏度2）环境湿度：普通：75%RH

短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2)7)FANUC机器人的特色功能1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均使用2)Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手3)RemoteTCP第二章

机器人单元2024/9/26二、系统软件1)FANUC机器人软件系统|:1.HandlingTool用于搬运2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于点焊4.SealingTool用于布胶5.PaintTool用于油漆6.LaserTool用于激光焊接和切割第二章

机器人单元2024/9/26第二章

机器人单元三、控制器1、控制柜常规型号：R-30iBA柜R-30iBB柜R-30iBA柜(分离式)R-30iAB柜R-30iAMate柜2024/9/26第二章

机器人单元三、控制器2、控制器的组成：

示教盒（TeachPendant）

操作面板及其电路板（OperatePanel）

主板（MainBoard）

主板电池（Battery） I/O板（I/OBoard）

电源供给单元（PSU）

紧急停止单元（E-StopUnit）

伺服放大器（ServoAmplifier）

变压器（Transformer）

风扇单元（FanUnit）

线路断开器（Breaker）

再生电阻（RegenerativeResistor）对机器人控制柜进行简单讲解

2024/9/26第二章

机器人单元三、控制器2、控制器的组成：TP示教盒断路器对机器人控制柜进行简单讲解

模式开关报警复位循环启动按钮电源指示灯报警灯急停按钮2024/9/26

一体化（标准）分离型（天吊，壁挂等情况）分离型B尺寸（大型）柜（3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况）操作台示教操作盘2)FANUC机器人硬件系统:第二章

机器人单元1)基本参数:

马达交流伺服马达

CPU32位高速输入电源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相

I/O设备ProceessI/O,ModuleA,B等2)单机形式:2024/9/262)FANUC机器人硬件系统:3)机器人系统的构成：第二章

机器人单元2024/9/262)FANUC机器人硬件系统:3)机器人的控制硬件（主电柜）：第二章

机器人单元2024/9/261.TP的作用:移动机器人编写机器人程序试运行程序生产运行查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）手动运行老款的TP没有彩色新款款的TP第二章

机器人单元四、示教盒介绍2024/9/26第二章

机器人单元四、示教盒介绍LED指示灯ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用液晶屏紧急停止按钮此按键被按下，机器人立即停止TP操作键DEADMAN开关当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警1、单色TP介绍TPLED指示灯2024/9/26单色TPLED指示灯LED指示灯功能FAULT(异常)显示一个报警出现HOLD(暂停)显示暂停按键被按下STEP（单段）显示机器人在单步操作模式BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动正在被操作RUNNING（实行）显示程序正在被执行I/OENBL显示信号被允许PRODMODE（生产模式）显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序开始运行TESTCYCLE（测试模式）显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正常测试执行JOINT（关节）显示示教坐标系是关节坐标系XYZ（直角）显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系TOOL（工具）显示示教坐标系是工具坐标系2024/9/26第二章

机器人单元四、示教盒介绍2、彩色TP介绍ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用液晶屏紧急停止按钮此按键被按下，机器人立即停止TP操作键DEADMAN开关当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警TPLED指示灯2024/9/26LED指示灯功能FAULT(异常)显示一个报警出现HOLD(暂停)显示暂停按键被按下STEP（单段）显示机器人在单步操作模式BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动正在被操作RUNNING（实行）显示程序正在被执行I/OENBL显示信号被允许PRODMODE（生产模式）显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序开始运行TESTCYCLE（测试模式）显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正常测试执行JOINT（关节）显示示教坐标系是关节坐标系XYZ（直角）显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系TOOL（工具）显示示教坐标系是工具坐标系彩色TPLED指示灯注：彩色TP的指示灯在显示屏最界面最上方2024/9/263）TP操作键介绍第二章

机器人单元四、示教盒介绍返回主菜单分屏键复位键诊断/帮助用户键切换速度倍率运动键切换运动组切换示教坐标系FWD/BWD顺/反向执行程序暂停单步编辑键辅助键下一页功能键光标键推格件项目选择辅助菜单键确认PREV（返回键）：显示上一屏幕SHIFT(辅助键)：与其他键一起执行特定功能MENUS(主菜单键)：使用该键显示屏幕菜单Cursor(光标键)：使用这些键移动光标STEP(单步键)：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换RESET(复位键)：使用这个键清除报警BACKSPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的字符或者数字ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目ENTER(确认键)：使用该键输入数值或者从菜单选择某个项POSN(用户位置键)：使用该键显示位置数据SATUS(状态键）：显示状态屏幕MOVEMENU(运动菜单键)：显示运动菜单屏幕FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕JOGSpeed(速度倍率键)：调节机器人的手动操作速度COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系BWD(程序前进键)：从后向前运动程序FWD(程序后推键)：从前至后运行程序HOLD(暂停键)：停止机器人DISP（分屏键）：切换屏幕界面TEACH(编辑键)：编辑功能2024/9/26菜单键1、快速菜单序号英文中文功能1ALARM异常履历显示报警历史和详细信息2UTILITIES共用程序/功能显示提示3TESTCYCLE为测试操作指定数据4DATA资料显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值5MANUALFCTNS手动操作功能执行宏指令6I/O设定输入、出信号显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号7STATUS设定设置系统8POSITION现在位置显示机器人人当前位置0NEXT下一页显示下一页的项目1USED使用者设置画面1显示用户信息2SafetySignal安全信号3USER2使用者设置画面1显示KAREL

程序输出信号4SETUPPASSWORDS设置密码登录/修改密码0NEXT下一页显示下一页的项目快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了2024/9/26菜单键2、完整菜单英文中文功能UTILITIES共用程序/功能显示提示TESTCYCLE为了测试操作指定数据MANUALFCTNS手动操作功能执行宏指令ALARM异常履历显示报警历史和详细信息I/O设定输出、输入信号显示和手动设置输出。仿真输入SETUP设定设置系统FILE文件读取或储存文件SOFTPANEL执行经常使用的功能USER使用者设定画面1显示用户信息NEXT下一页显示下一页信息SELECT程序一览列出和创建程序EDIT编辑编辑和执行程序DATA资料显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS状态显示系统状态POSITION现在位置显示机器人当前的位置SYSYEM系统设定设置系统变量。MasteringUSER2使用设设定画面2显示KAREL程序输出的信息BROWSER浏览器浏览网页，只对Ipendant有效2024/9/26菜单键3、功能菜单英文中文功能ABORT程序结束强制中断正在执行或者暂停的程序DISABLEFWD/BWD禁止前进/后退使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改变群组改变组（只有多组被设置时才会显示）TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT解除等待跳过正在执行的等待语句，当等待语句被释放执行中的程序立即被暂定在下一个语句出等待QUICK/FULLMENUS简易/完整菜单在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE备份保存当前的屏幕中相关的数据到软盘或者存储卡中PRINTSCREEN打印单签屏幕原样打印单签屏幕的显示内容PRINT打印用于程序，系统变量的打印UNSIMALLI/O所有I/O仿真解除取消所有I/O信号的仿真设置CYCLEPOWER请在启动重新启动（powerON/OFF）ENABLEHMIMENUS人机接口有效菜单用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单2024/9/26屏幕菜单介绍

MENUS主菜单2024/9/26功能菜单介绍

FCTN功能菜单2024/9/26第二章

机器人单元五、通电/关电通电将操作者面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的短路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏2024/9/26MODESEITCH(机器人电柜)为T1/T2NO/OFF开关为：ON按住DEADMAN（任意一个）选择所需要的示教坐标按住SHIFT(任意一个)按住运动键第二章

机器人单元六、点动机器人1、点动机器人的条件2024/9/26通过【COORD】选择合适的坐标：JOINT(关节坐标)，JGFRM(手动坐标)，WORLD（全局/世界坐标），TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）JIINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6XYZ：WORLD(世界坐标)JGFRM(手动坐标)USER(用户坐标)用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合TOOL:备注：JGFRM(手动坐标)可以更改坐标

WORLD（全局/世界坐标）不可以更改坐标第二章

机器人单元六、点动机器人2、坐标介绍2024/9/26POSITION屏幕以关节角度或者直角坐标系值显示位置信息。随着机器人运动，屏幕上的位置信息不断的动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的。不能更改（只能查看当前的位置信息）注意：如果系统中安装了扩展轴，E1，E2，以及E3表示扩展轴位置的信息按下键可以显示第二章

机器人单元六、点动机器人3、位置状态2024/9/26模式开关安全栅栏（*1）*SFSPDTP有效/无效TPDead-man机器人的状态可以启动的设备程序指定的动作速度AUTO开启ON有效紧握急停（栅栏开启）

松开急停（Deadman、栅栏开启）

无效紧握急停（栅栏开启）

松开急停（栅栏开启）

关闭ON有效紧握报警、停止（AUTO下TP无效）

松开报警、停止（Deadman）

无效紧握可以动作外部启动程序速度松开可以动作外部启动程序速度T1开启ON有效紧握可以动作仅限TPT1速度松开急停（Deadman）

无效紧握急停（T1/T2下无效）

松开急停（T1/T2下无效）

关闭ON有效紧握可以动作仅限TPT1速度松开急停（Deadman）

无效紧握急停（T1/T2下无效）

松开急停（T1/T2下无效）

T2开启ON有效紧握可以动作仅限TP程序速度松开急停（Deadman）

无效紧握急停（T1/T2下无效）

松开急停（T1/T2下无效）

关闭ON有效紧握可以动作仅限TP程序速度松开急停（Deadman）

无效紧握急停（T1/T2下无效）

松开急停（T1/T2下无效）

第二章

机器人单元七、模式开关与程序动作的关系2024/9/26第三章零点复归（MASTERING）2024/9/26第三章零点复归（MASTERING）一、零点复归介绍零点复归的含义：机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUCR/B出厂之前进行了零点复归，但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归必须做零点复归的情况机器人执行一个初始化启动；（无备品情况下）SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；在关机状态下卸C下机器人底座电池盒盖子；编码器电源线断开；更换SPC;更换马达；机械拆卸；机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；SRAM(CMOS主板内存没电)的备份电池的电压下降导致零点数据丢失警告：如果校准操作失败，择该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围（会导致撞机和人身安全）2024/9/26第三章零点复归（MASTERING）二、相关故障的消除1、消除SRVO-062报警，恢复机器人正常运作的步骤1、消除SRVO-062报警，（**组**轴）

SRVO-062SVAL2BZALalarm（Group：IAxis：j）

脉冲编码器数据丢失报警（机身电池没电）注意：发生SRVO-062报警时，机器人无法动作2、消除SRVO-075报警SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：IAxis：j）

脉冲编码器无法计数报警注意：发生SRVO-075报警时，机器人只能在关节坐标系下，关节动作3、选择合适的方式进行零点复归提示：出现SRVO-062报警时，会同时出现SRVO-075报警，但是没有红色报警信息2024/9/26消除SRVO-062报警消除SRVO-062报警步骤：1、进入Master/Cal（零度点调整）界面依次按键操作：【menu】（菜单）-“0”【next】（下一个）-【System】（系统设定）-“F1”【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）；2、在Master/Cal（零度点调整）界面内按“F3”【脉冲置零】后出现Resetpulsecoderalarm（重置脉冲编码器报警？）3、按“F4”【YES】(是)消除脉冲编码器报警4、关机注意：若步骤1中无Master/Cal（零度点调整）项目，则按以下步骤操作：依次按键操作：【MENU】(菜单)-“0”【NEXT】(下一个)-【System】（系统设定）-“F1”【Type】（类型）-【Variables】（系统参数）；将变量$MASRER_ENB的值改为“1”；在【MENU】(菜单)-“0”【NEXT】(下一个)-【System】（系统设定）-“F1”【Type】（类型）会出现【Master/Cal】（零度点调整）；2024/9/26消除SRVO-075报警2、消除SRVO-075报警步骤：1、开机，出现SRVO-075报警2、按【COORD】键将坐标系切换成[JOINT](关节)坐标。3、使用TP点动机器人报警轴20°以上（【SHIFT】+运动键）4、按【RESET】(复位键)，消除SRVO-075报警注意：若屏幕上无报警，可在报警历史中查看：【MENU】(菜单)-“4”【ALARM】(异常履历)–“F3”【HIST】(履历)2024/9/26消除SRVO-075报警3、选择合适的方式进行零点复归具体见以下（零点复归）的方法：Mastering的方法解释Jigmastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载。用专门的校正工具完成Masteringatthezero-degreepositions（零度点核对方式）

由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点SingleaxisMastering（单轴核对方式）

由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）Quickmastering

（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法条件：在机器人正常时设置Masteringdata2024/9/26消除SRVO-075报警3、选择合适的方式进行零点复归方法一：ZEROPOSITIONMASTER(零点核对方式)步骤2024/9/26消除SRVO-075报警3、选择合适的方式进行零点复归2024/9/26消除SRVO-075报警3、选择合适的方式进行零点复归2024/9/26消除SRVO-075报警3、选择合适的方式进行零点复归2024/9/26第四章坐标系设置（FRAMES）2024/9/261、坐标系的分类2、设置工具坐标系3、设置用户坐标系4、设置点动坐标系第四章

坐标系设置（FRAMES）2024/9/26一、坐标系的分类：机器人应用中研究对象工具坐标参考对象用户坐标工作台工具工具坐标系用户坐标系第四章

坐标系设置（FRAMES）2024/9/26一、设置工具坐标系：1）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP(ToolCenter)2）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量＄MNUTOOLNUM3）设定方法1、三点法（说明）2、六点法（说明）3、直接输入法（说明）★设置界面进入说明第四章

坐标系设置（FRAMES）2024/9/26坐标设置法进入界面步骤：1、依次按键操作：【MENU】菜单-【SETUP】设定-F1【Type】类型-【Frames】坐标系进入坐标系设置界面3、移动光标到所需设置的工具坐标系，按键F2【DETAIL】细节进入详细界面2、F3【OTHER】其他-选择【ToolFrame】工具坐标进入工具坐标系的设定界面第四章

坐标系设置（FRAMES）2024/9/26第四章

坐标系设置（FRAMES）三点法工具坐标设置步骤：1、按F2【METHOD】方法，移动光标，选择所用的设置方法【Threepoint】三点记录法-按【ENTER】回车确认2、每个接近点分三步：1、调姿态；2、点对点；3、记录该设置方法精度不高，一般不会使用这个方法2024/9/26三点法工具坐标设置步骤：1、记录接近点1：A、移动光标到接近点1B、把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使用工具尖端接触到基准点C、按【SHIFT】转换键+F5【RECORD】位置记录记录2、记录接近点2：A、沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右B、移动光标到接近点2C、把示教坐标切换成关节坐标JOINT旋转J6轴，至少90°，但是不要超过180°第四章

坐标系设置（FRAMES）2024/9/263、记录接近点3：A、移动光标到接近点3B、把示教坐标换成关节坐标（JOINT）旋转J4轴和J5轴，不要超过90°C、把示教左边切换成全局坐标（WORLD）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点D、按【SHIFT】转换键+F5【RECORD】位置记录记录E、沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右4、3个点记录完成新的工具坐标会被自动生成三点法工具坐标设置步骤：第四章

坐标系设置（FRAMES）2024/9/26第四章

坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：方法一：六点法设置步骤如下：依次按键操作：MENUSETUPF1TYPEFrames进入坐标系设置界面，见画面1；

按F3OTHER选择ToolFrame进入工具坐标系的设置界面。

在画面1中移动光标到所设置的TCP，按键F2DETAIL入画面2

画面二画面一2024/9/26第四章

坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：按F2METHOD选择所用的设置方法Sixpoint六点法，进入画面1为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，

即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z的偏移量；具体步骤如下：记录接近点1（图1）移动光标的每个接近点（Approachpoint1）把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使用工具尖端接触到基准点按【SHIFT】转换键+F5【RECORD】位置记录记录*

Approachpoint1的同时记录OrientOriginPoint）记录接近点2（图2）移动光标到接近点2沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右把示教坐标切换成关节坐标JOINT旋转J6轴，至少90°，但是不要超过180°记录接近点3（图3）移动光标到接近点3把示教坐标换成关节坐标（JOINT）旋转J4轴和J5轴，不要超过90°把示教左边切换成全局坐标（WORLD）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点按【SHIFT】转换键+F5【RECORD】位置记录记录E、沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右画面1图1图2图32024/9/266.设置TCP点的X，Z方向；将机器人的示教坐标系切换成通用（世界）坐标系；示教机器人沿用户设定的＋X方向至少移动250mm，按SHIFT+F5（RECORD）纪录；移动光标至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原点位置；示教机器人沿用户设定的＋Z方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD记录；当记录完成，所有的UNINIT变成USED(见画面4)；移动光标到OrientOriginPoint；按SHIFT键的同时，按F4MOVE_TO使示教点回到OrientOriginPoint。第四章

坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：当六个记录点完成，新的工具坐标系被自动计算生成；(画面1)画面12024/9/26第四章

坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：如何激活坐标系?方法一：步骤：1）按PREV键回到（见画面1）2）按F5SETING,屏幕中出现：Enterframenumber;3)用数字键输入所需激活工具坐标系号，按ENTER键确认；4）屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面2）方法二：步骤：按SHIFT+COORD键，弹出黄色对话框；把光标移到Tool行，用数字键输入所要激活的工具座标系，即可。画面1画面2一般采用“方法二”最简单2024/9/26如何检验坐标系?

具体步骤如下：1.检验X,Y,Z方向：

将机器人的示教座标系通过COORD键切换成工具（TOOL）坐标系；示教机器人分别沿X,Y,Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。2.检验TCP位置：

将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成通用坐标系；移动机器人对基准点，示教机器人绕X,Y,Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。

第四章

坐标系设置（FRAMES）六点法工具坐标设置步骤：2024/9/26第五章程序的管理有效编程技巧手动试教机器人创建程序试教运动状态修正点编辑命令（EDCMD）程序操作2024/9/26第五章

程序的管理有效编程技巧一、运动指令FastestMotion=JOINTmotion

使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动Arcstart/end=FINEposition

在起弧开始和起弧结束的地方应FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处Movingaroundworkplaces=CNTposition

绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上更连贯

当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。用一个合适的姿态示教开始点用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或者将直线运动方式改为关节运动方式。二、设置Home点Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备（如PLC）,根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点2024/9/262、手动示教机器人1）示教模式

第五章

程序的管理关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。屏幕显示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT状态指示灯JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT2024/9/262、手动示教机器人2）设置示教的速度注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险3）示教注意：示教机器人之前，请确认工作区域内没有人示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%5%到100%之间，每按一下，改变5%SHIFT键+示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%第五章

程序的管理2024/9/263、创建程序1）选择程序1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...COPYDETAILLOADSAVEPRINT>程序目录画面2.选中目标程序后，按ENTER键确认。SAMPLE1JOINT10%1/71R[1]=02LBL[1]3LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5R[1]=R[1]+16IFR[1]<>10JMPLBL[1][END]...[INST][EDCMD]>程序编辑画面第五章

程序的管理2024/9/262）选择程序编辑界面第五章

程序的管理1.在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。2.按EDIT键显示程序编辑画面。SAMPLE1JOINT10%1/21R[1]=02LBL[1][END]...[INST][EDCMD]>程序编辑画面3、创建程序612024/9/263、创建程序3）创建一个新程序1.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2CREATEFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]>程序目录画面3.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。-Word默认程序名-UpperCase大写-LowerCase小写-Options符号.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.

CreateTeachPendantProgramProgramName[]..PRGMAINSUBTEST程序登记画面4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3EDIT结束登记。SAMPLE1JOINT10%1/1

[END]...[INST][EDCMD]>程序编辑画面第五章

程序的管理2024/9/264、示教运动状态旧版的TP新版的TP编辑界面第五章

程序的管理2024/9/264、示教运动状态第五章

程序的管理

1)运动指令（见图）

1）运动类型■Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动■Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动■Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2024/9/264、示教运动状态2）位置数据类型■P:一般位置■PR[]:位置寄存器3）速度单位

速度单位随运动类型改变。速度范围（见表2）1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到2000deg/sec4）终止类型(见图3)

■FINE■CNT(CNT0=FINE)

5）附加运动语句■腕关节运动：W/JNT■加速倍率：ACC■转跳标记：SKIPLBL[]■偏移：OFFSET

6）改变运动类型和位置号速度范围1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到2000deg/sec图3

表2第五章

程序的管理2024/9/265、修正点：（示教修正点/直接写入数据修正点）①②示教机器人1、移动光标到需要修正的运动指令的开始处。2、示教机器人到需要的点处（画面1）A点→B点3、按下SHFIT键同时，按F5TOUCHUP记录新位置（画面2）AB直接写入数据修正点1、移动光标到位置号（图3）2、按下F5POSITION显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下的数据（画面4）3、输入需要的新数值（画面5）4、改变数据类型按F5[REPRE]通用坐标系的数据将转变成关节坐标系的数据（画面6）5、按F4DONE返回前一个画面（画面7）第五章

程序的管理2024/9/26第五章

程序的管理插入空白行

1.移动光标到需要插入空白行的地方（画面1）。表4

2.按下一页键“>”显示下一页功能菜单（画面2）。3.按F5EDIT显示编辑命令，选择Insert。4.输入需要插入的空白行数（画面3）Howmanylineinsertto?2[INST][EDCMD]>画面3[INST][EDCMD]>画面2SAMPLE1JOINT10%3/31JP[1]50%FINE2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT30[END]

POINTOUCHUP>画面11Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo[EDCMD]Insert从程序当中插入空白行Delete从程序当中删除程序行Copy复制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素Undo撤消上一步操作6、编辑命令(EDCMD)（见表4）2024/9/26第五章

程序的管理6、编辑命令(EDCMD)（见表4）1Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo[EDCMD]删除程序行1.移动光标到要删除的程序行前。2.按下一页键显示下一页功能菜单。3.按F5显示编辑命令，选择Delete（画面1）。2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END][INST][EDCMD]>画面14.选择要删除的范围,选择YES确认删除（画面2）。Deleteline(s)?YESNO画面24LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END][INST][EDCMD]>画面31Insert2Delete3Copy.复制程序行1.选择Copy。2.移动光标到要复制的程序行处。按F2Copy（画面3）。MovecursortoselectCOPYPASTE画面42024/9/26第五章

程序的管理6、编辑命令(EDCMD)（见表4）3.选择复制的范围再按F2Copy确认（画面4）。4.按F5Paste粘贴被复制的程序行（画面5）。4LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END]COPYPASTE画面55.选择粘贴方式（画面6）。-F2LOGIC不粘贴位置信息-F3POS_ID粘贴位置信息和位置号-F4POSITION粘贴位置信息，不粘贴位置号-F5CANCEL取消Pastebeforethisline?LOGICPOS_IDPOSITIONCANCEL画面64LP[2]500cm/minFINE5LP[2]500cm/minFINE6JP[3]100%CNT30[END]画面72024/9/26第五章

程序的管理7、程序操作1.查看和修改程序信息1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>COPYDETAILLOADSAVEPRINT>画面12.按F2DETAIL显示程序信息（画面2）。3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。4.按F1END退出。ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT画面22024/9/262.删除程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面1）。备注：写保护的程序是不能删除。需要删除需要把保护去除FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>画面12.按F4YES或F5NO，确认或取消删除操作。Delete?YESNO画面23.复制程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...COPYDETAILLOADSAVEPRINT>画面1第五章

程序的管理7、程序操作2024/9/26第五章

程序的管理7、程序操作2.按F1COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.

CopyTeachPendantProgramFrom:[SAMPLE2]To:[]PressENTERfornextitemPRGMAINSUBTEST画面23.起好名字后，按F4YES或F5NO，确认或取消复制操作。CopyTeachPendantProgramFrom:[SAMPLE2]To:[PRO1]CopyOK?YESNO画面32024/9/26奇异点说明MOTN-023STOPInsingularity标示机器人J5轴在或接近0°位置；当示教中产生该报警，可以使用JOINT(关节坐标将J5轴调开0°的位置，按RESET键即可消除该报警)当运行程序机器人时产生该报警，可以将动作指令的动作类型改为“J”,或者修改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置，也可以使用附加动作指令（Wjnt）2024/9/26按控制器的SELECT键选择F2CREATE选1.Words是默认名选UpperCase是大写输入程序名选Lowercase是小写输入程序名创建程序名按ENTER键确认,按F3EDIT结束登记.示教机器人按F1Point,确认位置.编出程序修改吗YesNo选择要修改的程序序.光标移到运动类型光标移到位置符号按F4CHOICE显示子菜单选择适合的运动类型输入新位置符号执行程序第五章

程序的管理7、程序操作2024/9/26第六章执行程序一.程序中断和恢复二.手动执行程序三.手动I/O控制四.Wait语句五.自动运行2024/9/26一、程序中断和恢复说明：第六章

执行程序程序中断由以下两种情况引起：程序运行中遇到报警操作人员停止程序运行程序的中断状态有两种类型：有意中断程序运行的方法：按下TP或者操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号，输入UI[1]*IMSTP按一下TP上的HOLD（暂停）键输入UI[2]*HOLD按一下TP上的”FCTN”键，选择“1”ABORT(ALL)输入UI[4]*CSTOPI2024/9/26一、程序中断和恢复1)急停中断和恢复2)暂停中断和恢复3)报警引起的中断注意：一定要将故障消除，按下RESET键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的故障代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码、按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭，报警代码：SRVO-001OperatorpanelE-stopSRVO-002TeachPendantE-stop恢复步骤：消除急停原因，譬如修改程序顺时针旋转松开急停按钮按TP上的“RESET”键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭按下“HOLD”键将会使机器人减速停止，恢复步骤：重新启动程序即可第六章

执行程序2024/9/26二、手动执行程序1)操作模式3)连续操作操作模式（见图1）注：在某些新型号的机器人（如：RW100iB）上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。第六章

执行程序2024/9/26在TP上执行单步操作1.将TP开关置于ON（画面1）。2.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。画面13.按STEP键，确认STEP指示灯亮（画面2）。4.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。画面22)单步操作二、手动执行程序第六章

执行程序2024/9/26二、手动执行程序为TP上执行连续操作1.按STEP键，确认STEP指示灯灭（画面4）。SAMPLE1JOINT10%1/31JP[1]50%FINE2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT30[END]画面32.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序运行完，机器人停止运动。画面43)连续操作第六章

执行程序2024/9/26三、手动I/0控制在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。■强制/输出■仿真输入/输出1.强制输出以数字输出为例1.按MENU键选择5I/O，显示I/O画面(见画面1)。2.按F1TYPE选择Digital。3.通过F3IN/OUT选择输出画面。

I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUSDO[1]UOFF[]DO[2]UOFF[]DO[3]UOFF[]DO[4]UOFF[]....[TYPE]CONFIGIN/OUTONOFF画面14.移动光标到要强制输出信号的STATUS处。5.按F4ON强制输出，F5OFF强制关闭（见画面2）。

I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUSDO[1]UOFF[]DO[2]UON[]DO[3]UOFF[]画面2第六章

执行程序2024/9/26三、手动I/0控制2.仿真输入/输出仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测I/O语句。以数字输入为例1.按MENU键选择5I/O，显示I/O画面(见画面1)。2.按F1TYPE选择Digital。3.通过F3IN/OUT选择输入画面。

I/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUSDI[1]UOFF[]DI[2]UOFF[]DI[3]UOFF[]DI[4]UOFF[]....[TYPE]CONFIGIN/OUTSIMMLATEUNSIM画面14.移动光标到要仿真输入信号的SIM处。5.按F4SIMULATE仿真输入，F5UNSIM取消仿真输入（见画面2）。

I/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUSDI[1]UOFF[]DI[2]SOFF[]DI[3]UOFF[]画面2第六章

执行程序2024/9/26四、wait等待语句当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图2），此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句并需要人工干预时，按FCTN键后，选择7RELEASEWAIT跳过等待信号语句。SAMPLE1JOINT10%2/31JP[1]50%FINE2WAITDI[9]=ON3LP[1]1000mm/secCNT30[END]图2第六章

执行程序2024/9/26五、自动运行第六章

执行程序外部I/O用来控制自动执行程序和生产。■机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。■程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。■自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。■循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。■外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被2024/9/261、运动指令2、焊接指令（不说明）3、寄存器指令4、I/0指令5、分支指令6、等待指令7、偏置条件指令8、程序控制指令9、其他指令10、运动指令编辑