智能网联汽车技术实训室建设需求

智能网联汽车技术实训室建设需求一、设备清单1.设备清单序号设备名称数量单位1智能网联汽车实车竞赛平台1套2智能网联汽车仿真测试云平台1套3智能网联汽车车联网监控云平台1套4车联网应用平台1套5新能源教学实训车1辆6线控转向系统检测综合实训平台1套7线控驱动及制动系统检测综合实训平台1套8线控底盘智联中控服务终端1套9车技通线控底盘智联中控仿真测试服务系统1套10智能网联汽车智能驾驶装调实训平台1套2.详细参数要求序号设备名称技术参数要求单位数量1智能网联汽车实车竞赛平台一、产品简介本平台采用纯电动汽车，电池为三元锂电池，永磁同步电机，最高可达258马力，最高车速可达170km/h。在自身携带的超声波雷达、摄像头的基础上加装激光雷达、毫米波雷达、组合导航、工控机控制器等自动驾驶设备，使整车可达到L3级自动驾驶要求，具有V2X（云端通讯、路测单元通讯、车况广播等）、驾驶辅助（泊车辅助、前后碰撞预警、车道保持、360环视、自适应巡航等）、交通信号灯识别和自动驾驶等功能。同时搭载智能网联汽车仿真测试云平台，该平台基于物理建模和精确与高效兼顾的数值仿真原则，利用先进的虚拟现实技术逼真地模拟汽车驾驶的各种环境和工况，基于几何模型与物理建模相结合的建模理念建立了高精度的摄像头、雷达和无线通信模型，以支持在高效、高精度的数字仿真环境下汽车动力学与性能、汽车电子控制系统、智能辅助驾驶与主动安全系统、环境感知、自动驾驶等技术和产品的研发、测试和验证。二、设备功能1）一键启动（车辆一键启动能够唤醒车辆动力系统及自动驾驶系统各传感器上电启动）。2）人机交互（显示加载的地图，实时车速、跟踪及识别后的障碍物、传感器状态等信息）。3）自主行驶：车辆在自动驾驶模式下，设定自动驾驶任务后，根据高精度地图进行自主路径规划，实现自动驾驶功能。4）路径跟踪：车辆在自动驾驶模式下，按照规划路径行驶，行驶空间轨迹与规划路径一致。5）路径规划（全局导航规划）：车辆在自动驾驶模式下，完成从出发点到目标点之间的全局路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学，全局路径规划的出发点、目标点、路径在pad中可预先设置选择。6）轨迹规划（局部规划）：车辆在自动驾驶模式下，根据实时情景需求，在通过弯道、上下坡道、交叉路口、狭窄道路、斑马线等场景下，通过算法实现局部路径规划和车速控制在合理范围内。在无障碍长直道通行时，依据道路限速等交通规则，自动提速以提高交通效率。固定类情景下的速度规划结果可预设。7）智能停避障:车辆在自动驾驶模式下，实现对行驶区域内部及周边的动静态障碍物的探测和检测，并进行车辆行驶轨迹的规划，最终通过反馈控制实现车辆的避障行驶，规避现存和潜在的碰撞风险。车辆在保证安全性的前提下，最大可能地提高运行效率。根据情景不同，智能停避障具备停车让行、跟随行驶、自动绕障、紧急停车四项子功能。8）精准停车：车辆在自动驾驶模式下，根据预设停车点位置信息及停靠需求信息，自动在需求的站点位置平稳靠边停靠，在停靠需求完成一段时间后自动平稳起动并运行。9）临时起停:车辆在自动驾驶模式下，接收乘客或安全员临时停车需求并响应，在遵守交通规则下完成停靠，在停靠需求完成一段时间后自动平稳起动并运行。10）车道线及交通标志标线识别：自动驾驶模式下可识别黄白虚实车道线、限速、减速让行、禁止通行、人行横道、停止线等交通标线的识别功能并在pad界面进行显示，特殊情况下需要识别施工路段、道路维修等标志牌。11）自主泊车：车辆在自动驾驶模式下，识别空闲车位并自动通过倒车入库或侧方停车的方式泊车入位。12）高精度地图录制：驾驶车辆进行车辆高精地图数据采集，并使用专业软件进行地图标注和高精度地图制作。13）传感器标定：激光雷达角度标定、摄像头内外参标定、组合导航坐标标定、传感器融合标定、360度环视拼接。14）模式切换:自动驾驶构架设计可以支持人工模式、自动驾驶模式、远程驾驶模式三种模式的自由切换。车辆在自动驾驶模式下，当出现超出自动驾驶设计功能外的场景时可切换为远程驾驶模式。15）多车编队：车与车之间可通过C-V2X实现位置交互、速度信息交互、并最终达感知或到决策信息共享，实现多车编队行驶、队形保持、变换队形等动作。16）OTA升级：具备电量及网络环境的情况下，可以支持远程升级优化。17）监测与数据记录：实时监测并记录车辆各种状态及故障信息。18）紧急制动（多种紧急制动方式，云平台接管方式和车身的物理按钮）。19）仿真平台a)支持车辆动力学参数的摸板创建。b)支持车辆动力学参数的编辑和修改。c)支持激光雷达模型的创建。d)支持激光雷达模型的性能参数编辑和修改。e)支持毫米波雷达模型的创建。f)支持毫米波雷达模型的性能参数编辑和修改。g)支持组合导航模型的创建。h)支持组合导航模型的性能参数编辑和修改。i)支持摄像头模型的创建。j)支持摄像头模型的性能参数编辑和修改。k)支持测试主车的参数配置。l)支持主要传感器的安装位置参数调节。m)内置一系列测试场景库，由天气因素、道路因素、功能类型随机组成，天气因素包括晴天、雨天。道路因素包括直道、弯道。功能类型包括自适应巡航、自动紧急制动、车道保持、自动泊车辅助等自动驾驶功能测试项目。n)支持测试场景的概况预览。o)支持自动驾驶算法接入测试。p)支持自动驾驶算法的参数编辑。q)支持测试结果评价。20）云平台监控（车辆启动、停止、车辆状态上传、传感器状态上传等功能）。21）车联网功能。22）车辆钥匙：支持3种类型的车辆钥匙：NFC钥匙：随车配有一张NFC卡片钥匙，通过刷卡即可实现车辆的解锁和闭锁。手机蓝牙钥匙：可通过智能手机的蓝牙与车辆建立通信，实现手机对车辆的控制。机械钥匙：作为备用启动方式，其他钥匙失效时，可使用机械钥匙打开车门进入车辆。23）车窗防夹：一键下降/上升车窗具有防夹功能，如果车窗在关闭时受到阻力，玻璃会自动停止并回退一段距离。防夹区域为侧围窗框装饰条以下4～200mm。24）电动掀背门：掀背门为电动开启和关闭，并可根据需要调节开启角度。25）座椅：座椅为电动座椅，并具有座椅通风、加热与座椅加热功能。26）灯光：灯光可在中控屏进行设置并具有自适应灯光。27）后视镜：后视镜可进行电动调节与加热。28）低速行人告警：电动车行驶过程中声响较小，为引起路上行人注意，车辆外部配有低速行车扬声器，在车速较低时通过扬声器发声提醒行人有车辆靠近。29）无线充电：可对支持无线充电的手机进行无线充电。30）车联网服务：可下载并注册APP，进行车主认证，进行车辆远程控制。31）换挡机构：采用怀挡手柄进行档位切换。32）驻车辅助：电子驻车（EPB）、实力辅助功能（DAA）、高温再夹紧功能（HTR）、动态驻车功能（DBF）、下电自动驻车、防抱死制动系统、自动驻车、牵引力控制功能、电子稳定控制系统、坡道起步辅助功能。33）智能座舱：灯光秀：灯光秀开启后，车外灯光将随音乐律动闪耀，并自动切换车外扬声器。视听联动：视听联动分为篝火星辰模式和冰雪木屋模式：篝火星辰模式：让您仿佛置身于篝火与星辰间，感受篝火的温度与声音。冰雪木屋模式：让您仿佛置身于冰雪世界下，感受冰雪的温度与声音。露营模式、吸烟模式、小憩模式。34）空调：温度分区与空气净化。35）充放电：可进行直流快充与交流慢充。同时可进行对外放电（需加装放电枪）。36）驾驶辅助功能：AR-HUD、自适应巡航（ACC）、集成式自适应巡航（IACC）。37）安全辅助：自动紧急制动（AEB）、前碰撞预警、车道偏离预警（LDW）后向预警辅助系统：倒车横向预警功能、后追尾预警功能、开门预警功能。紧急车道保持系统、倒车横向制动系统。三、产品实训项1）实训1-4：实车竞赛平台整车设备检测：包括激光雷达检测、毫米波雷达检测、摄像头检测、线控底盘检测。2）实训5：实车竞赛平台整车调试：车辆与传感器装调检测，传感器位姿调整。3）实训6-9：实车竞赛平台单一传感器标定：进行激光雷达的角度标定、摄像头的内参标定、摄像头的外参标定、组合导航的空间位置标定。4）实训10-12：实车竞赛平台多传感器联合标定：进行毫米波雷达与摄像头联合标定，激光雷达与摄像头的联合标定，激光雷达、毫米波雷达和摄像头的联合标定。5）实训13：实车竞赛平台全景环视：完成车辆前后左右安装所安装的4个摄像头的内外参标定，通过图像拼接技术实现车辆周围360°全景环视。6）实训14：实车竞赛平台整车故障检测与排除：通过故障现象推断故障原因并检测。7）实训15：实车竞赛平台自动驾驶功能测试：车辆前方障碍物检测及停避障测试。8）实训16：实车竞赛平台车道保持功能测试：完成前视摄像头的标定及车道线识别参数调节，实现车辆前方车道线的正确识别。9）实训17：仿真测试：完成车辆及传感器模型搭建，创建仿真场景并编写算法进行仿真实测。10）实训18-21：自动驾驶测试：完成站点停车、车道线及交通标志识别、自主泊车、临时启停等自动驾驶功能。11）实训22：云平台控制：解析VIN码，完成云平台、实训车和交通信号灯之间的连通。实现车辆数据通过网络传输连接云平台，并能够通过云平台控制车辆的运动，云端控制车辆进行自动驾驶。四、产品参数乘用车整车序号组成技术参数1整车汽车级别：中型车。能源类型：纯电动。车辆规格：不小于4820mm*1890mm*1480mm（长*宽*高）。纯电续航里程：不小于190KM。车身结构：5门5座掀背车。轴距：≤2900mm。轮距：≤1620mm。最大车速：≥170km/h。底盘结构：前麦弗逊独立悬架，后多连杆独立悬挂。车体结构：承载式。车门开启方式：平开门。整备质量：不小于1725kg。满载质量：不小于2100kg。最高车速（km/h）：不小于170。百公里加速时间（s）：不大于5.9。百公里耗电量（kwh）:不多于12.3。整车保修期限：3年或12万公里。2变速箱电动车单变速箱。档位数：1。变速箱类型：固定齿比变速箱。3电池三元锂电池。电池容量：不少于58.1kwh。纯电续航里程至少515km。快充时间：最少0.42h。快充电量（%）：不少于30-80。电池温度管理系统：低温加热。液态冷却。VTOL移动电站功能。4车轮制动前制动器类型：通风盘式。后制动器类型：实心盘式。驻车制动类型：电子驻车。前轮胎规格：245/45R19。后轮胎规格：245/45R19。5电动机驱动电机数：1台。电机布局：后置。电机类型：永磁同步。电动机总功率：不少于190KW。电动机总马力：不少于258Ps。电动机总扭矩：不少于320N·m。后电动机最大功率：不少于190KW。6底盘底盘：车规级。通讯方式：CAN通讯，底盘通讯方式已重构，方便外部控制。前悬挂：麦弗逊式独立悬挂。后悬挂：多连杆式独立悬挂。转向类型：电动助力。车体结构：承载式。7主动安全ABS防抱死。制动力分配(EBD/CBC等)。刹车辅助(EBA/BA等)。牵引力控制(TCS/ASR等)。车身稳定系统(ESP/DSC等)。主动安全预警系统:车道偏离预警、前方碰撞预警、后方碰撞预警、倒车车侧预警、DOW开门预警。主动刹车。并线辅助。车道保持辅助系统。自动驾驶系统硬件1.功能：一键启动（车辆一键启动能够唤醒车辆动力系统及自动驾驶系统各传感器上电启动）。自主行驶：车辆在自动驾驶模式下，设定自动驾驶任务后，根据轨迹实现自动驾驶功能。智能停障:车辆在自动驾驶模式下，实现对行驶区域内部及周边的动静态障碍物的探测和检测，并进行车辆行驶轨迹的规划，最终通过反馈控制实现车辆的停障，规避现存和潜在的碰撞风险。智能避障:车辆在自动驾驶模式下，实现对行驶区域内部及周边的动静态障碍物的探测和检测，并进行车辆行驶轨迹的规划，最终通过反馈控制实现车辆的避障，规避现存和潜在的碰撞风险。车道线检测：完成前视摄像头的标定及车道线识别参数调节，实现车辆前方车道线的正确识别。车道保持：实现车道线检测后，通过算法控制车辆沿车道线行驶。地图录制：驾驶车辆并使用组合导航系统对车辆行驶轨迹的经纬度信息进行采集。地图拼接：对录制的分段地图进行拼接处理，生成可以用作自动驾驶的地图。地图查看：对拼接后生的xodr文件进行查看。(10)红绿灯识别：识别红绿灯信息并按交通规则行驶。(11)云平台控制：解析VIN码，完成云平台、实训车和交通信号灯之间的连通。实现车辆数据通过网络传输连接云平台。(12)智能网联汽车故障设置与检测。(13)毫米波雷达与摄像头融合标定。(14)激光雷达与摄像头的联合标定。(15)激光雷达、毫米波雷达与摄像头的联合标定（提供联合标定过程及结果视频，结果需要激光雷达点云和毫米波雷达数据投影变换到摄像头图像中，且实时刷新三种数据在目标上的重叠效果）。(16)组合导航标定：针对组合导航天线位置与所在车辆位置进行参数标定。(17)组合导航数据读取与显示：使用串口工具读取组合导航信息并进行经纬度信息的可视化展示。(18)360环视：通过摄像头画面拼接技术实现车周360环视。(19)模式切换:自动驾驶构架设计可以支持人工模式和自动驾驶模式的自由切换。车辆在自动驾驶模式下，当出现超出自动驾驶设计功能外的场景时可切换为人工驾驶模式。(20)OTA升级：具备电量及网络环境的情况下，可以支持远程升级优化。(21)紧急制动（多种紧急制动方式，云平台接管方式、车辆制动和遥控制动）。(22)底盘can数据读取、解析与控制。(23)底盘控制与仿真：编写程序控制底盘运行（底盘实际在室内未运行）并将结果以仿真画面的形式展现。V2X:RSU与车辆通讯，实现车辆控制。2.硬件参数：（1）激光雷达TOF法测距16通道。测距：20cm至150米（目标反射率20%）。精度：+/-2cm（典型值）。视角（垂直）±15（共30°）。角分辨率：（垂直）：2°。视角（水平）：360°。角分辨率（水平/方位角）：0.09°（5Hz）至0.36°（20Hz）。转速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）。波长：905nm。激光发射角：水平3mrad，垂直1.2mrad。功耗：9w(典型值)。工作电压：12VDC（带接口盒，稳定电压），9-32VDC。重量：0.840kg（不包含数据线）。尺寸：直径109mm*高82.7mm。防护安全级别：IP67。工作温度范围：10°C～60°C。防护安全级别：IP67。操作温度：-30℃～+60℃。规格：H:82.7mm*φ:109mm。重量：0.84kg（不包含数据线）。采集数据：三维空间坐标、反射率。激光雷达状态检测。激光雷达配置与标定。激光雷达数据读取与解析。激光雷达与毫米波、激光雷达与毫米波和摄像头、毫米波雷达与摄像头数据融合。多激光雷达数据融合。激光建图。雷达参数：序号组成技术参数数量1激光雷达（16线）通道数：16通道。激光波长：905nm。激光等级：Class1。发射点频：320KHz。回波模式：单回波/双回波。回波强度：8bit/12bit。垂直视场：30°（15°～-15°）。垂直角分辨率：2°。水平视场角：360°。10.水平角分辨率：0.09°-0.36°（5-20Hz）。11.最大测距：200m。12.测距精度：2cm。13.扫描帧频：5-20Hz。14.通信接口：Etherent，PPS。15.重量：～738g。16.工作电压：9-32VDC。17.功耗：≤8W。18.设备尺寸：113（D）X70（H）。22激光雷达（32线）通道数：32通道。测距方式：脉冲式。激光波段：905nm。激光等级：Class1。测量范围：100m-200m。测距精度：±3cm。单回波/双回波数据速率：65万点/秒（130万点/秒）。视场角：-16°-15°（垂直）、360°（水平）。垂直角度分辨率：均匀1°。10.水平角度分辨率：5Hz:0.09°、10Hz:0.18°、20Hz:0.36°。11.扫描帧频：5Hz、10Hz、20Hz。12.储存温度：-20℃-85℃。13.操作温度：-20℃-60℃（A型）。14.通信接口：Etherent，PPS。15.重量：1600g。16.工作电压：9-36VDC。17.振动：5Hz-2000Hz，3Grms。18.防护等级：IP67。设备尺寸：φ120mmX110mm。1（2）超声波雷达工作电压：DC12V。工作频率：48KHz（左右）、58KHz（前后）。探测距离：30cm-350cm。水平探测角度：90±10°。垂直探测角度：45±5°。工作温度：-40-85℃。防护等级：IP67。通信接口：CAN。数量：8。（3）毫米波雷达激光雷达与毫米波、激光雷达与毫米波和摄像头、毫米波雷达与摄像头数据融合。毫米波雷达数据的读取、解析与保存（通过专用软件读取毫米波雷达数据并根据协议进行数据解析以及数据的保存）。基于毫米波雷达的自动驾驶停避障。毫米波雷达状态检测。技术参数：频率：76GHz。封装尺寸：173.7*90.2*49.2mm(w*h*d)。更新率：50msec。最大探测距离：100m(0dBsm)。距离：1-175m。速度：-100～+25m/s。方位角：±10°。波束宽度(OnBoresight)：3.5°Az。输入电压：DC8-16V。消耗功率：<10W。联接头类型：USCAR064-S-018-2-Z01。发射功率：10dBm。工作温度：-40°C—85°C。（4）组合导航组合导航状态检测。组合导航标定。组合导航数据读取与可视化处理。基于组合导航的自动驾驶。组合导航参数：姿态精度：0.1°（基线长度≥2m）。定位精度：单点L1/L2：1.2m。DGPS：0.4m。RTK：1cm+1ppm。数据更新率：100Hz。初始化时间：1min。陀螺类型：MEMS。陀螺量程：±400º/s。陀螺零偏稳定性：6°/h。加速度计量程：±8g。加速度计零偏稳定性：0.02mg。外部接口：3×RS2321×RS4221×CAN1×MicroUSB接口2×GNSS天线接口1×4G天线接口1×电源接口。无线通信：WIFI:802.11b/g/n。4G：GSM/GPRS/EDGE900/1800MHz。UMTS/HSPA+:850/900/2100MHzLTE:800/1800/2600MHz。工作温度:-40°C～+75°C。存储温度:-40°C～+85°C。湿度:95%无冷凝。防护等级:IP67。振动:MIL-STD-810G（20g）。冲击:IEC-60028-2-27（10g）。输入电压:9～32VDC（标准适配12VDC）。功耗:＜5W（典型值）。物理尺寸:162×120×53mm。重量:0.5Kg（不含天线和线缆）。（5）双目相机使用环境:室内/室外。深度技术;主动红外立体声。RGB相机分辨率和帧率:1080P，30fps。深度和RGB相机视场:69.4*42.5*77。深度输出分辨率和帧率:1280*720,90fps。深度距离小到:0.3。范围:≥10m。尺寸:90mm*20mm*23mm。外围连接:USB3.0。（6）鱼眼视觉传感器摄像头状态检测。摄像头与毫米波、激光雷达与毫米波和摄像头、激光雷达与摄像头数据融合。摄像头内参标定。摄像头的外参标定。基于摄像头的车道线检测。基于摄像头的车道保持。相机参数：镜头类型:鱼眼。感光片:IMX291(1/2.8inch)。最高有效像素:1920(H)*1080(V)。LensSize:1/2.8inch。PixelSize:12mm*9.3mm。Imagearea:8.2mm*6.1mm。输出图像格式:MJPEG/YUV2（YUYV）。支持的分辨率和帧率:1920*1080p/50帧/YUV/MJPEG。1280*720P/50帧/YUV/MJPEG。640*480p/60帧/YUV/MJPEG。对焦:固定（7）处理器GPU:512核VoltaGPU(具有64个Tensor核心)11TFLOPS（FP16）22TOPS(INT8)。DL加速器:(2x)NVDLA引擎5TFLOPS（FP16）10TOPS(INT8)。CPU:8核ARMv8.264位CPU、8MBL2+4MBL3。内存:16GB256位LPDDR4x2133MHz-137GB/s。显示接口:三个模式DP1.2/eDP1.4/HDMI2.0。存储空间:32GBeMMC5.1。视觉加速器:7通道VLIW视觉处理器。视频编码:8*4k30(HEVC)。视频解码:12*4k30(HEVC)。摄像头:16通道MIPICSI-2，8通道SLVS-ECD-PHY（40Gbps）C-PHY（109Gbps）。UPHY:3*USB3.1，4*USB2.01*8或1*4或1*2或2*1PCle(Gen4)。其他:UART、SPI、CAN、I2C、I2S、DMIC、GPIO。连接:10/100/1000RGMII。尺寸:100mm*87mm。（8）路由器支持频段：4G全网通。天线：双天线。网络接口：4个自适应100/1000MbpsLAN口。工作温度15°--85°。工作湿度10%-85%RH（不凝结）。供电12V。无线网络标准2.4GHz/5GHz双频。（9）工业显示屏21.5寸3mm16:9电容触摸/JWS2483V3.1。接口类型:DVI、HDMI、USB。触摸屏，响应时间5ms。刷新率:60HZ。供电电压：12V。（10）交换机端口8个。速度为千兆以上。可支持以太网。（11）自动驾驶控制器电源供电：12V，2A。2路CAN总线，波特率500K。2路CAN收发模块，波特率依据CAN控制模块。能支持底盘线控系统与自动驾驶算法的融合。（12）操作平台1.可支持激光雷达、毫米波雷达、GPS/惯导、摄像头和工业显示屏等传感器及设备的位姿装调，位置偏差不超过1mm，角度偏差不超过1°防护等级不低于IP65。套12智能网联汽车仿真测试云平台一、系统功能1.仿真场景库智能网联汽车仿真测试云平台目前内置国内的面向自动驾驶的仿真场景库，场景库根据来源划分为自然驾驶场景库、标准法规场景库、事故场景库和参数重组场景库、交通法规场景库、预期功能安全场景库6大维度共500余类仿真测试场景（后期可扩展），可提供ADAS功能测试场景及部分自动驾驶功能测试场景。按不同的自动驾驶功能将自然驾驶场景库细分成一一对应的功能场景库，为自动驾驶系统开发和测试提供评判手段。2.仿真场景编辑器内置有仿真场景编辑器，包括静态地图编辑器、动态场景编辑器两部分核心功能模块，可用于用户自定义构建仿真场景。生成场景具备高逼真的渲染效果，可满足在环测试的使用需求。1)静态地图编辑器静态地图编辑器，包含静态模型导入工具与道路编辑工具。静态模型导入工具可以实现对静态模型在编辑器工作窗口内的移动、尺寸大小调整、旋转、复制、删除等编辑功能。其模型库应包含：绿化植物、城镇建筑、乡村建筑、地标建筑、导流线、高速路出入口、交通灯、桥梁、路灯、护栏、停车位、施工设施与标识、雪天道路建筑模型、典型地貌等。道路编辑工具主要为实现道路的编辑功能，支持手动创建和数据导入的方式开发静态场景，支持输出道路描述文件和3D模型仓库。支持根据高精度地图内描述的元素自动还原生成3D路面、车道线、停止线、人行横道、信号灯、道路标牌、绿化、建筑。2)动态场景编辑器动态场景编辑器，可将仿真场景中动态交通流按照自定义的方式进行配置，可以方便快捷的实现测试场景的配置，包括移动和静止的物体。例如交通车辆、行人、静止车辆、交通标志、施工标志、建筑物等。交通环境模型可自由设置光照、时间、天气等功能。3)渲染引擎仿真场景编辑器在生成场景的渲染效果上支持雨雪雾天气模式的仿真。并支持天气的实时配置。支持物理光源仿真和反光效果等功能。3.兼容性接口内置丰富的API接口，并为开发者提供SDK开发包，供用户进行功能拓展，算法集成等工作。一般情况下，算法的开发环境为Simulink或者C/C++/Python，具备以ROS2二次开发的接口能力。用户可以通过仿真平台的外部接口进行集成和验证。Simulink环境：Simulink在控制算法的开发中得到了广泛的应用，具有图形化的开发界面，非常便于用户进行开发和集成调试。车辆动力学模型一般具备Simulink接口，并可以在Simulink环境下进行集成和开发。因此，如果用户的无人车算法开发环境为Simulink，则可以直接将车辆动力学模型、环境感知信息解析模块、无人车算法集成于Simulink环境下，对算法进行仿真和验证。仿真平台本身的架构为网络通讯架构，可以通过Simulink的TCP/UDP接口进行联合仿真。C/C++/Python环境：仿真平台具有完善的SDK开发环境，提供C/C++/Python的API，可以支持和C/C++/Python程序的联合仿真。因此，如果用户的无人车算法是利用C/C++/Python进行开发的，则可以将无人车算法和环境感知信息解析模块基于C/C++/Python进行开发，并编译和以插件的形式进行集成，完成联合工作，从而完成无人车算法的集成和验证。二次开发API接口，具备C#/C++、Python、Java等多格式接口，包含了所有类可用方法声明，满足测试需求及测试规范。此外，软件包含控制算法接入平台API的使用样例，方便高校师生快速使用和掌握软件。4.动力学模块在仿真环境中能够实现对车辆动力学特征的模拟，在平台中根据不同的车型建立了一套完备的车辆动力学模型，目前，可选择的车型有轿车、卡车、SUV、MPV、皮卡、客车等车型，实现行业领先的车辆动力学仿真。根据牛顿-欧拉公式构建14个自由度的车辆动力学仿真模型，包括动力总成系统、车体系统、悬架系统、非线性轮胎模型、驾驶员模型、以及转向系统、制动系统的建模研究。5.快速测试具有快速测试功能模块，以方便用户在测试过程中的任务管理、监控和评价任务。用户使用软件实现测试用例的管理功能，并支持测试用例的创建、导入、分类（可以自定义分类）、删除等管理操作。用户通过选择车辆模型和测试场景，通过内置的API接口，将智驾算法（智驾算法包含感知-决策-控制，对多项自动驾驶功能算法（Python、MATLAB、C++等）进行接入，完成基于场景进行的仿真测试。6.MIL/SIL在环仿真测试环境集成模型在环MIL测试/软件在环SIL测试是智能网联汽车产品开发过程中的重要阶段，主要通过虚拟样机技术，验证控制算法的功能完备性。模型在环主要应用于算法开发阶段，以验证模型能否实现功能，是否有严重BUG，方便做覆盖率测试，分析模型精简程度，防范死循环的出现。在测试决策层时，可以实现纯软件仿真，依托仿真平台的性能，加速测试，提高效率。支持外接算法可实现SIL在环仿真测试能力，通过内置TCP、UDP接口可实现对SIL软件在环的测试环境集成与部署，实现对智能网联汽车算法、零部件、系统的感知、决策、控制等层面仿真测试。中汽数据利用软件在环测试平台开创性的将视觉与雷达测试方案融合对视觉感知算法与雷达感知算法进行测试与验证，可对车道线和前方目标物信息进行准确识别，综合环境感知结果实现停障操作。SIL测试在模型在环之后，因为算法是基于模型的方式进行设计，需要将搭建的模型算法进行编译，自动生成代码。为了保证生成的代码功能与模型算法保持一致，所以必须进行SIL测试。通常SIL测试会直接复用MIL测试阶段的测试用例，并将结果与MIL测试的进行对比，以验证自动生成代码的准确性。如果测试结果与MIL的不符合，则需要研究是模型搭建不合理，还是自动生成代码算法有问题，然后进行回归测试。套13智能网联汽车车联网监控云平台1.平均页面处理时间不超过5秒。2.容量和吞吐量：系统支持最高400用户的同时并发在线。3.平台框架最高支持10000辆车并发（需保证服务器配置）。4.采用ADC-DA框架进行业务模块开发。5.采用Shiro框架进行安全验证。6.采用nginx作为反向代理，提高用户并发，并支持横向扩展。7.采用Oracle数据库进行结构化数据存储。8.采用NoSql数据库MongoDB进行非结构化数据存储。9.采用主流高并发框架Netty来处理车辆高并发通讯，实现更高性能的数据并发。10.采用RabbitMQ作为消息中间件，实现数据分发处理，保证系统稳定性。11.采用websocket技术完成前端数据的实时推送。12.采用定时任务车辆数据进行数据统计。13.采用国标规范进行通讯协议开发。14.服务器保持毫秒级车辆协议处理时间。15.采用HAProxy进行车辆通讯负载均衡，可实现服务器横向扩展提高服务并发量。套14车联网应用平台1.静态/动态障碍物与假人。2.起点、终点指示牌等。3.交通灯与网联通讯设备：（1）形式：单面三灯。（2）灯盘规格：300红黄蓝满屏三灯，单色≤15w。（3）蓄电池：48AH12V免维护锂电池。（4）充电器：5AH锂电池专用充电器。（5）具有网络传输模块，通过配置自定义协议来与通信件间进行数据交互。（6）能将红绿灯显示颜色与倒计时信号。传输给智能驾驶车辆。（7）耐高温、耐湿热。套15新能源教学实训车1.能源类型：插电式混合动力。2.发动机：汽油4缸发动机。3.进气形式：自然吸气。4.发动机最大功率：≥81KW。5.发动机最大马力：≥110Ps。6.发动机最大扭矩：≥135Ps。7.供油方式：多点电喷。8.环保标准：不低于国Ⅵ。9.变速箱：E-CVT无级变速。10.电机类型：永磁同步。11.电动机总功率：≥176Ps。12.电池能量：≥17.52kWh。13.电池冷却方式：液冷。14.NEDC纯电续航里程(km)：≥100公里。15.WLTC纯电续航里程：≥87公里。16.轴距：≥2785mm。17.主/被动安全装备：包含制动力分配EBD/CBC、刹车辅助EBA/BAS/BA、牵引力控制ASR/TCS/TRC、车身稳定控制ESC/ESP/DSC、自动驻车、定速巡航、上坡辅助、陡坡缓降、远程启动功能。18.电池配置：能量回收系统、电池预加热、对外放电。19.灯光配置：大灯高度可调节、LED近光灯、LED远光灯、LED日间行车灯。20.内部配置：多功能方向盘、彩色行车电脑显示屏幕、液晶仪表尺寸不低于7寸、中控触控液晶屏不低于12.3寸、支持卫星导航系统、支持4G网络、支持OTA升级。21.智能硬件：摄像头不低于1个、超声波雷达数量不低于4个。22.产品供货时提供是全新整车，随车附件及资料齐全（包括不限于维修手册、使用说明书等）。23、本实训用车包含汽车定制改装平台。23.1程序以知名品牌的典型车型为样车，让用户搭配出自己喜爱的整车样式。23.2每辆车配有品牌、价格、外形尺寸、排量等介绍。23.3至少包含车身颜色、车身拉花、轮毂改装、尾翼改装、内饰颜色、座椅材质、方向盘材质、中控台颜色8个改装类别。23.4要求每个改装类别下包括多个改装项，各个改装项采用市场常见的主流颜色、材质、样式。23.5程序提供多角度的交互操作，可操控车辆的静止、转动状态，查看车门、车灯开启效果。23.6应可选择不同的改装项使车辆展现相应效果。23.7要求在车辆行驶过程中，可操控视角，查看不同角度的车辆效果。辆16线控转向系统检测综合实训平台1.平台由线控转向系统、操纵及信号测量模块、故障设置模块、状态信息显示模块和台架箱体五部分构成，能够演示智能网联汽车线控转向系统工作过程、故障诊断与排查。2.线控转向系统：2.1至少包含EPS总成、轮胎、前悬架总成（整体桥）等实车件。2.2必须包含角度测量器，实现软件精确控制硬件功能。2.3通过输入转向系统转向角度数值，实现线控转向实物系统和软件系统的同步工作运转。2.4通过输入转向系统的单一指令或多指令控制报文，实现转向系统实物精确控制操作。2.5通过接收转向系统反馈报文，实现转向系统实物工作监控功能。2.6通过测量面板功能，实现转向系统电压和电阻测量功能。2.7通过故障设置功能，实现转向系统典型故障类型设置功能。2.8通过CAN通讯功能，实现线控转向系统初始化检测功能。3.操纵及信号测量模块：3.1要求设备测量面板采用甲基烯酸甲酯单体（MMA）聚合而成的亚克力面板，数据测量面板应喷绘有线控驱动及制动系统的彩色电路图，且电路图中对于每条线束的端口号、名称标注正确、清晰。3.2要求测量面板安装测量端子不少于20个，端子直径为2mm，方便学生进行信号检测与分析。3.3要求至少可以测量电源正极、接地、CAN信号、电机控制信号、IG电源、转向角度信号。3.4要求测量终端具备设备运行指示灯。4.故障设置模块4.1故障设置包括断路、短路和虚接三类故障类型。4.2故障信号包括CAN信号、IG电源信号、转向角度传感器电源信号、转向角度传感器接地信号、转向角度传感器转角信号。5.状态信息显示模块：符合人体工程学设计，根据多数人体身高，固定倾斜角度。5.1要求设备显示屏不小于24英寸，且分辨率不小于1920*1080。5.2要求设备必须配备工控一体机，且参数不得低于以下配置：英特尔Corei5-4308U@双核处理器（CPU）。英特尔CRESCENTBAY(LynxPoint-LP）主板。4G（金泰克DDR3L1600MHz）内存。希捷ST500LM030-2E717D(500GB)硬盘。外置接口：VGA、USB*2、网口，能够连接投影显示。6.台架箱体：6.1箱体采用不锈钢焊接而成，喷涂防静电式防锈漆。6.2箱体下方设置4个带锁止功能的福马轮，可方便移动固定。6.3平台需充分考虑用户安全：（1）平台需提供急停按钮，防止系统运转期间发生意外，能够实现停机保护的作用。（2）平台需具备漏电保护器。7.平台需能够独立进行教学实训，至少能完成以下实训任务：线控转向系统结构认知、线控转向系统工作演示、线控转向系统标定测试、线控转向系统故障排查。8.平台除能独立教学实训之外，还需能够与线控底盘智联中控服务终端连接通讯，结合线控底盘智联中控仿真测试服务系统，进行线控驱动及制动系统的仿真测试，至少能够完成线控转向系统报文编译与发送、线控转向系统参数调试、线控转向系统仿真测试、线控底盘系统自动驾驶测试等实训任务。套17线控驱动及制动系统检测综合实训平台1.平台由线控驱动及制动系统、储能及充电装置、信号测量模块、故障设置模块、状态信息显示模块和台架箱体六部分组成，能够演示线控驱动及制动系统的工作过程，能够进行系统故障诊断与排查。2.驱动及制动系统：2.1至少包含EBS总成、驱动总成（含减速器、后桥）、MCU控制器、锂电池40A（含充电机）、制动器及油管、轮胎*2。2.2经过输入控制的EBS系统控制制动力或驱动系统车速数值，实现EBS系统和驱动系统实物系统和软件系统的同步工作运转。2.3经过输入控制EBS系统或驱动系统单一指令或多指令的控制报文，实现EBS系统和驱动系统实物设备的控制操作。2.4经过接收EBS系统和驱动系统的反馈报文，实现EBS系统和驱动系统实物设备监控功能。2.5经过测量面板装置，实现EBS系统和驱动系统电压和电阻的测量功能。2.6经过故障设置装置，实现EBS系统和驱动系统典型故障设置功能。2.7通过CAN通讯功能，实现线控驱动及线控制动系统初始化检测功能。3.储能及充电装置：3.1动力电池为48V的锂离子电池，电池容量为40A/h，保证驱动电机平稳运行使用。3.2充电器,采用高精度的恒压、恒流控制。3.3具备智能断电功能、芯片温度保护功能。3.4具有智能动力电池电量监控和电量显示功能。3.5输出功率不小于30A/h。4.信号测量模块：4.1要求设备测量面板采用甲基烯酸甲酯单体（MMA）聚合而成的亚克力面板，数据测量面板应喷绘有线控驱动及制动系统的彩色电路图，且电路图中对于每条线束的端口号、名称标注正确、清晰。4.2要求测量面板安装测量端子不少于20个，端子直径为2mm，方便学生进行信号检测与分析。4.3要求至少可以测量驱动电机交流信号、电源正极、接地、CAN信号、电机温度信号、IG电源、脉冲信号。4.4要求测量终端具备设备运行指示灯。5.故障设置模块：5.1故障设置包括断路、短路和虚接三类故障类型。5.2故障信号包括CAN信号、EBS电机电源信号、EBS电机位置传感器转角信号、驱动电机温度传感器电源信号、驱动电机位置传感器电源信号、驱动电机位置传感器转角信号。6.状态信息显示模块：符合人体工程学设计，根据多数人体身高，固定倾斜角度。6.1要求设备显示屏不小于24英寸，且分辨率不小于1920*1080。6.2要求设备必须配备工控一体机，且参数不得低于以下配置：英特尔Corei5-4308U@双核处理器（CPU）。英特尔CRESCENTBAY(LynxPoint-LP）主板。4G（金泰克DDR3L1600MHz）内存。希捷ST500LM030-2E717D(500GB)硬盘。英特尔lris（TM）显卡。外置接口：VGA、USB*2、网口，能够连接投影显示。7.台架箱体：7.1箱体采用不锈钢焊接而成，喷涂防静电式防锈漆。7.2箱体下方设置4个带锁止功能的福马轮，可方便移动固定。7.3平台需充分考虑用户安全：（1）平台需具备电机限速设计，防止电机因飞车发生故障。（2）平台的轮胎部分要求有防护罩，防止车轮运转带来安全隐患。（3）平台需提供急停按钮，防止系统运转期间发生意外，能够实现停机保护的作用。（4）平台需具备漏电保护器。8.平台能够独立进行线控驱动及制动系统结构认知、线控驱动及制动系统工作演示、线控驱动及制动系统标定测试、线控驱动及制动系统故障排查等实训教学。9.平台除能独立教学实训之外，还能够与线控转向系统检测综合实训平台进行组合实训。9.1能够与线控底盘智联中控服务终端，结合线控底盘智联中控仿真测试服务系统连接通讯，进行线控驱动及制动系统的仿真测试。9.2至少能够完成线控驱动及制动系统报文编译与发送、线控驱动及制动系统参数调试、线控驱动及制动系统仿真测试、线控底盘系统自动驾驶测试实训任务。套18线控底盘智联中控服务终端1.平台由显示器、显示控制终端、台架箱体四部分组成。2.平台必须安装有教学显示设备，显示设备尺寸不低于32英寸，分辨率不低于1920*1080。3.要求显示控制终端不得低于以下配置：CPU：I78700或同等档次及以上品牌型号。主板：微星Z370M或同等档次及以上品牌型号。硬盘：金士顿A400或同等档次及以上品牌型号，240GSSDM.2。内存：不低于16GDDR2666。显卡：不低于1050。内置无线网卡。外置接口：VGA、USB*4、网口，能够连接投影显示。4.台架箱体：4.1箱体采用钣金喷漆箱式结构设计，表面施以喷漆处理，整体外观简洁大方、经久耐用。4.2箱体底部安装有4个万向轮支持任意移动与固定停放。4.3配备一个多功能遥控器，实现制动及驱动系统和转向系统联合调试和控制功能。5.能够与线控转向系统检测综合实训平台和线控驱动及制动系统检测综合实训平台进行连接通讯，共同构成线控底盘系统，搭载线控底盘智联中控仿真测试服务系统，进行线控底盘系统的仿真测试。套19车技通线控底盘智联中控仿真测试服务系统1.该系统依据国家标准GB/T39263-2020道路车辆先进驾驶辅助系统(ADAS)术语及定义设计开发，共有ACC、AEB、LKA、PA、自动驾驶五个仿真测试场景，能够依据传感器信息，实现线控底盘的执行决策控制。2.系统与线控转向、线控驱动及制动平台可实现智慧互联，同时反馈两个硬件系统的状态，可在仿真测试场景中实现两个硬件平台的联动。3.系统采用通用软件架构开发，1:1建立高精度模型，提供高精度、高还原度的仿真测试场景。4.系统满足教学和考试使用，并且支持多站点、多终端同时进行仿真场景测试。5.系统支持不同终端同时进行相同和不同的仿真场景测试。6.系统支持不同终端同时进行相同仿真场景，设置不同仿真参数测试。7.系统仿真测试中可以通过不同场景、不同天气、车辆不同负载和车辆车速调整，满足仿真测试的多样性。8.系统在不同的测试场景提供不同的场景选择：①ACC和AEB仿真测试场景提供两种场景，包括乡村土路和城市沥青路面。②LKA和自动驾驶仿真测试场景提供两个方向和三种不同曲率的仿真场景。③PA仿真场景提供两种场景，包括侧方停车仿真场景和垂直停车仿真场景。9.系统在仿真测试场景中支持三种天气设置，包括晴天、雨天和雪天。10.系统在仿真测试场景中支持本车的三种车辆负载设置，包括空载、半载和满载。11.系统在仿真测试场景中支持本车的车速设置，从1km/h到60km/h的车速设置。12.系统中不同的仿真场景测试，还包含相应的参数设置：①ACC仿真测试场景满足设置目标车速、两车距离和目标车辆行驶多长时间驶离测试车道。②AEB仿真测试场景满足设置两车距离。③LKA仿真测试场景满足设置车辆初始预瞄偏离距离，距离转弯点的距离。④PA仿真测试场景满足设置车辆距离路边的距离。⑤自动驾驶仿真测试场景满足设置目标车速，车辆预瞄偏离距离，车辆距离转弯点的距离。13.系统可与线控转向系统、线控制动系统和线控驱动系统数据通讯，数据刷新时间小于100ms，系统可在测试界面发送多指令报文，单次可发送报文数量不小于10个。14.系统可接受传感器、线控底盘系统报文数据，数据类型包括序号、时间、ID、长度、数据等信息，数据ID支持筛选功能。15.系统内具有辅助学习资料，学习资料包含ACC、AEB、LKA、PA、自动驾驶功能的算法与决策知识，方便学员理解仿真测试过程。16.教学模式下系统支持仿真场景参数快速设置功能。17.教学模式下系统支持仿真场景数据明文和报文控制功能。18.系统采用数据统一管理，进行用户管理、试题管理、考试管理、系统设置四大管理功能。19.试题管理包括五种测试场景试题场景参数设置，可对测试场景的试题基础信息、测试环境信息和试跑测试参数信息进行设置。20.系统支持是否开启硬件在环测试。21.系统设置要求可以对教学模式进行开启和关闭控制。22.系统支持生成教学日志功能，并可以在后台进行相关信息记录。23.系统在试跑场景内，可设置切换车辆第一人称视角和第三人称视角。套110智能驾驶装调实训平台一、产品简介智能驾驶装调实训平台是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。集自动控制、人工智能、视觉识别，传感器融合等众多技术，囊括线控底盘、多传感器，自动驾驶处理器等软硬件一体。其线控底盘专为自动驾驶设计，对标乘用车动力学特性。众多传感器集成于高扩展硬件结构平台，预留硬件扩展连接孔位，合理规划传感器可选位置。集成传感器包含自动驾驶处理器、定位导航主机、激光雷达、超声波雷达、摄像头、毫米波雷达等设备。车辆设计有多冗余安全机制，配备遥控器与碰撞急停，可手动遥控车辆行驶，快速一键接管车辆控制权，保证测试人员与车辆安全，同时具备辅助安全驾驶功能，在行驶过程中做到自动紧急制动。配备底盘故障设置系统，可设置底盘故障。通过该平台可以训练学生传感器集成，传感器标定，地图制作，路径规划等项目。二、功能特点1.设备基于国内开放自动驾驶系统开发。对于自动驾驶算法中较难理解的代码命令编写部分封装为人机交互界面，同时匹配原理讲解与应用文档。软件既可通过人机交互界面与匹配的人机界面操作文档对自动驾驶系统进行相关命令操作，又保留了原编码接口。本软件既适用于初学认知，又适用于深入学习自动驾驶系统操作与源码编写原理。2.设备具有实现L4级别自动驾驶，自动避障，紧急停障，自动规划行驶路径等功能的完整条件。3.设备可实现传感器设备的配置、标定实验。4.设备可实现识别红绿灯功能，顺利通过交叉路口功能。5.设备配备转向灯、刹车灯、自动大灯等灯光系统。6.在手动驾驶时可以做到自动紧急制动，保证手动驾驶、泊车等操作时的安全。7.可实现自动驾驶上装传感器类的故障设置（电源线、网线、通讯线、通讯板等），可实现自动驾驶算法相关故障设置，可实现线控底盘类故障设置（线控转向：转向can总线故障、扭矩信号故障、转角信号故障等。线控制动：制动使能故障、压力传感器信号故障、制动can总线故障等。线控驱动故障。传感器类故障：温度传感器等。保险故障等故障类型）。三、产品组成智能驾驶装调实训平台由线控底盘车辆、自动驾驶系统、零配件组成。1.线控底盘车辆：包括线控驱动系统、电池管理系统、车架车身系统、线控转向系统、线控制动系统、底盘故障设置系统等。2.自动驾驶系统：包括激光雷达、双目相机、超声波雷达、组合导航、自动驾驶处理器、毫米波雷达、显示屏等。3.零配件：包括连接线束、紧固件等。四、技术参数（一）线控底盘车辆参数1.整车1)汽车级别：低速车辆。2)能源类型：纯电动。3)车辆规格：1680mm*960mm*1610mm（长*宽*高）。4)上装支架：桁架式支架（桁架采用为方管喷塑，外壳采用ABS与亚克力相结合）。5)整车质量：≤200kg，最大承重≥200kg。6)最小转弯半径：≤2500mm。7)离地间隙：≥150mm。8)轴距：≤1100mm。9)轮距：≤750mm。10)最大车速：≥20km/h。11)续航里程：≥20km。12)爬坡能力：≥20%。13)底盘结构：前麦弗逊独立悬挂+后整体桥拖拽臂。2.车架及车身系统车架形式：桁架式高强度车架。3.悬架系统1）前悬架形式：麦弗逊独立悬挂。2）后悬架形式：拖曳臂一体桥结构。4.线控驱动/制动系统1)驱动方式：后轮单电机驱动。2)控制方式：扭矩控制/转速控制。3)额定功率：≥2.5kW。4)额定电压：≥60V。5)最高转速：≥3000rpm。6)制动方式：线控液压制动（行车制动，基于ibooster的电液制动），电磁制动失电抱轴（紧急制动），反向扭矩制动。5.线控转向系统1)转向形式：前桥阿克曼转向（高精度伺服电机）。2)控制方式：转速/转矩/位置。3)额定功率：≥200W。4)额定电压：≥12V。5)响应时间：＜100ms。6)控制精度：±1°。7)系统具有过载保护。6.底盘控制系统1)底盘ECU：车规级ECU。2)通讯方式：CAN通讯。3)开发环境：Matlab/Simulink。4)封装动力学控制算法。7.动力电池系统1)形式：车规级磷酸铁锂电池。2)额定电压：≥60V。3)额定电流：≥20A。4)电量：≥3kWh。5)电池箱防水等级：不低于IP66。6)BMS系统:具备过充、过放、短接、高温等保护通讯接口:支持CAN总线方式。7)可读取电池主要参数:包含且不少于剩余电量、实时电流、当前电压、当前温度、自定义告警信息等。8)充电器：≥400w。8.底盘故障设置系统可设置17个底盘类故障，13个保险类故障，2个继电器故障。1）底盘类故障包括：VCU正极电源故障、压力传感器信号故障、ON档继电器驱动故障、ON档开关信号故障、MCU继电器驱动故障、转向使能故障、转向CANH线束故障、转向传感器主电源正极故障、转向传感器主电源负极故障、转向副角度信号故障、转向主角度信号故障、转向传感器副电源正极故障、转向传感器副电源负极故障、转向主扭矩信号故障、转向副扭矩信号故障、制动使能信号故障、电机温传故障。2）保险类故障包括：路由器电源保险故障、激光雷达电源保险故障、毫米波雷达电源保险故障、导航电源保险故障、双目相机电源保险故障、超声波雷达电源保险故障、轮速传感器电源保险故障、急停遥控模块保险故障、MCU保险故障、显示器电源保险故障、AGX电源保险故障、电源总开关保险故障、使能信号保险故障。3）继电器类故障包括：MCU使能高压继电器故障、ON档继电器故障。9.灯光系统1）自动大灯利用光敏电阻实现对光线的感知，实现大灯的亮起或熄灭。工作电压：12V。功率：100W（一对）。防水等级:IPX7。照射距离：3-100米。2）转向灯：流水转向灯，在手动遥控和自动驾驶过程中转向时会自动点亮，装配四个转向灯。工作电压：12V。材质：高亮灯珠。3）刹车灯：安装于车辆尾部，在车辆刹车时亮起的红色警示灯，装配2个刹车灯。工作电压：12V。功率：14W。10.其他1）安全性：具备车身急停和远程急停开关，能够紧急制动。2）供电接口：不少于12V/7个（600W）。（二）自动驾驶系统1.激光雷达1)扫描通道:16线。2)激光波段:905nm。3)探测距离:70m。4)测量精度:±3cm。5)供电范围:9V-36VDC。6)工作温度:-20°C~+60°C。7)通信接口:以太网pps。8)尺寸:102*78mm。9)重量:1050g。2.超声波雷达1)工作电压：DC12V。2)工作频率：48KHz（左右）、58KHz（前后）。3)探测距离：20cm-500cm。4)水平探测角度：90±10°。5)垂直探测角度：45±5°。6)工作温度：-40-85℃。7)防护等级：IP67。8)通信接口：CAN。3.毫米波雷达1)调制方式：FMCW。2)测距范围：0.20~40m(120°)。3)距离测量分辨率：点目标，非跟踪0.2m。4)距离测量精度：点目标，非跟踪±0.10m。5)测角范围：120°。6)角精度：点目标，非跟踪±0.5°。7)速度范围：±18m/s(-表示远离目标，+表示靠近目标)。8)速度分辨率：点目标，非跟踪±0.58m/s。9)速度精度：点目标，非跟踪±0.3m/s。10)天线通道数：2TX/4RX=8通道。11)循环周期：33ms。12)俯仰波束：-6dB14°。13)方位波束：-6dB112°。14)雷达发射频率：遵循ETSI&FCC76…77GHz。15)传输能力：平均/峰值EIRP29.8dBm。16)电源：+6.0V~32VDC。17)功耗：2.5W。18)操作温度：-40℃+85℃。19)存储温度：-40℃…+90℃。20)防护等级：IP67。21)接口：1xCAN-高速500kbit/s。4.双目相机1)处理单元：FPGA、双核ARM处理器。1GB内存8GBFlash存储。2)镜头焦距：4mm。3)动态范围：120dB。4)尺寸：175mm*85mm*42mm。5)分辨率：1280x720。6)接口：千兆网口、RS485、CAN。7)视场角：HFOV40°。8)俯仰角：70°--90°。9)工作电压：9-36V。10)功率：6W。11)工作温度：-40-70℃。5.定位模块(1)MEMS性能1）陀螺仪：量程：±500°/s2）零偏稳定性:≤3°/h。3）加速度计：量程:±8g。零偏稳定性:＜1mgGNSSRTK定位精度。（2）姿态精度1）定向精度：0.1°(1m)。2）横滚/俯仰：0.1°(1σ)。（3）GNSS指标1）信号跟踪：BDS：B1/B2。GPS：L1/L2。GLONASS：L1/L2。GALILEO：E1/E5b。2）定位精度：RTK:水平2cm+1ppm，高程4cm+1ppm。3）数据更新率：100Hz。4）天线接口：定位天线：FAKRAtypeD，50Ω额定定向天线：FAKRAtypeA，50Ω额定阻抗。（4）通讯接口：1）RS232波特率：230400(默认)/115200/19200/9600。2）RS422波特率：115200（默认）/38400/19200/9600。（5）电气和物理特性1）功耗：≤5W。2）输入电压：+6~28VDC。3）振动：20-20000Hz，6.06gRMS。4）重量：412g。（6）环境指标1）工作温度：-40-+85℃。2）湿度：95%无冷凝。3）防护等级：防水IP4KX、防尘IPX5K。6.工业终端1)刷新率≥60HZ。2)支持电压12V-24V。7.处理器（配置不低于以下配置）1)CPU：NVIDIA自研4核ARM64架构（代号Carmel），2.26GHz（2x2MBL2+QuadARMA57/2MBL2）。2)GPU：256颗Pascal架构CUDA核心。3)运算性能：1.5TFLOPS（单精度）、46.8GFLOPS（双精度）。4)内存：8GBLPDDR4。5)内置存储：32GBeMMC5.1。6)外置存储：500GBSATASSD。7)网络：千兆以太网+WiFi。8)CAN接口：双CAN总线控制器。9)接口：USB3.0、TypeC。8.路由器1)支持频段：4G全网通。2)天线：双天线。3)网络接口：4个自适应100/1000MbpsLAN口。4)工作温度2085。5)工作湿度10%-85%RH（不凝结）。6)供电12V。9.CAN收发器1)集成两个can收发器。2)自动驾驶处理器直接供电3.3V。3)一个带终端电阻，一个不带。10.操作平台装调车架可用于激光雷达、超声波雷达、定位模块、双目相机、毫米波雷达和工业显示屏等传感器及设备的位置安装。11.自动驾驶算法1)自动驾驶方案能根据不同类型传感器的感知特点，对周围环境感知信息进行融合，结合提前录制好的地图环境，能够满足特定场景中的自动驾驶功能。2)系统可单独对车辆模型参数进行配置（例如车辆长、宽、高、转弯半径、最大转向弧度等参数）便于车辆对横向控制策略进行优化。3)能实现自动启停、循迹行驶、紧急制动和红绿灯识别等自动驾驶功能。4)系统代码可开源，例如感知模块，监控模块，人机交互模块，规划模块、控制模块等，可自主更改算法。5)系统可对PID、最大最小停障距离、最小变道长度等参数进行实时调节。6)系统可调整规划模块相应参数如：偏离路径重新规划阈值、横向道路点数划分等。7)各传感器能和智能车底层控制算法匹配并完成环境感知功能。8)激光雷达具有多位置安装机构，能与智能车辆台架匹配进行安装和调试操作。（三）零配件1.连接线束1)定制激光雷达连接线束。2)超声波连接线束。3)双目相机连接线束。4)组合导航连接线束。5)处理器电源线。6)高清线HDMI。7)网线*4。8)路由器电源线。2.紧固件1)激光雷达紧固件。2)超声波雷达紧固件。3)双目相机紧固件。4)组合导航紧固件。5)处理器紧固件。6)路由器紧固件。五、实训项目1.智能驾驶车辆感知传感器集成配置实训。2.智能驾驶车辆感知传感器标定实验。3.智能驾驶车辆封闭园区内循迹测试。4.智能驾驶车辆地图制作。5.智能驾驶车辆停障、避障功能实验。6.智能驾驶车辆封闭园区内自动驾驶演示。7.智能驾驶车辆底盘线控实训。8.智能驾驶车辆线控底盘故障排除实训。六、自动驾驶排故仿真平台V1.0。（一）、产品要求系统可以模拟智能网联汽车传感器的安装和线束连接，模拟车辆自动驾驶过程中出现的各种传感器故障，可通过故障现象判断车辆故障范围，通过软件检查锁定故障点后