某大学《工业机器人基础应用》期末考试复习题及参考答案

1、工业机器人最显著的特点是:

A.可编程

B.拟人化

C.通用性

D.先进性

ABC

难易程度：易

2、工业机器人的典型结构有：

A.直角坐标型

B.平面关节型

C.并联型

D.串联型

E.协作型

ABCDE

难易程度：易

3、工业机器人的安全注意事项:

A.与机器人保持足够安全距离

B.紧急停止

C.示教器的安全

D.手动模式下的安全

E.自动模式下的安全

ABCDE

难易程度：中

4、ABB工业机器人必须连接的电缆：

A.动力电缆

B.SMB电缆

C.示教器电缆

D.通信电缆

ABC

难易程度：难

5、使能器按钮分为两档，手动状态下按第一档，工业机器人处

于状态；按下第二档（用力按到底），工业机器人处

于状态。

电动机开启；防护装置停止；

难易程度：中

6、ABB工业机器人示教器的英文名称是o

FlexPendant；；

难易程度：中

7、使能器按钮的作用？

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员的人身安全而设置的。只有在按下

使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才能对工业机器人进行手动的操作

与程序的调试。当发生危险时，人本能地将使能器按钮松开或按紧，工业机器人

会马上停下来，保证安全。

难易程度：中

8、示教器使用时，将示教器放在手上，用手进行屏幕与按

钮的操作。

左；右；

难易程度：易

9、定期对ABB工业机器人的数据进行,是保证机器人正常工作

的良好习惯。备份的数据具有,不能将A机器人的备份恢复到

B机器人中去。

备份；唯一性;

难易程度：中

10、手动操纵工业机器人运动馆共

有、和三种

模式。

单轴运动；线性运动；重定位运动；

难易程度：易

11、什么是工业机器人的单轴运动？

一般地，ABB工业机器人由六个伺服电动机分别驱动工业机器人的六个关节

轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称为单轴运动。

难易程度：易

12、什么是工业机器人的线性运动？

线性运动是指安装在工业机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中做线

性运动。

难易程度：易

13、什么是工业机器人的重定位运动？

工业机器人的重定位运动是指工业机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空

间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为工业机器人绕着工具TCP点做姿态调

整的运动。

难易程度：中

14、在什么情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作？

更换伺服电动机转数计数器电池后；当转数计数器发生故障，修复后；

转数计数器与SMB测量板之间断开以后；断电后，工业机器人关节轴发生了

位移；当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

难易程度：中

15、工业机器人的数字量输入有哪些？数字量输出信号有哪些？

数字量输入：各种开关反馈信号、传感器反馈信号、接触器、继电器反馈信

号。

数字量输出：控制继电器线圈信号、控制指示类信号。

难易程度：中

16、ABB工业机器人的I/O通信方式有通

信、通信和

________________________通信。

ABB的标准通信；与PLC的现场通信；与PC的数据通信；

难易程度：中

17、DSQC651板用于个数字量输入信号、个数字量输出信

号和个模拟量输出信号的处理。

8；8；2；

难易程度：易

18、DSQC652板用于个数字量输入信号、个数字量输出信

号的处理。

16；16；

难易程度：中

19、ABB标准I/O板是挂在网络上的，要设定模块在网络

中的地址。端子X5的跳线用于模块的地址，地址可用范围

为。

DeviceNet；6~12；10~63；

难易程度：中

20、程序数据的建立分为哪几种形式？

两种。一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在

建立程序指令时，自动同时生成对应的程序数据。

难易程度：中

21、ABB工业机器人的程序数据共有个左右，可以根据实际情

况进行程序数据的创建，这为工业机器人的程序设计带来了无限的可能。

100；

难易程度：中

22、程序数据的存储类型有哪些？

变量VAR、可变量PERS、常量CONST。

难易程度：中

23、请说明变量VAR与可变量PERS的区别？

变量VAR：在程序执行过程中与停止时会保持当前的值，但如果程序指针复

位后，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。

可变量PERS：无论程序指针如何变化，可变量型的数据都会保持最后赋予的

值。

难易程度：中

24、读一段程序,清回答以下问题

MODULEMainModule

VARnumlength:=O;

VARstringname:="TOM";

VARboolfinished:=FAISE;

PROCmain()

length:=10-l;

name:="John";

finished:=TURE;

ENDPROC

ENDMODULE

以上程序执行完毕，指针复位后，length:、；name:=":;finished-.

0;TOM;FAISE;

难易程度：中

25、读一段程序，请回答以下问题

MODULEMainModule

PERSnumnuml:=0;

PERSstringtext:="Hello";

PROCmain()

numl:=8;

text:="Hi";

ENDPROC

ENDMODULE

以上程序执行完毕，指针复位后，numl:=_;text:=

8;Hi;

难易程度：中

26、常量CONST的特点是在定义时已经赋予了数值，并不能在程序中进行修

改，智能手动修改。

对

难易程度：中

27、可变量型PERS数据，等待指针复位后，都将恢复为初始值。

错

难易程度：中

28、变量型VAR数据，等待指针复位后，都将恢复为初始值。

对

难易程度：中

29、num型数据类型的值可以为整数，可为小数，但不可以为指数。

错

难易程度：易

30、2.5E-1=___________________

0.25；

难易程度：中

31,3E2=_________________

300；

难易程度：中

32、bool型数据值可以为或o

TRUE;FAISE;

难易程度：易

33、字符串数据string可以出现单斜线。

错

难易程度：中

34、robtarget是数据；jointtarget

是数据；speeddata是数据；

zonedata是数据。

位置；关节位置；速度；转角区域；

难易程度：中

35、工业机器人终止位置的方式

有或。

停止点；飞跃点；

难易程度：中

36、停止点意味着工业机器人和外轴必须在使用下一个指令来继续程序执行

之前到达指定位置（静止不动）。

对

难易程度：中

37、停止点意味着从未达到编程位置，而是在到达该位置之前改变运动方向。

错

难易程度：中等

38、正式编程之前，需设定的工业机器人的三个关键程序数据

是、

_________________________________和______________________________

____O

工具数据tooldata；工件坐标wobjdata；负荷数据loaddata；

难易程度：易

39、工具数据tooldata用于描述安装在工业机器人第六轴上的工具

的、、等参数数据。

TCP;质量；重心；

难易程度：中

40、默认工具toolO的TCP位于工业机器人的中心。

安装法兰

难易程度：中

41、工具中心点的设定原理是什么？

1）在工业机器人工作范围内找一个非常精准的固定点作为参考点。

2）在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）

3）用之前学习的手动操纵工业机器人的方法移动工具上的参考点，以最少

四种不同的工业机器人姿态与固定点尽可能刚好碰上。为了获得更精准的TCP,

在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是工具的参考点垂直于固定点；第

五点设定延伸器点X,延伸器点X朝向固定参考点的方向即为X轴正方向；第六

点设定延伸器点Z,延伸器点Z朝向固定参考点的方向即为Z轴正方向。

4）工业机器人通过这六个位置点位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的

数据保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。

难易程度：中

42、工件坐标系对应工件，定义工件相对于的

位置。工件坐标系符合定则。

大地坐标系；右手

难易程度：中

43、工件坐标系只能设定唯一一个。

错

难易程度：中

44、工件坐标系的设定方法

三点法。

难易程度：中

45、正式编程之前，需设定的工业机器人的三个关键程序数据是

A.工具数据tooldata

B.工件坐标wobjdata

C.负荷数据loaddata

D.位置数据robtarget

ABC

难易程度：中

46、ABB工业机器人的编程语言是

A.C语言

B.python

C.RAPID

D.java

C

难易程度：中

47、一个RAPID程序的组成部分有

A.系统模块

B.例行程序

C.程序模块

D.功能

AC

难易程度：中

48、在RAPID程序中，只有一个主程序main,存在于固定的程序模块中，是

整个程序执行的起点。

错

难易程度：中

49、在RAPID程序中，可以创建多个程序模块。便于分类管理不同用途的例

行程序与数据。

对

难易程度：中

50、每个程序模块包含的对象有

A.程序数据

B.例行程序

C.中断程序

D.功能

ABCD

难易程度：中

51、每个程序模块都包含程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象。

错

难易程度：中

52、“：=”是指令；赋值可以

是或o

赋值；常量；数学表达式；

难易程度：中

53、工业机器人在空间中运动的方式有

A.线性运动MoveL

B.关节运动MoveJ

C.圆弧运动MoveC

D.绝对位置运动MoveABSJ

ABCD

难易程度：中

54、请描述线性运动MoveL

工业机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。

难易程度：中

55、请描述关节运动MoveJ

工业机器人的TCP从起点到终点之间的路径不一定为直线。

难易程度：中

56、请描述圆弧运动MoveC

工业机器人的TCP在空间范围内定义三个位置点，第一点是圆弧的起点，第

二点是圆弧的曲率，第三点是圆弧的终点。

难易程度：中

57、请描述绝对位置运动MoveABSJ

工业机器人的运动使用6个轴与外轴的角度值来定义目标点位置数据。

难易程度：中

58、解读程序：MoveLpl,v200,zlO,tooll\Wobj:=wobjl;

工业机器人的TCP从当前位置向pl点以线性运动方式前进，速度是200mm/s,

转弯区数据是10mm,距离pl点还有10mm开始转弯，工具数据是tooll,工件数

据是wobjlo

难易程度：中

59、解读程序：MoveLpl,vlOO,fine,tooll\Wobj:=wobjl;

工业机器人的TCP从当前位置向pl点以线性运动方式前进,速度是lOOmm/s,

转弯区数据是fine,工业机器人在p2点稍作停顿，工具数据是tooll,工件数

据是wobjlo

难易程度：中

60、解释fine的含义。

工业机器人的TCP到达目标点时，速度降为0,工业机器人的动作有所停顿

后再向下一点运动。

难易程度：中

61、转弯区数值越大，工业机器人的动作路径就越圆滑与流畅。

对

难易程度：中

62、线性运动数据是对机器人路径精度要求不高。

错

难易程度：中

63、关节运动数据是对机器人路径精度要求不高。

对

难易程度：中

64、线性运动指机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。

对

难易程度：中

65、关节运动是指机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。

错

难易程度：中

66、关节运动指工业机器人的TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置

之间的路径不一定是直线。

对

难易程度：中

67、线性运动指工业机器人的TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置

之间的路径不一定是直线。

错

难易程度：中

68、解读以下程序MoveLplO,vlOOO,fine,,tooll\Wobj:=wobjl;MoveCp30,

p40,v200,zl,,tooll\Wobj:=wobjl;

工业机器人的TCP从当前位置向plO点以线性运动方式前进，速度是

100mm/s,转弯区数据是fine,工业机器人在plO点稍作停顿，工具数据是tooll,

工件数据是wobjl。然后机器人从P10点开始做圆弧运动，速度是100mm/s,p30

决定圆弧运动的弧度，运动到终点p40,转弯数据是1mm。

难易程度：中

69、解读以下程序MoveAbsJ*\NoEoffs,vlOOO,z50,,tooll\Wobj:=wobjl;

工业机器人的TCP回到绝对位置。

难易程度：中

70、圆弧运动指工业机器人的TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置

之间的路径不一定是直线。

错

难易程度：中

71、绝对位置运动指工业机器人的TCP从一个位置移动到另一个位置，两个

位置之间的路径不一定是直线。

错

难易程度：中

72、tooll指当前指令使用的工件坐标。

错

难易程度：中

73、wobjl定义当前使用的工件坐标。

对

难易程度：中

74、z50比zl的转弯半径大，运动路径更圆滑。

对

难易程度：中

75、v200指机器人的TCP速度是200mm/s.

对

难易程度：中

76、在手动限速状态下，机器人的运动速度被限速

在mm/so

250

难易程度：中

77、工业机器人的TCP速度最高是mm/s.

5000

难易程度：中

78、在RAPID程序中，只有一个主程序main,存在于任意的程序模块中，是

整个程序执行的起点。

对

难易程度：中

79、RAPID程序由一系列程序模块与系统模块组成，一般只通过新建系统模

块来构建工业机器人的程序。

错

难易程度：中

80、在RAPID程序中，系统模块仅用于系统方面的控制，构建程序需要新建

程序模块来实现。

对

难易程度：中

81、Set数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位

为。

1;

难易程度：中

82、Reset数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput)复位

为。

0；

难易程度：中

83、Set数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位为1。

对

难易程度：中

84、Reset数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位为1。

错

难易程度：中

85、Do表示信号，Di表示信号，Ai表

示信号，Ao表示信号。

数字输出；数字输入；模拟输入；模拟输出；

难易程度：中

86、WaitDI用于判断数字输出信号的值是否与目标值一致。

错

难易程度：中

87、WaitDO用于判断数字输出信号的值是否与目标值一致。

对

难易程度：中

88、WaitUntil信号判断指令用

于、和信号值的判断，条件

到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等

待时间。

布尔量；数字量；I/O；

难易程度：中

89、IF条件判断指令是根据不同的条件去执行不同的指令。

对

难易程度：中

90、CompactIF条件判断指令是根据不同的条件去执行不同的指令。

错

难易程度：中

91、CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足后，就执行一句指

令。

对

难易程度：中

92、FOR重复执行判断指令用于一个或多个指令需要重复执行指定次数的情

况。

对

难易程度：中

93、WHILE条件判断指令用于一个或多个指令需要重复执行指定次数的情况。

错

难易程度：中

94、条件逻辑判断指令有哪些？并具体解释。

CompactIF紧凑型条件判断指令；IF条件判断指令；FOR重复执行判断指令;

WHILE条件判断指令。

难易程度：中

95、WaitTime等待指令用

于________________________________________________________________________

___________________________________________O

程序在等待一个指定的时间后，再继续向下执行；

难易程度：中

96、ProcCall是指令，RETURN

是指令。

调用例行程序指令；返回例行程序指令;

难易程度：中

97、当RETURN返回例行程序指令被执行时，马上结束本例行程序的执行，

返回程序指针到调用例行程序的位置。

对

难易程度：中

98、I/O控制指令有哪些？

SET数字输出信号置位指令；Reset数字输出信号复位指令；WaitDI数字输

入信号判断指令；WailDO数字输出信号判断指令；WaitUntil信号判断指令

难易程度：中

99、以下哪几个是I/O控制指令？

A.SET数字输出信号置位指令

B.WaitDI数字输入信号判断指令

C.RETURN

D.WaitUntil信号判断指令功能

ABD

难易程度：难

100、以下哪几个是条件逻辑判断指令？

A.CompactIF紧凑型条件判断指令

B.IF条件判断指令

C.FOR重复执行判断指令

D.Reset数字输出信号复位指令

ABC

难易程度：难

101、解释下面这段程序IFnuml=lTHEN

flagl：=TURE;

ELSEIFnum1=2THEN

flagl：=FALSE;

ELSE

Setdol；

如果numl为1,则flagl会赋值为TRUE；如果numl为2,则flagl会赋值

为FALSEo除了以上两种条件之外，则执行dol置位为10

难易程度：中

102、解读以下程序FORIFROM1TO10DO

numl：=numl-l；

当numl>num2的条件满足的情况下，就一直执行numl:=numT的操作，直

到条件numl>num2不满足为止。

难易程度：中

103、解读以下程序FORIFROM1TO10DO

Routinel；

例行程序Routinel,重复执行10次。

难易程度：中

104、对RAPID程序进行调试的目的是什么？

检查程序的位置点是否正确，检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。

难易程度：中

105、自工业机器人的应用的主要领域是？

A.电子

B.航天

C.通信

D.汽车

D

难易程度：中

106、机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现。

A.执行机构

B.传动机构

C.步进电机

D.控制程序

B

难易程度：中

107、为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限

制为（）

A.50mm/s

B.100mm/s

C.250mm/s

D.1600mm/s

C

难易程度：易

、

108、工业机器人机座有固定式和（）两种。

A.移动式

B.行走式

C.旋转式

D.电动式

C

难易程度：中

109、机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的（B）部上，直接抓

握工作或执行作业的部件。

A.臂

B.腕

C.手

D.关节

B

难易程度：中

110、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功

能，当握紧力过大时，为（）状态。

A不变

BON

COFF

D.自动

C

难易程度：中

111、工业机器人由主体、（）和控制系统三个基本部分组

成。

A.机柜

B.驱动系统

C.计算机

D.气动系统

B

难易程度：中

112、目前工业机器人常用编程方法有()和离线编程两种。

A.示教编程

B.在线编程

C.软件编程

D.计算机编程

B

难易程度：中

113、机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置()主

程序。

A.3个

B.5个

C.1个

D.无限制

C

难易程度：易

114、对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.

与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（）可进

行共同作业。

A.不需要事先接受过专门的培训

B.必须事先接受过专门的培训

C.没有事先接受过专门的培训也可以

D.无所谓

B

难易程度：易

115、机器人三原则是由（）提出的。

A.森政弘

B.约瑟夫•英格伯格

C.托莫维奇

D.阿西莫夫

D

难易程度：易

116、机械结构系统：由机身、手臂、手腕和（）四大件组成。

A.末端执行器

B.步进电机

C.3相直流电机

D.驱动器

A

难易程度：中

117、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A.工业机器人

B.军用机器人

C.服务机器人

D.特种机器人

A

难易程度：中

118、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置

O,可提高工作效率。

A.相同

B.不同

C.分离越大越好

D.分离越小越好

A

难易程度：中

119、手部的位姿是由（）构成的。

A.位置与速度

B.姿态与位置

C.位置与运行状态

D.姿态与速度

B

难易程度：中

120、传感器的运用，使得机器人具有了一定的（）能力。

A.一般

B.重复工作

C.识别判断

D.逻辑思维

B

难易程度：中

121、（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空

间位置的改变。

A.直角坐标

B.圆柱坐标

C.极坐标

D.关节

A

难易程度：中

122、机器人的（）是指单关节速度。

A工作速度

B运动速度

C最大运动速度

D最小运动速度

B

难易程度：中

123、机器人语言是由（）表示的和"1〃组成的字串机器码。

A二进制

B十进制

C八进制

D十六进制

A

难易程度：易

124、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。

A.载波频率不一样

B.信道传送的信号不一样

C.调制方式不一样

D.编码方式不一样

B

难易程度：中

125、()曾经赢得了“机器人王国”的美称。

A.美国

B.英国

C.日本

D.中国

C

难易程度：易

126、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是

)

A.定位精度

B.速度

C.工作范围

D.重复定位精度

D

难易程度：中

127、传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、（）元件。

A.辅助

B.控制

C.执行

D.测量

D

难易程度：中

128、一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A.3个

B.4个

C.5个

D.6个

D

难易程度：中

129、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A.操作人员劳动强度大

B.占用生产时间

C.操作人员安全问题

D.容易产生废品

B

难易程度：中

130、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A.工业机器人

B.军用机器人

C.服务机器人

D.特种机器人

难易程度：中

131、使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同

时对电极头的要求是（）。

A.更换新的电极头

B.使用磨耗量大的电极头

C.新的或旧的都行

A

难易程度：中

132、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置

（）,可提高工作效率。

A.相同

B.不同

C.无所谓

D.分离越大越好

A

难易程度：中

133、正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位

置上。

A.操作模式

B.编辑模式

C.管理模式

C

难易程度：中

135、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部

设备发出的启动信号（）。

A.无效

B.有效

C.延时后有效

A

难易程度：中

136、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位

置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等

()O

A.PL值越小，运行轨迹越精准

B.PL值大小，与运行轨迹关系不大

C.PL值越大，运行轨迹越精准

A

难易程度：难

137、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机

器人动作速度超过示教最高速度时，以()。

A.程序给定的速度运行

B.示教最高速度来限制运行

C.示教最低速度来运行

B

难易程度：中

138、手部的位姿是由（）构成的。

A.位置与速度

B.姿态与位置

C.位置与运行状态

D.姿态与速度

B

难易程度：中

139、为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输

入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简

单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5

个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。

A.动作变化越大其工具控制点越精确

B.动作变化越大其工具控制点越不精确

C.动作变化与其工具控制点无关

A

难易程度：中

140、运动学主要是研究机器人的（）。

A.动力源是什么

B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换

D.运动的应用

B

难易程度：难

141、动力学主要是研究机器人的（）。

A.动力源是什

B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换

D.动力的应用

C

难易程度：难

142、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换,

使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。

A.4〜20mA、-5~5V

B.0〜20mA、0〜5V

C.-20mA〜20mA、-5〜5V

D.-20mA~20mA>0~5V

A

难易程度：中

143、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值

代表传感器的（）参数。

A.抗干扰能力

B.精度

C.线性度

D.灵敏度

D

难易程度：中

144、6维力与力矩传感器主要用于（）。

A.精密加工

B.精密测量

C.精密计算

D.精密装配

D

难易程度：中

145、机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制

系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

B

难易程度：中

146、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()o

A.载波频率不一样

B.信道传送的信号不一样

C.调制方式不一样

D.编码方式不一样

B

难易程度：中

147、日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效

地反映装配情况。其触觉传感器属于下列()传感器。

A.接触觉

B.接近觉

C.力/力矩觉

D.压觉

C

难易程度：中

148、机器人的定义中，突出强调的是？

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一样思维

D.感知能力很强

C

难易程度：易

149、当代机器人主要源于以下两个分支（）。

A.计算机与数控机床

B.遥操作机与计算机

C.遥操作机与数控机床

D.计算机与人工智能

C

难易程度：中

150、对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危

险，作业前必须进行的项目检查有（）等。

A.机器人外部电缆线外皮有无破损

B.机器人有无动作异常

C.机器人制动装置是否有效

D.机器人紧急停止装置是否有效

ABCD

难易程度：中

151、通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。

A.机器人轴

B.基座轴

C.工装轴

ABC

难易程度：中

152、原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原

点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时

B.更换电机、绝对编码器时

C.存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）

D.机器人碰撞工件，原点偏移时

ABCD

难易程度：中

153、控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）

位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系

B.直角坐标系

C.圆柱坐标系

D.工具坐标系

E.用户坐标系

BCDE

难易程度：难

154、机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级:

）o

A.PID控制器

B.位置控制器

C.作业控制器

D.运动控制器

E.驱动控制器

F.可编程控制器

CDE

难易程度：难

155、完整的传感器应包括下面（）三部分。

A.敏感元件

B.计算机芯片

C.转换元件

D.模数转换电路

E.基本转换电路

F.微波通信电路

ACE

难易程度：中

156、图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学

科。研究内容包括（）三个层次及它们的工程应用。

A.图像获取

B.图像处理

C.图像增强

D.图像恢复

E.图像分析

F.图像理解

BEF

难易程度：中

157、机器视觉系统主要由三部分组成（）。

A.图像的获取

B.图像恢复

C.图像增强

D.图像的处理和分析

E.输出或显示

F.图形绘制

ADE

难易程度：难

158、在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3

个反馈回路，分别是（）。

A.电压环

B.电流环

C.功率环

D.速度环

E.位置环

F.加速度环

BDE

难易程度：难

159、谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。

A.S轴

B.L轴

C.U轴

D.R轴

E.B轴

F.T轴

DEF

难易程度：难

160、在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）

A.保持从正面观看机器人

B.遵守操作步骤

C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案

D.确保设置躲避场所，以防万一

ABCD

难易程度：易

161、对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。

A.高速

B.微动

C.低速

D.中速

ABCD

难易程度：中

162、机器人的示教方式，有（）种方式。

A.直接示教

B.间接示教

C.远程示教

ABC

难易程度：中

163、对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危

险，作业前必须进行的项目检查有（）等。

A.机器人外部电缆线外皮有无破损

B.机器人有无动作异常

C.机器人制动装置是否有效

D.机器人紧急停止装置是否有效

ABCD

难易程度：中

164、通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。

A.机器人轴

B.基座轴

C.工装轴

ABC

难易程度：中

165、集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。

A.机器人小车子系统

B.机器人通信子系统

C.机器人视觉子系统

D.机器人决策子系统

E.机器人总控子系统

DE

难易程度：中

166、美国发往火星的机器人是（）号。

A.勇气

B.机遇

C.小猎兔犬

D.挑战者

E.哥伦比亚

AB

难易程度：易

167、步进电动机按其工作原理主要分为（）类

A磁电式

B反应式

C互感式

D激励式

AB

难易程度：中

168、机器人驱动方式有（）»

A手工驱动

B电力驱动

C气压驱动

D液压驱动

BCD

难易程度：中

169、机器人工作空间和以下参数有关（）。

A自由度

B载荷

C速度

D关节类型

AD

难易程度：难

170、机械手亦可称之为机器人。

对

难易程度：易

171、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

对

难易程度：中

172、关节空间是由全部关节参数构成的。

对

难易程度：易

173、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合

成。

对

难易程度：中

174、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

错

难易程度：难

175、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

错

难易程度：难

176、对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义

为系统总动能与系统总势能之和。

错

难易程度：难

177、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

对

难易程度：中

178、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

对

难易程度：中

179、运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比

的随动系统。

对

难易程度：难

180、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于

余弦波形的变化。

错

难易程度：难

181、轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示

教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

对

难易程度：难

182、格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

错

难易程度：难

183、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。

错

难易程度：难

184、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得

图像效果清晰和颜色分明。

对

难易程度：难

185、RV减速器传动比范围小，传动效率高。

错