《智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求gbt 41798-2022》详细解读

《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求gb/t41798-2022》详细解读contents目录1范围2规范性引用文件3术语和定义4一般要求4.1试验场地及试验环境4.2试验设备及数据采集contents目录4.3试验车辆要求5试验过程及通过条件5.1过程管理5.2试验通过条件6试验方法6.1交通信号识别及响应6.2道路交通基础设施与障碍物识别及响应contents目录6.3行人与非机动车识别及响应6.4周边车辆行驶状态识别及响应6.5自动紧急避险6.6停车6.7动态驾驶任务干预及接管6.8最小风险策略附录A(资料性)夜间及特殊天气试验方法contents目录A.1总则A.2夜间试验环境试验方法A.3特殊天气试验方法附录B(规范性)试验项目分类及选取B.1总则B.2试验项目选取011范围1范围试验目的该标准旨在通过场地试验验证自动驾驶功能面对典型场景的应对能力，以提升车辆的智能化技术水平及道路安全水平。与其他标准的关联本标准作为自动驾驶功能试验方法的重要组成部分，与道路试验方法、仿真试验方法等共同构成自动驾驶功能的完整验证体系。适用对象本标准规定了智能网联汽车自动驾驶功能进行场地试验时的一般要求、试验过程及通过条件、试验方法。它适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆，对于其他车辆类型，也可参照执行。030201>注意以上内容仅为对《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求gb/t41798-2022》的概括性解读，具体细节和要求需参考标准原文。同时，该标准的实施需要结合实际情况，确保试验的安全和有效性。1范围>>1范围此外，关于该标准的制定和实施，还有以下几点值得注意制定背景随着智能网联汽车的快速发展，自动驾驶功能的测试和验证成为行业关注的焦点。为了规范测试方法，提升自动驾驶技术的安全性和可靠性，国家制定了这一标准。1范围实施意义该标准的实施将为智能网联汽车自动驾驶功能的测试和验证提供统一的方法和要求，有助于推动自动驾驶技术的研发和应用，同时保障道路交通安全。主要起草单位包括中国汽车技术研究中心有限公司、华为技术有限公司等多家知名企业和机构参与了该标准的起草工作，确保了标准的权威性和专业性。022规范性引用文件GB7258机动车运行安全技术条件国家标准GB/T19596电动汽车术语GB/T20062道路车辆功能安全GB/T34590.3道路车辆功能安全第3部分GB/T34590.5道路车辆功能安全第5部分GB/T34590.1道路车辆功能安全第1部分国家标准010203GB/T34590.6道路车辆功能安全第6部分GB/T34590.7道路车辆功能安全第7部分GB/TXXXX（制定中）智能网联汽车自动驾驶数据记录系统国家标准QC/TXXXX（制定中）汽车驾驶自动化分级行业标准注：以上列举的规范性引用文件仅为示例，实际编写时应根据最新发布的标准进行更新和补充。同时，对于同一标准的不同部分，应根据需要选择适用的部分进行引用。ISO26262:2018道路车辆-功能安全SAEJ3016_202106自动驾驶系统分级标准国际及国外标准010203033术语和定义智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与车、路、人、云等智能信息交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。定义环境感知、智能决策、控制执行、V2X通信、云平台与大数据、信息安全等技术是智能网联汽车的核心技术。关键技术3.1智能网联汽车自动驾驶功能是指在智能网联汽车上，通过搭载先进的传感器等装置，获取环境感知信息，通过硬件系统、软件系统对数据进行处理分析，来识别判断交通及路况状况，从而为司机提供信息和驾驶辅助，或完全取代司机进行车辆控制的功能。定义根据国际自动机工程师学会（SAE）制定的标准，自动驾驶技术分为L0-L5六个等级，其中L3及以上级别的自动驾驶车辆可以在特定环境中实现完全自动驾驶。自动驾驶分级3.2自动驾驶功能场地试验是指在特定的封闭场地内，对智能网联汽车的自动驾驶功能进行测试和验证的过程。该过程旨在评估自动驾驶系统在各种场景下的性能表现，确保其安全性和可靠性。定义场地试验通常包括单项测试和综合测试。单项测试主要针对自动驾驶系统的各项功能进行逐一验证，如环境感知、路径规划、决策控制等；综合测试则是在模拟实际道路环境下，对自动驾驶系统的整体性能进行评估。试验内容3.3场地试验044一般要求测试场地应具备智能网联汽车自动驾驶功能测试所需的各种道路类型、交通设施和场景。测试场地应提供稳定、可靠的网络通信环境，以满足智能网联汽车的信息交互需求。测试场地应符合相关法律法规和标准要求，确保测试安全合法。4.1试验场地要求试验车辆应符合相关标准和规定，具备进行自动驾驶功能测试的条件。4.2试验车辆要求车辆应配备必要的传感器、控制器和执行器等设备，以实现自动驾驶功能。车辆应进行充分的安全性能测试，确保在测试过程中不会对人员和环境造成危害。4.3试验人员要求010203试验人员应具备相应的专业知识和技能，熟悉智能网联汽车自动驾驶技术的原理和实现方式。试验人员应严格遵守测试规程和安全规范，确保测试过程的安全性和有效性。在测试过程中，试验人员应密切关注车辆状态和环境变化，及时采取必要的措施保障测试安全。测试过程中应详细记录车辆状态、环境信息和测试数据等相关内容。测试完成后，应对测试数据进行详细的分析和处理，以评估自动驾驶功能的性能和可靠性。分析结果应客观、准确，为智能网联汽车自动驾驶技术的进一步研发和应用提供有力支持。4.4数据记录与分析要求010203054.1试验场地及试验环境封闭测试场地为自动驾驶功能提供安全、可控的测试环境，包括高速公路、城市道路、乡村道路等各类道路场景模拟。实际道路测试场地在确保安全的前提下，选择具有代表性的实际道路进行测试，以验证自动驾驶系统在实际环境中的表现。试验场地类型与选择安全保障测试场地应采取严格的安全措施，包括设置安全隔离区、安装监控设备等，确保测试过程的安全可控。场地布局测试场地应包含多种道路类型和交通场景，如交叉口、环岛、隧道等，以全面评估自动驾驶系统的性能。设施设备测试场地应配备完善的设施设备，包括交通信号灯、路牌、道路标线等，以模拟真实的道路交通环境。试验场地建设要求天气条件测试应在不同的天气条件下进行，包括晴天、雨天、雪天等，以评估自动驾驶系统在各种天气条件下的性能。光照条件测试应考虑不同的光照条件，如白天、黄昏、夜晚等，以验证自动驾驶系统在各种光照条件下的识别与决策能力。交通流状况测试应模拟不同的交通流状况，包括拥堵、畅通等，以检验自动驾驶系统在不同交通流状况下的应对能力。020301试验环境要求064.2试验设备及数据采集应配备有自动驾驶系统，且该系统应能满足试验要求，包括但不限于导航定位、环境感知、路径规划、决策控制等功能。自动驾驶测试车辆用于实时采集并记录车辆运行状态、环境感知数据以及自动驾驶系统的决策和控制指令等数据。数据采集设备用于实现测试车辆与测试场管理系统之间的实时通信，确保试验过程的可监控性和数据的安全性。通信设备4.2.1试验设备环境感知数据通过车载传感器采集的道路环境信息，如障碍物位置、速度和类型等，用于评估自动驾驶系统的感知能力。自动驾驶系统数据记录自动驾驶系统在试验过程中的决策和控制指令，以便后续分析和优化系统性能。车辆运行状态数据包括车速、加速度、转向角、制动压力等，用于分析车辆的运动状态和性能表现。4.2.2数据采集内容在数据采集过程中，应采取必要的安全措施，防止数据泄露或被篡改，确保试验数据的安全性和可信度。准确性采集的数据应准确反映测试车辆的实际运行状态和自动驾驶系统的决策过程。实时性数据采集应具备实时性，以便及时监控和记录试验过程中的关键信息。完整性应确保采集的数据完整、无遗漏，以便后续对自动驾驶系统的性能进行全面评估。安全性4.2.3数据采集要求01030204074.3试验车辆要求车辆类型本试验方法适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆。这意味着乘用车和货车等类型的车辆，只要配备了自动驾驶功能，都可以参照此标准进行场地试验。车辆配置试验车辆应装备有自动驾驶系统，且该系统应能够在试验过程中被正常激活和使用。此外，车辆还应配备所有必要的传感器、计算单元和执行器等设备，以确保自动驾驶功能的正常运行。车辆类型与配置车辆状态试验车辆应保持良好的运行状态，包括但不限于刹车系统、转向系统、动力系统等关键部件的正常工作。同时，车辆的自动驾驶系统也应经过充分的调试和校准，以确保在试验过程中能够准确响应各种场景和指令。车辆准备在进行试验之前，需要对试验车辆进行全面的检查和准备。这包括但不限于检查车辆的轮胎气压、油量、水量等常规项目，以及确认自动驾驶系统的各项参数设置是否正确。此外，还需要确保试验车辆已经完成了所有必要的软件更新和校准工作。车辆状态与准备安全措施在试验过程中，应严格遵守相关的安全规定和措施。例如，试验场地应设置足够的安全隔离区域，以防止非试验人员进入试验区域；试验车辆应配备必要的安全设备，如安全带、气囊等；同时，试验过程中应有专业人员进行实时监控和记录，以确保试验的安全进行。安全要求试验车辆应能够在自动驾驶模式下安全、稳定地运行。在试验过程中，如果车辆出现任何异常情况或安全隐患，应立即停止试验并进行相应的检查和处理。此外，试验结束后还应对车辆进行全面的检查和评估，以确保其安全性和可靠性。安全措施与要求085试验过程及通过条件选择符合标准要求的试验场地，确保场地设施完备且安全。确定试验场地检查试验车辆是否符合相关要求，包括传感器、执行器、控制系统等部件的正常工作。车辆准备确保试验人员具备相关资质和经验，熟悉试验流程和操作规范。试验人员准备5.1试验准备0102035.2试验步骤系统启动与初始化按照车辆使用说明启动自动驾驶系统，并进行必要的初始化设置。场景设置与参数配置根据试验需求设置相应的场景和参数，如目标车速、行驶轨迹等。数据记录与分析系统启动启动数据记录与分析系统，确保能够实时记录车辆状态、环境感知等信息。开始试验按照预定的试验场景和步骤进行自动驾驶功能测试，观察并记录车辆表现。安全性评估车辆在试验过程中应保证行驶安全，无碰撞、失控等危险情况发生。车辆在自动驾驶过程中应保持稳定的行驶状态，无明显抖动、偏移等现象。车辆的自动驾驶功能应准确识别并响应试验场景中的交通元素和指令，如交通信号灯、障碍物等。自动驾驶系统应具备一定的容错能力和鲁棒性，能够在复杂或突发情况下保持正常工作或及时采取安全措施。5.3通过条件与评判标准准确性评估稳定性评估可靠性评估095.1过程管理确定试验目的和范围明确自动驾驶功能场地试验的具体目标和所涵盖的功能范围。5.1.1试验准备01制定试验计划根据试验目的，制定详细的试验计划，包括试验时间、地点、人员分工等。02准备试验车辆确保试验车辆符合相关标准，并配备所需的自动驾驶系统。03搭建试验环境在选定的场地内，搭建符合试验要求的道路设施、交通标志等。0401试验前检查在试验开始前，对试验车辆、自动驾驶系统以及试验环境进行全面检查，确保各项条件满足试验要求。5.1.2试验实施02试验过程记录详细记录试验过程中的关键数据，如车辆行驶轨迹、速度、加速度等，以及自动驾驶系统的运行状态。03异常情况处理在试验过程中，如遇异常情况，应立即采取措施保障安全，并记录异常情况及其处理过程。根据数据分析结果，判定自动驾驶功能是否满足相关要求，并编制详细的试验报告。结果判定与报告编制总结试验过程中的经验教训，提出针对自动驾驶功能或试验方法的改进建议。经验总结与改进建议对试验过程中收集的数据进行处理和分析，评估自动驾驶功能的性能表现。数据处理与分析5.1.3试验后分析105.2试验通过条件5.2试验通过条件2.完成所有试验项目车辆需要成功完成所有规定的试验项目，包括但不限于交通信号识别及响应、道路交通基础设施与障碍物识别及响应、行人与非机动车识别及响应等。这些试验项目旨在评估自动驾驶系统在各种场景下的识别、决策和执行能力。1.遵守试验规程首先，试验车辆必须严格遵守试验规程，按照规定的试验方法和程序进行。这包括试验前的准备工作、试验过程中的操作以及试验后的数据处理和分析。5.2试验通过条件3.满足性能指标在试验过程中，车辆的性能指标必须达到或超过规定的标准。例如，在识别交通信号方面，车辆应能准确快速地识别并响应各种交通信号；在识别行人与非机动车方面，车辆应具备及时检测和避让的能力等。4.安全性评估试验过程中，必须对车辆的安全性进行评估。这包括车辆在试验过程中是否出现任何危险行为或潜在的安全隐患。只有通过安全性评估的车辆才能被视为通过试验。5.数据记录与分析所有试验过程和数据都需要被详细记录，并进行深入的分析。这有助于评估自动驾驶系统的性能表现，并为后续的研发和改进提供有价值的反馈。116试验方法6.1试验准备确定试验场地选择符合标准要求的试验场地，确保场地安全、宽敞，并具备进行自动驾驶功能测试所需的各种道路标志、交通设施和模拟交通场景。试验车辆准备确保试验车辆具备自动驾驶功能，且车辆状态良好，各种传感器、执行器等关键部件工作正常。试验人员配置配置具备相关经验和技能的试验人员，包括驾驶员、测试工程师和安全员等，确保试验过程的安全和有效性。6.2试验步骤01按照车辆使用说明启动自动驾驶系统，并进行必要的初始化设置，确保系统处于正常工作状态。根据测试需求，设置不同的交通场景，如跟车、换道、超车、避障等，对自动驾驶系统的各项功能进行逐一测试。使用数据采集设备记录试验过程中的各种数据，包括车辆行驶轨迹、速度、加速度等，以便后续对数据进行分析和处理。0203系统启动与初始化场景设置与测试数据记录与分析功能性评估根据测试结果，评估自动驾驶系统在各种场景下的功能表现，判断其是否满足设计要求和相关标准。安全性评估分析测试过程中出现的异常情况，评估自动驾驶系统在安全性方面的表现，并提出改进意见。可靠性评估统计和分析测试过程中出现的故障和问题，评估自动驾驶系统的可靠性水平，为后续的产品改进提供依据。6.3试验结果评估安全第一在试验过程中，应始终将安全放在首位，严格遵守安全规定和操作规程，确保人员和设备的安全。保密要求对试验过程中涉及的技术秘密和商业秘密进行严格保密，防止信息泄露。记录完整确保试验过程的记录完整、准确，以便后续对试验结果进行分析和评估。6.4试验注意事项126.1交通信号识别及响应准确识别智能网联汽车应能准确识别红、黄、绿三种颜色的交通信号灯，包括圆形、箭头形等不同形状的信号灯。实时响应交通信号灯识别在识别到交通信号灯变化时，智能网联汽车应能迅速做出响应，按照信号灯指示行驶。0102交通标志和标线识别标线识别智能网联汽车还需识别道路标线，如车道线、停止线、斑马线等，以确保在正确的车道内行驶，并遵守交通规则。标志识别智能网联汽车应能识别各种常见的交通标志，如限速、禁止停车、禁止左转等，并根据标志内容调整行驶状态。VS在识别到交通信号后，智能网联汽车应根据交通规则采取相应的响应策略，如停车、减速、转弯等。安全优先在响应交通信号时，智能网联汽车应始终将安全放在首位，避免因误识别或响应不当而引发交通事故。遵守交通规则响应策略测试场景设计为了验证智能网联汽车的交通信号识别及响应能力，应设计包含不同交通信号和道路标志的测试场景。01测试与评价评价指标制定科学的评价指标，如识别准确率、响应时间等，以全面评估智能网联汽车在交通信号识别及响应方面的性能。02136.2道路交通基础设施与障碍物识别及响应交通信号灯识别智能网联汽车应能准确识别红、黄、绿三种颜色的交通信号灯，并根据信号灯的指示做出相应的驾驶行为。交通标志识别道路标线识别道路交通基础设施识别车辆需能识别各类交通标志，如限速、禁止停车、禁止左转等，以确保行驶过程中遵守交通规则。智能网联汽车应能识别道路标线，包括车道线、停车线、导向箭头等，以保持车辆在正确的车道内行驶。障碍物识别及响应智能网联汽车应具备识别路面上静态障碍物（如路障、施工区域等）的能力，并采取相应的避让措施。静态障碍物识别车辆应能实时识别并跟踪路面上的动态障碍物，如行人、其他车辆等，以确保行驶安全。智能网联汽车之间以及与道路基础设施之间应能实现障碍物信息的实时共享，以提高整体交通的安全性和效率。动态障碍物识别在识别到紧急障碍物时，智能网联汽车应能迅速做出判断和响应，采取紧急制动、转向等措施以避免碰撞。紧急避障01020403障碍物信息共享146.3行人与非机动车识别及响应场景搭建根据测试需求，在测试场地内搭建行人与非机动车的典型交通场景，包括行人过马路、非机动车行驶等。测试车辆准备确保测试车辆具备自动驾驶功能，并搭载相关传感器和控制系统。测试流程启动测试车辆，使其在自动驾驶模式下运行，并观察其对行人与非机动车的识别及响应情况。试验方法准确性实时性稳定性测试车辆应能够准确识别行人与非机动车，包括其位置、速度、方向等信息。测试车辆应能够在短时间内对行人与非机动车做出响应，确保行车安全。在多次测试中，测试车辆对行人与非机动车的识别及响应结果应具有一致性，避免出现偶然性错误。试验要求010203统计测试车辆在不同场景下对行人与非机动车的识别率，以评估其识别能力。识别率响应时间安全性记录测试车辆从识别到响应行人与非机动车所需的时间，以评估其响应速度。根据测试车辆在试验过程中是否发生与行人与非机动车相关的安全事故或危险情况，评估其安全性能。评价标准156.4周边车辆行驶状态识别及响应全方位感知系统应能识别试验车辆周边的所有车辆，包括前方、后方、左侧和右侧。不同速度车辆系统需能够识别不同速度行驶的车辆，包括静止、缓慢行驶和高速行驶的车辆。识别范围响应准确性系统应准确判断周边车辆的行驶意图，如变道、超车、减速等，并作出相应反应。准确判断系统应实时对周边车辆的行驶状态变化进行响应，确保试验车辆的行驶安全。实时响应场景适应性复杂场景处理系统应在多种复杂场景下测试其识别及响应能力，如交通拥堵、多车并行、紧急制动等。极端条件测试在恶劣天气（如雨、雪、雾等）和低光照条件下，系统仍应保持一定的识别及响应能力。防碰撞策略系统应采取有效的防碰撞策略，避免与周边车辆发生碰撞事故。风险减缓措施在识别到潜在风险时，系统应采取相应措施减缓风险，如减速、避让等。安全性考虑166.5自动紧急避险01提高行车安全性在面临突发危险时，自动紧急避险功能能够及时介入，避免或减轻碰撞事故，从而显著提高行车安全性。保护乘员与行人该功能的设计初衷是在必要时刻牺牲车辆本身来保护乘员和行人的安全，体现了对生命的尊重和保护。遵守法律法规《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》等相关法律法规对自动驾驶车辆的紧急避险功能提出了明确要求，该功能是实现合规上路的关键。避险功能的重要性0203避险功能的实现方式决策与规划算法基于感知信息，通过先进的决策与规划算法，判断当前环境的危险程度，并制定出合理的避险路径和策略。传感器融合技术通过雷达、摄像头、超声波等传感器的数据融合，实现对周围环境的全面感知，为紧急避险提供准确的信息支持。控制系统与执行器根据决策与规划结果，通过精准的控制系统和执行器，实现车辆的快速、稳定避险动作。010203仿真测试在虚拟环境中模拟各种紧急场景，对自动紧急避险功能进行测试，确保其可靠性和稳定性。实车测试在封闭的试验场地进行实车测试，验证自动紧急避险功能在实际环境中的表现，确保其满足相关法规和标准要求。评价标准制定科学的评价标准，对自动紧急避险功能的性能进行量化评估，为产品的持续改进和优化提供依据。避险功能的测试与评价176.6停车平行停车位模拟常见的路边停车位，测试车辆需准确识别并停入划定的停车位内。垂直停车位模拟停车场或地下车库的停车位，测试车辆在有限空间内垂直停车的能力。斜列停车位模拟某些特殊停车场或城市街道的斜列式停车位，测试车辆在此类场景下的停车技巧。6.6.1停车场景描述安全性在停车过程中，测试车辆应保证行驶安全，避免与周边车辆、障碍物发生碰撞。高效性测试车辆在停车过程中应表现出较高的效率，避免不必要的调整和尝试。准确性测试车辆应能准确识别停车位，并顺利停入车位内，且停车位置应符合规范要求。6.6.2停车过程要求030201停车位置准确度通过测量测试车辆停稳后与周边车辆或障碍物的距离，评价其停车位置的准确度。停车过程流畅度观察测试车辆在停车过程中的行驶轨迹和速度变化，评价其停车过程的流畅度。安全性评估根据测试车辆在停车过程中是否发生碰撞或刮擦等安全事故，评估其安全性表现。6.6.3停车评价标准186.7动态驾驶任务干预及接管自动驾驶系统无法应对的紧急情况当自动驾驶系统遇到无法识别或处理的紧急情况时，如道路施工、交通事故等，需要人类驾驶员进行干预。6.7.1干预条件自动驾驶系统请求人类干预自动驾驶系统可能因某些原因主动请求人类驾驶员进行干预，如系统检测到自身性能下降或遇到未知障碍物等。监管部门要求在特定情况下，监管部门可能要求人类驾驶员对自动驾驶车辆进行干预，以确保道路安全和遵守交通法规。及时性人类驾驶员应在自动驾驶系统发出接管请求后，立即对车辆进行控制，确保车辆安全。01.6.7.2接管要求准确性人类驾驶员在接管过程中应准确判断当前道路和交通状况，采取适当的驾驶操作，以保证车辆稳定行驶。02.平稳性在接管过程中，人类驾驶员应保持车辆行驶的平稳性，避免因急加速、急刹车等操作导致乘客不适或发生交通事故。03.6.7.3干预与接管记录自动驾驶系统应记录每次人类驾驶员的干预和接管行为，包括时间、地点、原因等信息，以便后续分析和改进自动驾驶系统。监管部门应定期对自动驾驶车辆的干预和接管记录进行检查，以确保自动驾驶系统的安全性和可靠性。同时，这些记录也可以作为事故调查和责任认定的依据。196.8最小风险策略降低潜在风险通过预先定义的策略和措施，减少自动驾驶车辆在测试场地中可能遇到的风险。保障测试安全确保在自动驾驶功能测试过程中，车辆、测试人员和其他道路使用者的安全。策略目标策略内容风险评估对测试场地中的潜在风险进行全面评估，包括道路条件、交通参与者行为、环境因素等。风险预警建立风险预警机制，当检测到潜在危险时，及时向自动驾驶系统发送预警信号。风险规避制定风险规避措施，如减速、换道、停车等，以应对不同的风险场景。风险缓解在无法完全避免风险的情况下，采取措施减轻风险的影响，如降低车速、减少碰撞力度等。策略实施利用车辆上的传感器系统（如雷达、摄像头、激光雷达等）收集周围环境信息，为风险评估和决策提供数据支持。整合传感器数据基于收集到的数据，通过先进的算法和处理器进行实时决策，以应对不断变化的风险场景。通过不断的学习和测试，优化最小风险策略，提高自动驾驶系统的安全性和可靠性。实时决策与车辆的其他控制系统（如转向、制动、加速等）协同工作，确保风险策略的有效实施。协同控制01020403持续学习与优化20附录A(资料性)夜间及特殊天气试验方法使用适当的照明设备模拟夜间环境，或通过在实际夜间环境中进行测试。评估自动驾驶系统在低光照条件下的感知、决策和执行能力。夜间试验方法附录A(资料性)夜间及特殊天气试验方法检查车辆的灯光系统是否能在夜间正确开启和关闭，以及是否能对其他道路使用者产生足够的警示作用。附录A(资料性)夜间及特殊天气试验方法123特殊天气试验方法模拟或在实际特殊天气条件下（如雨、雪、雾等）进行测试。评估自动驾驶系统在不同天气条件下的稳定性和可靠性。附录A(资料性)夜间及特殊天气试验方法检查自动驾驶系统是否能正确应对恶劣天气带来的能见度降低、路面湿滑等挑战。附录A(资料性)夜间及特殊天气试验方法在进行夜间或特殊天气试验时，应确保安全措施到位，如使用安全车、设置警示标志等。测试人员应随时准备接管车辆，以防自动驾驶系统出现故障。安全考虑附录A(资料性)夜间及特殊天气试验方法附录A(资料性)夜间及特殊天气试验方法数据记录与分析在试验过程中，应详细记录车辆的行为、反应时间和行驶轨迹等数据。对收集到的数据进行分析，以评估自动驾驶系统在夜间和特殊天气条件下的性能表现。通过附录A中提供的夜间及特殊天气试验方法，可以对智能网联汽车的自动驾驶功能进行更全面的评估。这些试验不仅有助于了解自动驾驶系统在不同环境下的性能，还能为系统的进一步优化提供有价值的反馈。21A.1总则为了规范智能网联汽车自动驾驶功能的场地试验方法，提高试验的可操作性和评价结果的客观性，制定本标准。目的随着智能网联技术的快速发展，自动驾驶功能已经成为未来汽车发展的重要方向。为了推动自动驾驶技术的研发和应用，需要制定统一的试验方法和要求。背景A.1.1目的和背景本标准适用于具备自动驾驶功能的智能网联汽车在试验场地进行的自动驾驶功能试验。本标准不涉及公共道路上的自动驾驶测试，仅针对封闭场地内的试验方法和要求。A.1.2适用范围障碍物指在试验场地中设置的用于模拟实际道路环境中的各种障碍，如静止障碍物、移动障碍物等。自动驾驶功能指智能网联汽车在不需要人类驾驶员直接操作的情况下，能够自动完成车辆控制、导航和驾驶决策等功能。试验场地指用于进行智能网联汽车自动驾驶功能试验的封闭场地，包括但不限于测试场、试验场等。A.1.3术语和定义安全性原则自动驾驶功能试验应保证人员和设备的安全，确保试验过程中不发生安全事故。科学性原则自动驾驶功能试验应遵循科学的方法和程序，确保试验结果的客观性和准确性。可操作性原则自动驾驶功能试验应具有可操作性，方便试验人员进行操作和记录。030201A.1.4基本原则22A.2夜间试验环境试验方法确保试验场地光照强度低于一定阈值，模拟夜间行驶环境。光照条件保持道路标记清晰可见，以便自动驾驶系统识别。道路标记在试验道路上设置静态和动态障碍物，测试自动驾驶系统在夜间环境下的感知和避障能力。障碍物设置A.2.1试验环境设置010203系统初始化启动自动驾驶系统，进行必要的系统自检和校准。路径规划设定测试路径，包括直行、转弯、会车等复杂场景。自动驾驶测试使车辆沿设定路径自动驾驶，记录车辆行驶数据，观察系统反应和决策过程。结果分析对测试数据进行详细分析，评估自动驾驶系统在夜间环境下的性能表现。A.2.2试验步骤测试过程中需配备安全驾驶员，随时准备接管车辆控制权，确保测试安全。安全驾驶员测试车辆应装备紧急制动系统，以应对突发情况。紧急制动系统全程监控并记录测试过程，以便后续分析和改进自动驾驶系统。监控与记录A.2.3安全措施路径跟踪精度评估系统对障碍物的识别准确性和避障策略的有效性。障碍物识别和避障系统稳定性和可靠性分析系统在测试过程中是否出现异常或故障，评估其稳定性和可靠性。评估自动驾驶系统在夜间环境下对设定路径的跟踪精度。A.2.4试验结果评估23A.3特殊天气试验方法模拟不同程度的降雨，包括小雨、中雨和大雨，测试自动驾驶系统在雨天的感知、决策和执行能力。试验条件评估自动驾驶系统在雨天条件下的车道保持、障碍物识别、行人检测等关键功能的表现。试验内容根据自动驾驶系统的反应时间、准确性以及稳定性等指标进行评价。评价标准A.3.1雨天试验01试验条件模拟不同程度的降雪，包括小雪、中雪和大雪，测试自动驾驶系统在雪天的感知、决策和执行能力。A.3.2雪天试验02试验内容评估自动驾驶系统在雪天条件下的车道识别、防滑控制、碰撞预警等关键功能的有效性。03评价标准考察自动驾驶系统在雪天环境下的安全性、可靠性和稳定性。试验内容评估自动驾驶系统在雾天条件下的障碍物检测、路径规划和紧急制动等关键功能的性能。评价标准根据自动驾驶系统在雾天环境下的反应速度、判断准确性和安全性进行评估。试验条件模拟不同程度的雾天，包括轻雾、大雾和浓雾，测试自动驾驶系统在能见度降低的情况下的感知和决策能力。A.3.3雾天试验评估自动驾驶系统在高温条件下的传感器性能、电池续航能力以及系统散热效果等。试验内容考察自动驾驶系统在高温环境下的可靠性、安全性和舒适性。评价标准模拟高温环境，测试自动驾驶系统在高温下的工作稳定性和耐久性。试验条件A.3.4高温试验24附录B(规范性)试验项目分类及选取附录B提供了智能网联汽车自动驾驶功能场地试验的项目分类及选取的规范性指导。以下是对该附录的详细解读附录B(规范性)试验项目分类及选取“试验项目分类附录B(规范性)试验项目分类及选取交通信号识别及响应试验道路交通基础设施与障碍物识别及响应试验自动紧急避险试验行人与非机动车识别及响应试验周边车辆行驶状态识别及响应试验附录B(规范性)试验项目分类及选取010203附录B(规范性)试验项目分类及选取停车试验01动态驾驶任务干预及接管试验02最小风险策略试验03试验项目选取原则根据试验车辆设计运行条件下的行驶区域选择相应的试验项目。试验项目的选取应全面覆盖自动驾驶系统在各种场景下的性能表现。附录B(规范性)试验项目分类及选取010203针对不同的车辆类型和自动驾驶等级，试验项目的选取应有所侧重。附录B(规范性)试验项目分类及选取附录B(规范性)试验项目分类及选取2.根据行驶区域和车辆类型，从上述试验项目分类中选择适合的试验项目。1.确定试验车辆的设计运行条件和行驶区域。试验