ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用

FUNCTION功能的使用

主要内容了解常用的FUNCTION功能，以Abs功能和Offs功能为例。掌握常用FUNCTION功能的使用方法。

ABB机器人编程中的功能（FUNCTION）相似于指令并且在执行完了以后可以返回一个数值.

使用功能可以有产地提高编程和程序执行的效率。FUNCTION功能有效地提高编程和程序执行的效率功能Abs如图所示，是对操作数reg5进行取绝对值的操作，然后将结果赋值给reg1。一、Abs绝对值功能二、Offs偏移功能

offs:

以选定目标点为基准，沿着选定工件坐标的X,Y,Z轴方向偏移一定的距离。例如：MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj1;将机器人TCP动至以p10为基准点，沿着wobj1的Z轴正方向偏移10mm的位置。RelTool同样是偏移指令，而且可以设置角度偏移，但其参考的坐标系为工具坐标系，例如：MoveLRelTool(p10,0,0,10\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=45)v1000,z50,tool1;含义：将机器人TCP移动到p10，作为基准点，沿着tool1坐标系Z轴正方向偏移10毫米，且TCP沿着tool1坐标系Z轴旋转45度。功能Offs如图示，在Routine1程序中，作用是基于位置目标点p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。而在Routine2中，所做的操作结果与Routine1一样，但执行的效率就不如Routine1了。①打开添加指令列表，选择:=赋值指令。②确定为num数据类型，若不是num数据类型，可将其更改为该数据类型。③选择reg1。添加功能reg1:=Abs(reg2)④选择赋值指令后的<EXP>，并单击功能标签。⑤选择Abs()功能，然后选择reg2。⑥单击确定，完成添加功能Abs的操作。添加功能reg1:=Abs(reg2)①打开添加指令列表，选择:=赋值指令。②单击更改数据类型选项，选择robtarget数据类型，然后单击确定。③单击新建，分别建立名称为p10和p20的变量，然后单击确定。添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);④选择赋值指令后的<EXP>，并单击功能标签。⑤选择Offs()功能。⑥选择p10。添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);⑦对后面三个<EXP>分别编辑输入X、Y、Z方向的偏移值100mm、200mm、300mm。⑧单击确定，完成功能Offs的操作。添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);三、计数指令（在mathematic类中）1.相加指令Add格式：Add表达式1，表达式2作用：将表达式1与表达式2的值相加后赋值给表达式1，相当于赋值指令。即：表达式1：=表达式1+表达式2实例：Addreg1,3；等价于reg1：=reg1+3；Addreg1，-reg2；等价于reg1：=reg1-reg2；2.自增指令Incr格式：Incr表达式1；作用：将表达式1的值自增1后赋给表达式1。即：表达式1：=表达1+1；实例：Incrreg1；等价于reg1：=reg1+1；3.自减指令Decr格式：Decr表达式1；作用：将表达式1的值自减1后赋值给表达式1。即：表达式1：=表达式1-1；实例：Dcerreg1；

等价于reg1：=reg1-1；4.清零指令Clear格式：Clear表达式1；作用：将表达式1的值清零。即：表达式1：=0；实例：Clearreg1；等价于reg1:=0;四、速度与加速度指令（setting中）速度和加速度指令通常用在初始化程序里面1、加速度指令AccSet

描述速度变化快慢的物理量格式：AccSetaba:加速度百分比，最小值为20，小于20以20记；机器人设定的值乘以百分比，就是真实值b:加速度坡度，最小值为10，小于10以10记。到达这个加速度所用的时间，第1张，加速度100%，时间也是100%；第2张，加速度只能达到30%；比原来的要小，但用的时间和第1张相同第3张，加速度最大值能达到100%，但花的时间要长AccSet可定义机器人的加速度。处理脆弱负载时，允许增加或降低加速度，使机器人移动更加顺畅。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。例1：AccSet50，100；加速度限制到正常值的50%。例2：AccSet100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。2、速度指令Velset机器人设定的速度乘以百分比，就是真实运动的速度VelSet指令用于设定最大的速度和倍率。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。示例：MODULEModule1PROCRoutine1()VelSet50,400;MoveLp10,v1000,z50,tool0;MoveLp20,v1000,z50,tool0;MoveLp30,v1000,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE将所有的编程速率降至指令中值的50%，但不允许TCP速率超过400mm/s，即点P10、p20和p30的速度是400mm/s。五、程序运行控制指令1.Break：程序暂停指令功能：使程序暂停，机器人停止运动，程序指针停留在下一行指令，可以用示教器上运行键继续运行机器人，如图6-16所示。2.Stop：程序暂停指令功能：使程序暂停，机器人停止运动，程序指针停留在下一行指令，可以用示教器上运行键继续运行机器人，如果机器人停止期间被人为移动后直接启动机器人，机器人将警告确认路径，如果此时采用参数变量[\NoRegain]，机器人将直接运行。注：Break与stop的区别在于如果前面有运动指令，break在到达目标