智能网联汽车 自动驾驶功能道路试验方法及要求征求意见稿编制说明

目次

一、工作简况.......................................................................................................................3

二、标准编制原则和主要内容.........................................................................................18

三、主要试验（或验证情况）分析.................................................................................22

四、采用国际、国外标准情况以及与国际、国外标准对比情况.................................40

五、标准涉及的专利情况.................................................................................................40

六、预期达到的社会效益、对产业发展的作用.............................................................40

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及标准的协调性.............40

八、重大分歧意见的处理经过和依据.............................................................................41

九、标准性质的建议说明.................................................................................................41

十、贯彻标准的要求和措施建议.....................................................................................41

十一、废止现行相关标准的建议.....................................................................................41

十二、其他说明.................................................................................................................41

智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方法及要求

(征求意见稿)

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

根据国标委发〔2021〕23号文《国家标准化管理委员会关于下达2021年第二批推荐性国

家标准计划及相关标准外文版计划的通知》中项目编号20213609-T-339的标准制定项目，制

定推荐性国家标准《智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方法及要求》。

1.2项目背景

自动驾驶作为智能网联汽车智能化和网联化两条技术路径的最终结合点与实现形式，是汽

车产业发展、技术开发和标准制定的重要对象。实际道路测试对于验证自动驾驶功能与性能的

优劣具备重要意义，也是有待突破的自动驾驶测试评价核心难题。开展自动驾驶实际道路测试

的研究工作，是贯彻落实政府主管部门关于智能网联汽车产业发展有关要求的重要措施，保障

智能网联汽车标准体系建设的有力举措，有助于产业与各研究机构建立对自动驾驶实际道路测

试的统一理解、规范基本概念，使不同测试机构检测结果具备互认基础，对发挥资源集聚优势

和节约开发测试成本具有重要作用，并对提升我国汽车标准化水平和加强国际标准法规协调工

作具有重要意义。

（1）自动驾驶道路试验标准是贯彻政府部门有关要求和落实智能网联汽车标准体系建设

的重要措施。

我国汽车行业主管部门高度重视智能网联汽车行业良性发展，陆续规划并发布多项产业政

策，《中国制造2025》《汽车产业中长期发展规划》《智能汽车创新发展战略》《车联网（智

能网联汽车）产业发展行动计划》等国家顶层设计均将智能网联汽车定义为汽车行业的战略发

展方向，并将自动驾驶系统试验方法视为支撑行业发展的重点工作，开展自动驾驶试验方法相

关的标准化工作，是我国汽车行业主管部门为促进智能网联汽车产业发展拟定的重要产业发展

规划，将为我国智能网联汽车产业发展战略目标的实现贡献力量。

（2）自动驾驶道路试验标准有助于建立对自动驾驶试验的统一理解、规范基本概念。

自动驾驶道路试验是伴随自动驾驶这一新兴产业而产生的技术领域，在全球范围内还未建

立统一的概念，对于相关术语定义、技术范畴和核心要素尚无统一理解，在该领域的各个层面

都还未形成相应的准则，不利于行业技术交流、产业合作及标准制定工作的开展。产业急需开

展自动驾驶道路试验标准相关的研究工作以构建适应于我国智能网联汽车产业发展的标准体

系，以相关概念的统一为基础，满足产业发展的切实需求。

（3）自动驾驶道路试验标准化使不同测试机构测试结果具备互认基础，有效节约开发和

测试成本。

近年来，包括中国在内的世界主要汽车产业国家和地区都纷纷启动了有关自动驾驶道路试

验的研究工作，各个国际化组织和产业联盟也开展了道路试验研究并开始尝试探索产业化运营

模式，逐步形成了多种测试评价方案。通过将道路试验研究的成果以标准的形式进行实现，将

不同技术方案之间共性要素进行提取、分析和统一，有助于实现测试机构结果互认，有效降低

试验成本、显著提高测试效率，促进道路试验的实施。

（4）自动驾驶道路试验标准化工作是我国深入参与国际标准法规工作的关键点和突破口。

智能网联汽车国际标准法规协调工作将是我国未来一段时间汽车产业标准化工作的重点，

道路试验标准制定已经被世界各国及各个标准化组织列为重点工作内容之一。近年来，我国已

通过制定产业发展政策、推动智能网联汽车道路测试、建立自动驾驶示范区等，为开展国内自

动驾驶道路试验标准制定及参与国际标准法规协调工作打下了基础。制定科学合理并应用于产

业实践的相关标准将有助于我国汽车行业在GRVA标准化活动中占据先发优势，通过相关成熟

提案的提出为国际标准法规的制定贡献更多中国智慧，从而进一步提升我国汽车产品的国际影

响力和地位。

（5）自动驾驶道路试验研究工作有利于提升我国道路交通安全，促进行业发展。

结合中国道路交通环境特点，对于自动驾驶道路试验开展相关研究工作，提出符合我国道

路交通特点的道路试验评价方法与原则，并基于此明确提出合理科学的自动驾驶系统道路试验

评价方法，可以使自动驾驶系统更快适应我国实际交通道路环境，高效地促进产业的成熟和发

展。

在此背景下，2019年10月24号，汽标委智能网联汽车分标委组建“自动驾驶汽车实际

道路测试标准化需求研究项目组”，并基于研究成果启动标准起草制定工作。

1.3主要工作过程

任务下达后，汽标委智能网联汽车分标委根据单位申请情况成立标准起草项目组，确定中

国汽车技术研究中心有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司为牵头单位，并在

此基础上明确了任务和分工，积极开展标准的预研、起草及征求意见等工作。

自标准制定工作启动以来，项目组多次召开研讨会议，分析了中国交通道路环境下自动驾

驶车辆的行驶环境，结合国内外自动驾驶功能要求研究，讨论确定了适应中国产业发展现状的

智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方法及要求并编写了标准草案，形成标准征求意见稿。

2019年10月项目组召开研究报告启动会，确定了自动驾驶功能评价方向，主要内容及

涉及的关键问题，并确立了研究报告撰写的总体进度安排。

2020年2月由于疫情原因，项目组线上召开第二次会议，研究报告框架细化讨论，对技

术状态调研结果解读。

2020年3月由于疫情原因，项目组线上召开第三次工作组大会，同时召开了道路选择工

作组第一次会议和评价方法工作组第一次会议，会议明确同期开展标准化需求项目研究和《智

能网联汽车自动驾驶功能实际道路评价方法及要求》两项标准起草工作，形成研究报告大纲，

确定任务分工与时间节点。

2020年3月由于疫情原因，评价方法工作组线上召开第二次会议，会议上组内成员对于

测试主要内容初步达成共识，依据会议讨论内容，形成组内调研问卷。

2020年3月由于疫情原因，道路选择工作组线上召开第二次会议，会议上汇报前期组内

调研结果，结合调研结果初步确定道路选择方法。

2020年4月由于疫情原因，评价方法工作组线上召开第三次会议，会议上内容应聚焦测

试前期准备、结果处理等内容，包括但不限于提交申请、测试准备、测试开展、测试未通过、

发生事故、OTA升级等情况应如何处理。

2020年9月项目组于上海召开第一次标准制定会议。会议首先对《自动驾驶实际道路测

试标准化需求研究报告》内容进行说明讲解，项目组审议标准需求研究报告内容，确认《智能

网联汽车自动驾驶功能道路评价方法及要求第1部分：试验环境要素及条件》、《智能网联

汽车自动驾驶功能道路评价方法及要求第2部分：评价方法》等两项标准，并分两部分开展

后续标准的制定工作。

2020年12月由于疫情原因，项目组线上组织召开第二次标准制定会议。本次会议明确

标准编制按准入原则进行，确认两部分标准草案及框架。

2021年1月项目组于长沙召开第三次标准制定会议。本次会议分两部分进行讨论。其中

试验环境要素及条件明确行驶区域定义、如何道路选择等内容；评价方法部分则对具体评价方

法及依据提出讨论。

2021年3月项目组于沧州召开第四次标准制定会议。本次会议分两部分进行讨论。其中

试验环境要素及条件对如何按行驶区域选择试验道路进行深入讨论；评价方法部分则对试验方

法与通过条件内容讨论。

2021年5月项目组于沧州召开第五次标准制定会议。本次会议主要对试验环境要素及条

件章节与试验方法及要求章节耦合方式讨论，并对第一次自动驾驶实际道路试验验证工作进行

部署。

2021年6月项目组于沧州进行第一次自动驾驶实际道路试验验证，本次试验对象为乘用

车。

2021年7月项目组于厦门召开第六次标准制定会议。本次会议对沧州标准验证试验情况

进行总结归纳，同时对于标准章节内容进行讨论及修改。

2021年11月在AD工作组公开征求意见。共计收到33家单位，232条反馈意见，

2021年12月由于疫情原因，项目组线上组织召开第七次标准制定会议。会议对AD工作

组内征求意见进行讨论。

2021年12月项目组于上海临港进行第二次自动驾驶实际道路试验验证，本次试验对象

为商用车。

1.3.1项目组第一次会议

2019年10月，项目组于平潭召开研究报告启动会，本次会议主要决议有：

1.以研究典型场景为主，针对中国特殊道路，开展相对应的测试，并考虑测试场景的全面性。

2.评价方法上包含接管率指标，避免只认接管率，造成企业测试过程中为了通过而通过，并

设定不同场景来考察不同接管率指标。

3.标准化对象为自驾等级为L3及以上的车辆；M、N类均包括并分别考虑，建议考虑最后一公

里功能的车型。

4.研究内容包括：项目背景和意义、术语定义、研究范围、调研结果、整体框架思路、大体

方案、标准项目列表、下一步工作安排。

5.测试道路参考EDR，以要素为主，要素的选择上着重参考CIDAS数据，规定要素。关于要素

和路段有地方团标，可以供参考。例如长沙地方团标。后续讨论是否要覆盖传统车的测试

路段条件等，天气，极寒等；建议三方机构提出标准路段

6.实际道路测试和封闭场地测试的关系：二者差异较大，需谨慎区分，封闭中的项目也要在

开放道路中进行测试，涉及到安全的，须在开放道路测试，二者相结合，节省测试周期，

封闭作为开放的准入环节；

7.测试周期建议一周以内，可以结合主观，结合车辆自身信号，三方机构针对ODD中典型场

景，企业提供整体报告，企业提供证据与三方检测结果结合；企业提供报告，加上三方机

构对于典型场景的测试。

1.3.2项目组第二次会议

2020年2月，由于疫情原因，项目组线上召开第二次会议，会议决议包括：

1.参考欧美等国经验来看，开放道路测试是车辆准入的一个必要阶段，需进行相关方面的测

试研究。

2.针对封闭场区测试与实际道路测试的范围划分。

封闭场区测试主要针对一个或者多个系统的能力，而实际道路测试主要针对开放道路的随

机性，测试车辆的随机应对能力。

3.对于测试不限制天气，是为了保证车辆能够在各种情况下都能保证进入最小风险状态，这

也是测试范围之一。

4.根据研究讨论确定研究目标：

1)随机性；

2)与封闭测试场区范围划分；

3)除安全性外是否考虑舒适性等；

4)其他交通参与者的安全程度评价；

5)是否作为审核评估支持内容。

1.3.3项目组第三次会议

2020年3月，由于疫情原因，项目组线上召开第三次工作组大会，本次会议主要内容有：

1.本次会议明确同期开展标准化需求项目研究和《智能网联汽车自动驾驶功能实际道路评价

方法及要求》标准起草两项工作；

2.经会议讨论，明确自动驾驶汽车实际道路测试标准化需求研究报告整体报告框架分为六个

部分：1)实际道路测试的研究意义；2)实际道路测试现状及分类；3)现有可参考标准

及测试方法分析；4)实际道路测试流程分析；5)实际道路测试标准需求及实施方案；6)

相关标准框架结构；

3.针对自动驾驶汽车实际道路测试标准化需求研究分组意向反馈情况，将各研究小组牵头单

位与参与单位的分组情况进行通报说明，并现场征求成员单位意见；

4.对自动驾驶汽车实际道路测试标准化需求研究项目的工作目标及要求进行讨论并明确：4

月前，完成附录前两部分草案的初稿编写；5月前完成各部分研究报告编写工作；5月完

成整个研究报告的汇总并将修缮完成的报告发送工作组征求意见；6月提交两项标准的立

项材料；7月前完成整个项目研究终稿。

1.3.4项目组第四次会议

2020.9.21项目组于上海召开第一次标准制定会议。会议首先对《自动驾驶实际道路测试

标准化需求研究报告》内容进行说明讲解，并分两部分开展后续标准的制定工作。

本次会议第1部分：试验环境要素及条件内容有：

1.明确本标准是定义元素，根据元素寻求对应测试道路；

2.计划纳入地图制作企业进工作组，明确测试道路区域；

3.明确本标准只是提供方法，不涉及具体道路的选定、管理要求以及公告等内容；

4.进行组内调研及任务分工，开展后续工作。

本次会议第2部分：评价方法会议内容有：

1.适用范围：适用于M、N类车辆，需要区分(例如公交车)。不同车辆类型和实际评价指标

是需要按照实际需要进行调整。

2.实际道路测试是基于ODC还是ODD，接管是否考虑驾驶员状态的讨论：

1)若驾驶员主要作为安全员在车内，则基于ODD原则；若作为乘客身份则应该基于ODC

原则；

2)若扩展到ODC需要另外的相关标准支撑，当前基于ODD更便于道路测试这个标准的讨

论；

3)L3及以上需要使用到ODC，因为安全员也会有驾驶责任；

4)ODD测试不应该有和车辆交互的行为，因为考虑到ODC范围需要有人机交互的功能

3.实际道路测试紧急制动激活的评价指标分析：

1)实际道路测试不建议测试激活紧急状态，MRM等；

2)封闭场地对驾驶测试考核不充分，实际道路的考核相对更充分，后续迭代可以考虑增

加对自动驾驶的紧急状态激活测试，当前阶段暂时可以不考虑；

3)可以基于通用GE的标准作为参考；

4)公开道路的紧急风险更适合在场地道路测试。

4.确认主客观相结合的测试评价体系，主观基于人对车辆的事实状态反应，客观是通过设备

对车的行驶状态的评价和评分。

5.主客观评价指标适用场景讨论：

1)首先标准制定的指标更倾向于安全方面。主观安全评估中尽量避免接入OEM的车身信

息，而可以通过视频、音频作为测试补充验证；

2)主观评估能够评价设备不能够或者不适合评估的指标项目。例如车辆不断急刹车，客

观设备虽然可能通过指标，但是主观驾驶体验不佳，所以类似这种需要主观评价；

3)不能单独使用接管次数作为评价指标，因为车辆遇到接管的条件也能够考核车辆的自

动驾驶状态；

4)对于主观评测员大家统一认同主客观评价方法，后期对讨论比较多的问题进行调查问

卷方式反馈。

6.L2级的测试和评价方法不一定适用L3及以上的评价方法，需要跳出L2级测试方式来考

虑L3及以上的测试评价，测试细则和流程可以整理一版详细的实施方案。

7.试验周期问题讨论：

1)24H-48h测试时长比较不稳定，无法证明可靠性;

2)里程和时长共同要求很有必要，试验时长应该更换为有效试验时长;

3)时长48h也比较短，尽可能多遇到选取的场景，后期的时间需要再次定义。

8.针对测试时需要开发CAN总线，解析总线协议，建议不介入车身，而是通过外接设备。一

般情况可以通过OEM车身自身加装设备和第三方外接设备进行比较区分来评价。

9.标准文件内容是测试方法:

1)应该重点在偏向整体功能的表现是否良好；

2)若出现车辆问题则应该是研发人员追溯问题的原因；

3)测试设备的技术要求不同而且测试设备存在差异，若本身也有一定的问题那么不足以

说明试验车的行驶工况。

1.3.5项目组第五次会议

2020.12.4由于疫情原因，项目组线上组织召开第二次标准制定会议。

本次会议第1部分：试验环境要素及条件内容有：

1.会议对国内外目前实际道路测试现状进行介绍，确立标准编制的原则：根据产品自动驾驶

设计运行范围所声明的道路要素，选择匹配的公共道路开展智能网联汽车实际道路连续测

试。

2.介绍前期试验环境要素和条件调查工作的情况，讨论自动驾驶实际道路测试场景要素清

单，主要分为静态要素、动态要素和辅助要素三部分。

3.对标准草案及框架进行讨论，形成如下修改意见：

1)3.1分为高速路及快速路行驶区域、城市道路行驶区域、城郊道路行驶区域和特殊行

驶区域；删除上述区域定义中的“干线”、“次干线”和“支线”等表述；相应定义

与其他相关标准工作组沟通，保持一致；

2)3.2一般要求的试验条件中，删除温度范围和风速限制条款；

3)3.3第5章试验道路选择中，删除“区域”表述；

4)3.4特殊道路的选择元素章节保留，拟征求商用车相关企业的意见；

5)3.5第6章实验环境要求内容具体化

6)3.6第7章试验道路选择方法中数据采集设备分辨率要求提高；

7)3.7第7章中数据采集方法章节细化，列入附录；

8)3.8试验道路选择评估方法，考虑增加示例。

本次会议第2部分：评价方法会议内容有：

1.提出在场地测试、实际道路测试、仿真测试都属于三支柱法并行的要求，那么是否都遵循

通用测试的要求，都写到通用的标准里，测试的标准里面只有测试的要求，可以去引用通

用里的要求。

2.提出在实际道路测试中要测试哪些专门用于实际道路测试的场景，如车辆在实际道路上被

测试时，车辆是否被接管不是人可以决定的而是由当时的路况和车况决定的，有些场景不

是包含在标准中在实际道路测试中就不会发生.

3.试验车辆不得在试验过程中违反交通法规要求。

1.3.6项目组第六次会议

2021年1月13日，项目组于长沙召开第三次标准制定会议。本次会议第1部分：试验环

境要素及条件内容有：

1.对于术语和定义中四个道路行驶区域定义描述进行讨论，讨论结果要求去除城市道路行驶

区域中运输繁忙定义，只对道路区域进行定义。其他区域无异议。

2.删除一般要求中对于满足监管的要求，本标准中不讨论与监管相关内容。综合各专家意见，

目前开放的自动驾驶测试道路是面向产品开发的测试阶段，而本标准的测试道路面向对象

是客户，是最终阶段的自动驾驶功能测试，对于测试道路的风险评估、风险预案处理进行

删除。

3.首先明确试验道路要素选择的目的是为了保证测试道路的一致性，满足全国的测试需求。

本次会议主要以高速路及快速路行驶区域为主要关注点，讨论了要素的细化程度及量化指

标两个关键点：

1)综合专家意见，目前试验道路要素不宜过细，颗粒度的关注点主要放在二级要素上面。

故本次会议结合现场与线上参会专家意见，完善了高速路及快速路行驶区域关键要素

表（目前每个道路行驶区域只保留一个关键元素表，不在进行关键及可选的要素划

分。），删除了平曲线长度、最小弯道半径、最大超高等细节要素要求，并对于后续

的城市道路行驶区域、城郊道路行驶区域的关键要素表进行相应缩减。

2)本次会议明确了要素量化指标为0-1表示，1代表存在对应要素，0则反之。其中关

键要素表中带*表示的要素为必须存在要素，在进行道路试验道路要素采集时为必须

存在的。

3)对于交通标志标线、护栏、防撞桶等交通设施要素与会专家未能达成一致，需要进行

深入考量，后续会进行组内调查方式，征求各成员单位意见。

4)进一步细化要素采集要求，删除对于要素采集车辆的要求。

4.通过天津和长沙在高速路及快速路行驶区域提供的要素种类，进行试验道路评估计算，验

证了目前使用的信息熵理论具有相应的评估计算能力，可以用于后续试验道路评估计算。

5.建议删除试验道路评估表，要求符合度为一个标准值，已达到全国测试道路的一致性。可

以根据不同的道路行驶区域来确认不同的标准值。

6.明确试验环境要素及条件采集方法为资料性附录，只是给大家提供一个采集方法作为参

考，但不限制使用别的采集方法，能够有效提供要素进行评估计算即可。

本次会议第2部分：评价方法会议内容有：

1.作为准入的道路试验过程中，测试企业记录车辆数据的许可，需要进行确认，可以参考其

他国标试验的情况。

2.道路试验测试设备的安装、运行不能影响车辆自动驾驶功能，并将该要求作为通用要求写

入标准。

3.试验过程中，将“不出现因车辆故障导致的自动驾驶系统无法激活、退出、接管、最小风

险控制”作为试验的要求。

4.在紧急措施执行过程中，车辆不允许发生负有事故责任的碰撞，紧急措施结束后的车辆控

制情况可以根据厂商的声明进行判定。

5.对于遵守交通规则的通过要求，可以参考GB5768的规定，但不能引用上位法。

6.在接管、最小风险控制提醒期间，驾驶员的接管动作需按照附录A中的规定进行，不需要

在通过要求中直接规定具体动作，车辆的接管逻辑可能不同。

7.在试验前需由被测试企业提供关于车辆功能说明的详细表格，参考附录A，标准中提供尽

可能详细的功能模板，并在后期的会议中不断完善修改附录A的模板内容。

8.自动驾驶系统退出后，不对车辆进行持续的横纵向控制。

9.试验周期，在试验时长方面，需遍历一天的0-24小时，且0-24小时需进行三个循环的试

验，即在各个道路行驶区域中，均进行不少于72小时的道路试验。后期会在调研对于试

验时长的意见。

1.3.7项目组第七次会议

2021年3月29日，项目组于沧州召开第八次标准制定会议。本次会议第1部分：试验环

境要素及条件内容有：

1.为了保证后续自动驾驶系列标准的一致性，开放道路相关标准应与封闭场区等标准保持一

致。统一对车辆行驶区域进行定义。将原本的高速路及快速路行驶区域、城市道路行驶区

域、城郊道路行驶区域、特殊行驶区域修改为高速公路及快速路行驶区域、城市道路行驶

区域、其他道路行驶区域。除其他道路行驶区域定义暂未确定，具体定义如下：

1)高速公路及快速路行驶区域：专供机动车分方向、分车道行驶，应能全部控制出入或

者根据需要控制出入的多车道行驶区域。

2)城市道路行驶区域：机动车和非机动车公用道路，由连接住宅区、经济中心或工业园

区的道路行驶区域。

2.暂不填写关键要素表中必要要素，后续安排各成员单位进行实地采集，再进一步明确关键

要素表及对应必要要素。具体任务要求为：按目前的区域划分，需要采集高速路及快速路

区域，城市道路区域，其他道路区域；分别需采集的最低里程为30/40/30公里，最好遍

历目前已有要素，并统计采集频次，也可添加采集到的高频要素（作添加说明）。

3.根据与会专家现场讨论，目前高速公路及快速路行驶区域和其他道路行驶区域试验区域为

选定具体路线道路，城市道路行驶区域由于城市路网的复杂性，目前暂未确定试验区域为

具体路线道路还是路网区域，需后续调研并结合第二部分试验方法再做进一步考量。

1.3.8项目组第八次会议

2021年5月31日-6月1日，项目组于沧州召开第五次标准制定会议。本次会议根据专家

意见将两个标准部分合并，后续标准制定工作以整体合并部分开展，主要内容有：

1.验证试验情况介绍

1)综合考虑可进行试验道路区域及产业发展现状，本次验证试验所选试验道路仅限于城

市道路行驶区域；

2)本次试验所用试验车辆为百度协调提供；

3)试验时间为6月2日-6月4日，共计进行累计24小时的实际道路试验；

4)试验由天检提供技术支持。

2.道路要素及条件章节与试验方法及要求章节耦合方式讨论

自动驾驶功能实际道路试验标准原为系列标准，分别为“第一部分：道路要素及条件”以

及“第二部分：试验方法及要求”，后经项目调整，两部分结合为一项标准，该标准名称暂定

为“智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方法及要求”（以下简称为“新标准”）。

由于标准结构调整，本次会议对于原两部分标准的结合方式进行讨论确认，暂定方式为将

原第一部分调整为新标准的规范性附录，新标准将在原第二部分结构及内容基础上进行调整及

完善。

3.试验方法及要求章节内容讨论及修改

1)规范性引用章节新增引用文件

2)术语和定义章节部分

a)删除动态驾驶任务、设计运行范围、设计运行条件等其他标准已定义术语；

b)删除最高设计运行速度、驾驶自动化系统失效等非必要性术语；

3)修改试验人员定义为：

a)试验人员teststaff——进行实际道路试验的人员。

b)试验安全员testsafetyofficer——试验过程中，执行部分动态驾驶任务和/或动

态驾驶任务接管的人员。

c)随车试验人员on-boardtestpersonnel——试验过程中，记录测试数据，进行测试

结果判定的人员。

4)试验时长定义讨论：

针对试验时长目前有两种定义方式：

——以试验人员记录时间为试验时长；

——以试验车辆自动驾驶功能激活时间为自动驾驶时长。

以第一种方式定义试验时长，针对设计运行条件限制较多的自动驾驶功能，道路试验过程

中试验车辆可能仅在短时间内激活甚至试验全程无法激活其自动驾驶功能，难以对其自动驾驶

功能进行较为全面的试验，因此暂未采纳此种试验时长定义方式，暂定为以第二种方式计算试

验时长。

5)通用要求章节

4.1.4修改为试验过程中不应发生自动驾驶功能失效。

理由：用失效代替故障，避免了轮胎系统故障（车胎被钉子扎破等）等非自动驾驶系统而

导致的试验未通过，可理解为系统允许出现此类非可控的故障，但不允许失效。

在术语定义章节补充失效的定义，暂定为：试验车辆的实际功能表现与ODC声明文件不一

致。

6)试验周期章节修改为：

a)若车辆可在全天24小时开启自动驾驶功能，则试验时长至少为3个彼此独立且遍历

全天所有时段的24小时；

b)若车辆仅可在部分时段内开启，则试验时长至少为若干个彼此独立、遍历可开启时段

的累计72小时。

注：限定交通流条件下的自动驾驶功能应在白天和夜晚条件下分别进行累计各36小时试

验时长的试验。

理由：由于TJP等自动驾驶功能受道路交通环境影响较大，无法满足历遍可激活时间的要

求，基于此修改了试验时长要求的描述，此部分内容仍需细化讨论。

7)试验项目章节

删除。

理由：由于原第一部分规定了试验道路应该具备的静态以及动态交通要素，原第二部分规

定试验时长，在此时间内各交通要素将会进行随机合理的组合，形成多个试验场景，无需在此

加以约束；且此部分与原第一部分部分内容重合度较高，因此会议决定删除。

8)通用性变更

a)由于“紧急策略”在《自动驾驶系统通用技术要求》中还在讨论中，且目前还没有相

关描述。为与《自动驾驶系统通用技术要求》保持协调一致，标准各部分内容删除或

更改紧急策略涉及内容；

b)全文引用术语章节定义的试验安全员以及随车试验人员定义，前后内容保持一致；

c)与通用技术要求保持一致，将自动驾驶功能分解为激活/非激活状态，非激活状态分

解为就绪/未就绪状态，通过要求部分基于此进行修改；

d)为避免歧义，进行全文编辑性修改。

9)待闭环项：

a)5.2.2.1中“……不应主动导致交通事故，当交通事故不可避免时，系统应具备降低

事故伤害或损失的能力”建议修改为“……不应主动导致合理可预见且可避免的交通

事故”，此种描述方式在实际试验过程中难以进行有效界定，描述需进一步更改；

b)5.2.2.2中

①“不发生主动干预”建议修改为“不发生由于自动驾驶系统导致的主动干预”，待定；

②原文为“自动驾驶系统运行过程中，若触发紧急策略导致车辆处于静止状态，应对外发

出危险警告信号，若车辆恢复自动行驶，则应停止该危险警告信号”，但若删除紧急策略，则

此条描述应如何描述须进一步讨论确认。

4.道路要素及条件标准要素要求讨论

1）删除高速公路及快速路、城市道路以及其他行驶区域的术语及定义；

2）高速路要素条件表格中修改如下：

a）删除直道要素要求；

b）增加临时停车区；

c）匝道部分增加交织区；

d）路面状态部分删除PCI指数。

1.3.9项目组第九次会议

2021年7月28日-29日，项目组于厦门召开第六次标准制定会议。本次会议主要内容有：

1.验证试验情况介绍

1）标准验证试验包括道路要素及条件、试验方法及要求两部分的验证试验，全部由天检

中心独立承担完成，试验地点：河北省沧州市，试验车辆：百度Apollo；

2）其中，根据标准中规定的方法选取并验证了沧州市城区作为测试道路，其中里程为

56.1km，标准中规定的道路要素符合度Ka=0.82，符合大于等于0.8的要求；

3）试验方法及要求章节的验证试验，利用3天遍历了0-24点的测试时间段，有效测试时

长20小时6分钟，测试总里程634km，其中自动驾驶行驶里程614km。试验结论为百度Apollo

未能通过本次试验，包括不符合的技术要求；

4）作为验证试验承担方及标准牵头单位，对道路要素条件与试验方法与要求均提出了修

改建议。

2.道路要素及条件章节讨论

自动驾驶功能实际道路试验标准原为系列标准，分别为“第一部分：道路要素及条件”以

及“第二部分：试验方法及要求”，后经项目调整，两部分结合为一项标准，该标准名称暂定

为“智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方法及要求”（以下简称为“新标准”）。

由于标准结构调整，本次会议对于原两部分标准的结合方式进行讨论确认，暂定方式为将

原第一部分调整为新标准的规范性附录，新标准将在原第二部分结构及内容基础上进行调整及

完善。

1）鉴于TC260的要求，修订车外采集视频像素为不高于120W像素；若同时记录GPS和视

频信息，采集范围不大于50KM*50KM范围即不视为违法采集；

2）车道类型中无指示牌即为混行车道、解除限速标志在匝道时若测试车通过的为主路，

不算为采集此标志；

3）变化标志修订为可变标志，指代高精地图体现不出来，感知系统来判断变化的标志；

4）明确了视线诱导设施的外观、类型；

5）服务区元素需在测试中行驶进入才能作为经过服务区，停车区不需要停进去；

6）路径规划与自动驾驶功能绑定（待讨论）；

7）动态要素为统计值，并非测试时的真实值；

3.试验方法及要求章节内容讨论及修改

1）保留“控制喇叭”的要求；

2）适当增加“主观评价”的测试评价内容；

3）保持每种道路类型3*24小时的测试时长不变（城市道路、高速快速路、其他道路）；

4）修改“合理可预见的交通事故”为“被测车辆主动导致的交通事故”；

5）会上，对于全局路径规划是否作为自动驾驶系统的功能做了深入讨论，车厂普遍认为

不符合L3功能的基本要求，但在使用中确实存在的便利性的缺陷；

6）针对标准草案5.2.2.2条c）：若驻车等待，不碰轧停止线停车；

交规规定车头不允许超越停止线，建议修改为：若驻车等待，车辆轮廓不超越停止线停车。

注：如果是斜线，也不应超越。

会上同意了此修订。

7）针对标准草案5.2.2.2条n）：若为应对紧急场景导致车辆处于静止状态，应对外发

出危险警告信号，若车辆恢复自动行驶，则应停止该危险警告信号；

建议修改为：若为应对紧急情况导致车辆制动至静止状态达5s，应对外发出危险警告信

号。

会上同意了此修订。

8）针对标准草案5.2.2.2条o）：行驶效率不应低于人类驾驶员一般驾驶水平，适应真

实交通流，避免过多或长时间等待，且不应影响正常交通流；

待讨论主观评价部分时再讨论。

9）针对标准草案5.2.1.3条：自动驾驶功能激活后，试验安全员仅可在手握方向盘条件

下通过专用操纵方式停用试验车辆自动驾驶功能。

是否还要专门尝试一下不握方向盘能否停用，否则如何判定这条？另外通用技术要求是否

有本条？手握方向盘需要电容方向盘判定，扭力检测式无法实现本条，如何处理？

且如果驾驶员专门尝试不握方向盘停用系统，是否属于危险操作，道路试验是否允许此类

操作？

建议删除此条，有一定危险性。会上同意此修订。

1.3.10项目组第十次会议

2021年12月6日，由于疫情原因，项目组线上组织召开第八次标准制定会议。本次会议

对项目组内新增的标准征求意见进行讨论，主要内容有：

1.项目组内意见的讨论

1）术语和定义章节部分

a）3.4试验人员的表述进行了修改和补充，“参与道路试验的人员，包括试验安全员（3.5）

和随车试验人员（3.6）”

b）3.8&3.9对于Ⅱ类和Ⅲ类道路基本特征的补充在附录表中。

2）试验过程管理部分

a）4.3.2.2节中对于车辆位置信息的讨论：

由于试验道路为开放道路，记录绝对航向角对车辆事故分析无太大意义；此外，车辆经纬

度信息涉及国家数据安全，检测机构在测试时须符合国家法律法规。因此，暂定将经纬度和航

向角删去。

b）4.3.2.3节中对于运动状态、采样和存储频率的讨论：

针对部分企业专家对于采样和存储频率的疑问，最终确定本车运动采样和存储的频率——

试验人员判定试验车辆不满足试验要求时刻点-10s~10s至少为50Hz，摄像头为30fps。理由

如下：

①当车辆处于告诉运动状态时，30Hz的采样频率有可能无法复现峰值数据，同时大部分

采样设备都能达到50Hz的采样频率，因此这里选择50Hz；

②由于激光雷达的采样频率最大为10Hz，摄像头帧数为30fps，因此这里须强调采样和存

储的是本车运动状态，外车运动状态无法达到50Hz的采样频率；

③数据采样频率和摄像头帧数没有匹配不上的问题。

c）4.4.3节“同一试验周期内试验宜连续进行，除极端特殊天气外不应因天气原因导致

试验中断”，针对同一试验周期的定义以及连续不中断可实施性差问题，这里考虑删除前半句。

3）试验方法及要求部分

a）5.2.2.3d）中修改为“车速不超过限制速度”；

2.关于试验时长及试验时间段选择方案的讨论

由于自动驾驶功能道路试验标准为国标，需要考虑全国的普适性，因此最初的测试时间表

无法覆盖新疆、威海等地的早高峰。针对此问题，原本打算将试验分为最繁忙和最不繁忙时间

段，车企在测试时必须经历一次限定的这两个时间段，在其余时段可自由发挥。但经讨论，该

方案实施起来不太现实，会遭遇阻力。

因此，会议最终讨论出的结果为淡化“繁忙”等敏感词汇，依然采用测试时间表的形式，

将白天时段增加了1小时(t2-3,t2)。并在原文增加一段：“如所选择时间段没有遍历交通运

行状态，时间段可提前或减少1小时。”

3.试验人员主观评价方式的讨论

1）5.2.2.4e）中“非紧急情况下，速度变化不让人产生眩晕及其他不适症状”更多的是

针对车辆舒适性，这里暂定删除；

2）5.2.2.4f）中“不无故实施紧急制动或紧急转向措施”如果将紧急删去的话主观评价

不好界定，可能是车辆在积极应对交通流，因此最终讨论结果为不得删去“紧急”；

3）5.2.2.4节中增加主观评价方式，暂定为试验安全员2人，如果主观结果为同时满足，

则试验通过；如果同时不满足，则试验不通过；如果一人满足一人不满足，则进行专家评审。

4.道路要素及条件标准要素要求讨论

1）A.3节表头修改为“试验车辆在进行实际测试时，时间应满足测试时段表1的要求”；

2）高速路要素条件表格中修改如下：

a）弯道半径和急转弯不对等，直接将弯道半径分为3类；

b）其他交通参与者中动物是没有路权的，建议删除；

c）道路结构中纵断面删掉不同介质的路面；

d）道路结构中环形路口不进行拆分，删掉具有信号灯装置和无信号装置的环形路口；

e）道路结构中交叉路口删掉集市功能的交叉路口；

1.3.11工作组内部征求意见情况

标准项目组征求意见稿在自动驾驶工作组发出后，共计收到33家单位，232条反馈建议，

根据反馈意见的内容，项目组逐条逐项进行讨论，最终74条意见采纳，124条意见部分采纳，

34条意见不采纳。根据相关意见对标准进行修改形成公开征求意见稿。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准编制原则

本标准编制遵循如下原则：

1)本标准编写符合GB/T1.1《标准化工作导则》的规定；

2)起草过程，充分考虑国内外现有或正在制定的相关标准的统一和协调；

3)标准的要求综合考虑了国内当前行业技术水平和实际道路对自动驾驶的安全要求；

4)工作组内企业对修订内容进行多次征求意见，并在会上充分讨论。

2.2标准主要内容

3.1试验时长总和totaltestduration

试验车辆安装试验设备后，在自动驾驶功能激活条件下针对某种特定道路种类进行试验的

时长。

说明：试验时长总和是指在某种特定道路种类的道路上完全开启自动驾驶功能，系统接

管车辆执行动态驾驶任务的所有时段的总和。

3.2单段试验时长singletesttime

试验车辆安装试验设备后，试验车辆在某一时间段内连续试验的实际时间。

说明：单段试验时长是指在特定道路种类的道路上开展测试的时间总长，其包含了人工

驾驶时间，驾驶员在启动自动驾驶功能的时间，系统接管车辆执行动态任务的时间以及人机交

互时间。

3.4.1试验安全员testsafetyofficer

试验过程中，执行部分动态驾驶任务和/或动态驾驶任务接管的人员。

说明：可由第三方机构或者测试关联方企业的人员担任，执行部分动态驾驶任务和/或动

态驾驶任务接管的人员，其资格和能力需要在测试前获得各方的认可。其测试过程中的驾驶行

为受各方的监督和认可。

3.4.2随车试验人员on-boardtestpersonnel

试验过程中，记录测试数据，进行测试结果判定的人员。

说明：主观评价人员，由第三方或管理机构提供的具有一定训练和经验丰富的人员。

3.5Ⅰ型道路种类classIroadtype

仅可由机动车行驶，并能全部控制出入或者根据需要控制出入、存在多条车道的道路。

注：以下简称为“Ⅰ型”。

说明：高速公路和城市快速路,专供机动车分方向、分车道行驶，应能全部控制出入或者

根据需要控制出入的多车道行驶道路。

3.6Ⅱ型道路种类classⅡroadtype

机动车和非机动车共用，连接住宅区、经济中心或工业园区的道路。

注：以下简称为“Ⅱ型”。

说明：除城市快速路之外的城市道路,机动车和非机动车公用道路，由连接住宅区、经济

中心或工业园区的行驶道路。

3.7Ⅲ型道路种类classⅢroadtype

机动车和非机动车共用，联通县或镇、乡的道路。

注：以下简称为“Ⅲ型”。

说明：除高速公路以及城市道路之外的公共道路。机动车和非机动车的公用道路，并可

能存在非预期其他交通参与者，由联通城市、县或镇、乡的道路构成的行驶道路。

4.1试验道路

4.1.1试验道路应为不中断的连续道路。

说明：是指道路在物理空间是连续的，车辆在整个行驶过程中的道路都应该是测试道路，

测试道路不一定要求都是ODD所规定的道路，整个测试道路部分可以不属于ODD范围，但其属于

测试范围，在非ODD的道路需要进行接管或介入等测试。

4.3.1.1试验过程中，试验安全员应对车辆进行安全监控，并立即响应系统的介入请求。

说明：在测试过程中，由于系统执行MRM存在公共安全隐患。虽然本标准后面规定了MRM

的要求，但在实验过程中不进行主动测试，这里要求立即接管以避免潜在安全事故发生。

4.3.2.2试验记录内容要求

b)试验车辆周边的交通状态视频信息；

说明：要求车辆周边360度的视频，技术允许的话，需要采集到周边道路参与者或者路政

设施的状态。

d)试验安全员及人机交互状态（试验人员面部、仪表盘、方向盘、中控屏、踏板等）的

视频及语音监控信息；

说明：这里要求在测试过程中，对驾驶舱安装视频监控系统，采集实验安全员和车辆的

相关信息，为后续的判定提供佐证信息。

4.3.2.3试验设备精度

试验设备对本车运动状态采样频率至少为50Hz；

说明：车辆姿态信息采集的要求，主要是车辆加速度，速度，位置等姿态信息的采集。

4.4试验周期

4.4.3若试验车辆可在光照度低于50lux的条件下使用自动驾驶功能，则应进行夜间试

验。

注：白天试验时段为日出时间点到日落时间点之间的时段，夜间试验时段为日落时间点之后2小时至第

二天日出时间点之前1小时的时段。日出时间点与日落时间点以当地气象局发布的时间点为参考。

说明：50lux是以有路灯的情况下光照度，数据来源于场地测试标准所要求的。

4.4.4试验时长总和应至少为72小时，且满足以下条件之一：

a)若车辆可在白天和夜间开启自动驾驶功能，则白天时段试验时长总和应至少48小时，

夜间时段试验时长总和应至少24小时；

b)若车辆仅可在白天或夜间开启，则试验仅在对应的时段开展。

说明：例如：各个单段试验中的自动驾驶系统稳定接管车辆，并执行动态任务的持续时

间为ti，ti不包括驾驶员在启动自动驾驶功能的时间和人机交互的时间（接管或介入时间），

T=t，T要求大于等于72小时。

i

4.4.5同一自然天内的若干单段试验时长累计应包括试验车辆对应的应覆盖时段，单段

试验时长应不大于4h，且至少包括1个表1所示的应覆盖时段。

表1时段覆盖要求

序号试验车辆自动驾驶功能可开启时段单段试验时长应覆盖时段

1仅可在白天开启td1、td2

2仅可在夜间开启tn1、tn2

3可在白天与夜间开启td1、td2、tn1、tn2

说明：

td1试验道路在白天处于表A.1所示的拥堵时段；

tn1试验道路在夜间处于表A.1所示的拥堵时段，若未出现拥堵时段，则交通运行状态下调

一个车流量级别；

td2试验道路在白天处于表A.1所示的低密度时段；

tn2试验道路在夜间处于表A.1所示的低密度时段。

说明：这条要求试验车辆应在白天与黑夜的拥堵和低密度时间段开展相应测试，即在测

试时间段选择上，要覆盖所选择道路在简单交通流和复杂交通流的时间段，且同一自然天内应

经历拥堵和低密度车流情况。

5.2.2.2通过设备采集车辆行驶状态，正常行驶时试验车辆应满足下列要求：

a)除试验人员身体原因和不可抗力因素外，试验过程中不发生非策略性干预；

注：策略性干预是指由于行程规划、目的地选择等原因导致的试验人员干预车辆行驶。

说明：试验安全员可以根据系统的提示去接管车辆，也可以去介入车辆，但不能发生由

于自动驾驶功能安全或预期功能安全不足，试验安全员对车辆主动干预来车辆行驶安全，策略

性干预是指试验安全员在测试前已经被告知在什么时间或地点进行干预，有计划和有目的性。

A.1总则

本附录规定了自动驾驶功能道路试验的道路要素要求及道路要素采集方法。

说明：自动驾驶功能道路测试，主要是利用实际道路各种事件随机化的特点，验证自动

驾驶汽车在实际道路运行的安全性和对于实际交通环境的影响。本附录针对该测试特点规定了

测试承载道路类型所必需的要素要求，同时对要素采集要求进行说明。

A.2试验道路要素要求

试验所用道路应包括表A.1所示的道路要素。

说明：结合对自动驾驶汽车在实际交通环境及中国的实际道路现状中的验证需求，规定

了三型道路种类所必需的道路要素。

三、主要试验（或验证情况）分析

3.1第一次自动驾驶实际道路试验验证（乘用车）

项目组于2021年6月初进行第一次自动驾驶实际道路试验验证。根据工作组内实际产品

搭载情况及成员报名安排，第一次试验时仅有百度一家有相关产品，根据场地要求安排在沧州

进行。天津汽检提供测试设备、测试人员的测试支持，云图科技提供测试场地和车辆，验证项

目包括标准草案确定的乘用车城市和城郊工况的测试验证。

图1国家标准第一次试验验证

3.1.1道路选择方法验证试验

⚫路线预选

1)城市道路

城市道路试验——始发地：海纳川产业园；总里程：56.1km；

路径：海纳川产业园——九河东路——开泰街——黄河东路——清池南大道（黄河东路路

口—九河西路路口1.8km）——九河西路——国风大道——黄河西路——浮阳南大道——解放

西路——狮城大道——御河路——迎宾南大道(解放西路路口—永济西路路口5.6km)——永

济西路（迎宾北大道路口—浮阳北大道路口2.5km）——浮阳南大道——黄河东路——开泰街

——九河东路——海纳川产业园。

图2城市道路地图

2)其他道路

其他道路试验——始发地：海纳川产业园；总里程：52.2km。

路径：海纳川——九河东路——经八路（石港公路路口—永济东路路口960m）——永济

东路（经八路路口—清池北大道路口8.9km）——清池北大道（永济东路路口—渤海东路路口

2.7km）——渤海东路——渤海西路（清池北大道路口—渤海东路—新安大道交互处7.6km）

——新安大道（渤海西路交互处—永济西路口2.1km）——永济西路（新安大道口—求是大道

口2.7km）——求是大道（永济西路口—渤海西路口2.3km）——渤海西路——渤海东路——

沧州北绕城公路（渤海东路交汇处—经八路口7.8km）——经八路——九河东路——海纳川。

图3其他道路地图-1

图4其他道路地图-2

3)高速公路及快速路

高速及快速路试验——始发地：海纳川产业园；总里程：87.3km。

路径：海纳川——九河东路——经八路——沧盐公路——黄石高速——京沪高速——京台

高速——黄石高速——沧盐公路——经八路——九河东路——海纳川。

图5高速公路及快速路地图

⚫元素采集

1)采集时间

实地元素采集采用实车采集和人工记录的方式开展，对应每种道路行驶区域分别进行采

集。

在采集时段方面，保证每种道路行驶区域采集白天和夜间的不同时段，其中白天采集时段

覆盖早晨6：00到夜间22：00，凌晨0：00后按照路线再进行2轮采集。

2)采集方法

通过对采集车周围前后左右四个方向进行同步视频记录，采集记录人员对道路行驶区域中

出现的场景进行标记，采集完成后统计相关元素是否在制定路线中出现。

3.1.2试验结果

表2实际道路测试原始记录

符合性

序号检验项目标准要求检验结果

初步判定

试验过程中不应发生自动驾驶功能失试验过程中，是否不发生自动驾驶功能失

0通用要求√

效。效

车辆点火（上电）启动后（发动机自动

启停除外），自动驾驶系统应符合下列

车辆点火（上电）启动后（发动机自动启停除外），

规定之一：

自动驾驶系统应符合下列规定之一：

——试验车辆自动驾驶功能应处于未

——自动驾驶系统是□否处于未激活状态；√

激活状态；

——符合车辆制造商声明的条件下，试验车辆自

——符合车辆制造商声明的条件下，试

动驾驶功能是□自动处于就绪状态。

验车辆自动驾驶功能可以自动处于就

绪状态。

系统激活

1试验车辆自动驾驶功能处于“就绪”试验车辆自动驾驶功能处于“就绪”状态下，试

与停用

状态下，试验人员可通过制造商声明的验安全员☑是□否通过制造商声明的专用操纵

专用操纵方式激活自动驾驶功能；处于方式激活自动驾驶系统；处于“未就绪”状态下，√

“未就绪”状态下，试验人员通过专用试验安全员□是□否通过专用操纵方式不可激

操纵方式不可激活自动驾驶功能。活自动驾驶系统。

自动驾驶功能激活后，试验安全员仅可自动驾驶功能激活后，试验安全员□是□否仅可

在手握方向盘条件下通过专用操纵方在手握方向盘条件下通过专用操纵方式停用试验——

式停用试验车辆自动驾驶功能。车辆自动驾驶功能。

自动驾驶功能应持续控制车辆执行动自动驾驶功能应持续控制车辆执行动态驾驶任

态驾驶任务，不应导致合理可预见且可务，是□否不导致合理可预见且可避免的交通√

避免的交通事故。事故。

自动驾驶系统运行过程中，应符合下列

系统自动驾驶系统运行过程中，应符合下列要求：

2要求：×

运行测试a)□是☑否不发生干预；

a)不发生干预；

b)车辆行驶期间，除换道情况外不碰轧

b)车辆行驶期间，除换道情况外□是☑否不碰轧