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文档简介
建立程序模块及例行程序
主要内容能够新建程序模块及例行程序建立RAPID程序实例的具体操作步骤:①单击“程序编辑器”,打开程序编辑器。②在弹出对话框中单击“取消”。③单击“文件”菜单,选择“新建模块”。简单RAPID程序的建立④在弹出对话框中单击“是”。⑤弹出新模块名称类型设定界面,通过按钮“ABC…”进行模块名称设定,然后单击“确定”创建。程序模块的名称可以根据需要自己定义,以方便管理。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:建立RAPID程序实例的具体操作步骤:⑥选中模块Module1,然后单击“显示模块”。⑦单击“例行程序”进行例行程序的创建。⑧打开“文件”菜单,选择“新建例行程序”。简单RAPID程序的建立⑨首先创建一个主程序,将其名称设定为“main”,然后单击“确定”。⑩根据第8和9步骤依次建立相关的例行程序:rHome()用于机器人回等待位置、rInitAll()用于初始化和rMoveRoutine()用于存放直线运动路径。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:⑪返回主菜单,进入“手动操纵”界面,确认已选择要使用的工具坐标系和工件坐标系。⑫回到程序编辑器,选中“rHome”,然后单击显示例行程序。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:⑬在程序编辑界面单击“添加指令”,打开指令列表。⑭在指令列表中选择MoveJ。⑮关闭指令列表,双击“*”进入指令参数修改界面。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:⑯通过新建或选择对应的参数数据,设定轨迹点名称、速度、转弯半径等数据。⑰选择合适的动作模式,将机器人移至如图所示中的位置,作为机器人的空闲等待点或Home点。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:建立RAPID程序实例的具体操作步骤:⑱选中该指令行中的“pHome”目标点,单击“修改位置”,将机器人的当前位置数据记录下来。⑲单击“修改”进行位置确认。⑳单击“例行程序”选项,返回例行程序的界面。简单RAPID程序的建立㉑选中“rInitAll”例行程序,然后单击“显示例行程序”。㉒现添加两条速度控制的指令和调用了回等待位的例行程序rHome。速度控制指令在指令列表的Settings类别中,调用指令是Common类别中的ProcCall指令。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:建立RAPID程序实例的具体操作步骤:㉓单击例行程序,返回例行程序界面,选中“rMoveRoutine”例行程序,然后单击“显示例行程序”.㉔添加运动指令“MoveJ”,并将参数设定为合适的数值。㉕选择合适的动作模式手动操纵机器人,将机器人移至如图所示位置,作为机器人的p10点。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:㉖选中p10点,单击“修改位置”,弹出确定界面并单击“修改”,将机器人的当前位置记录到p10中去。㉗添加运动指令“MoveL”,并将参数设定为合适的数值。㉘手动操纵机器人,将机器人移至如图所示的位置,作为机器人p20点。简单RAPID程序的建立㉙选中P20点,单击“修改位置”,并单击“修改”,将机器人的当前位置记录到p20中去,如图所示。㉚单击例行程序,返回例行程序界面,选中“main”主程序,然后单击“显示例行程序”,进行程序结构的设定。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:㉛在开始位置调用初始化例行程序“rInitAll”,打开“添加指令”列表,单击“ProcCall”指令,选中“rInitAll”例行程序,然后单击“确定”。㉜添加完成。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:㉝初始化程序只在一开始时执行一次,为将初始化程序与正常运行的程序隔离开,使用WHILE指令构建一个死循环,添加WHILE指令,并将条件设定为TRUE。㉞添加IF指令。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:㉟选用IF指令是为了判断di1的状态,当di1=1时,才能执行路径运动,所以选中“<EXP>”,并单击“编辑”,如图所示。㊱单击“ABC…”,输入“di=1”,然后单击“确定”。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:㊲在IF指令下,选中“<SMT>”,然后单击“添加指令”,选择“ProcCall”,依次调用例行程序“rMoveRoutine”和“rHome”。㊳IF指令下方添加WaitTime指令,单击“123…”,将值设定为0.3s,防止系统CPU过负荷。简单RAPID程序的建立建立RAPID程序实例的具体操作步骤:建立RAPID程序实例的具体操作步骤:㊴单击“调试”,打开调试菜单。㊵单击
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