2024火电厂智能巡检机器人系统应用

智能机器人(主动巡检)集控管理是一个针对多类IOT设备智能化升级的一站式监控管理。支持接入巡检机器人、定点可见光摄像机、定点热像仪、传感器等IOT设备，汇集多种算法模型，实现人、表、物等多类型多目标的综合识别分析。AIAI计算感知认知+决策传感器定点热像仪定点可见光相机巡检机器人边缘计算：高算力，低功耗，低延时，低带宽，快速响应集控平台登录界面 用户管理界面首页总览界面展示机器人路径和位置全局概览、机器人状态实时可见光视频、实时红外测温视频视频、温振数据信息、三维模型（选配）等。将智能巡检系对智能巡检系统设备统一管控。机器人巡检界面就是机器人本体控制系统导入集控平台进行展示，实现对机器人本体的远程遥控、任务模板自定义、新建巡检点、导出巡检报告、查询机器人历史数据等多方面功能模块。集控平台可以进行切换不同机器人进而访问不同机器人本体控制系统，进行对机器人本体及其数据进行控制、设置和查看等操作。可见光监测 热成像监测视频监控模块针对接入集控平台的定点摄像机组进行统一管控和操作的界面，在此界面可以查看实时视频或回看录像及各摄像机组切换列表。数据中心一般展示定点智能监测设备采集的数据及分析结果，如摄像机、红外热成像、动环监测等，对各设备采集数据进行查看，数据分析结果进行展示等。（机器人采集数据均在机器人巡检界面中展示）。告警中心模块主要展现接入的定点智能监测设备采集数据分析异常结果告告警时间多维度搜索查询。建立设备台账、设备档案、对机器人、摄像机组、动环设备、摄像机组设备进行管理。新增、编辑、删除设备。录入设备信息，如新增机器人，则需将机器人设备所属应用场所、机器人IP地址、机器人名称、类型、ID可见光、热成像地址、端口、登录名和密码进行录入以完善设备信息，建立健全的设备档案。方面后续运维对设备的统一管理。系统从部门、组织、用户和角色四个层面管理登入系统的人员和账号进行管理；对系统登录页logo、语言、告警弹窗进行设置；管理Web前端界面菜单可对首页总览、机器人巡检、视频监控、数据中心、告警中心）进行新增、编辑、删除。基于数字孪生的智能巡检逻辑视图业务应用

管廊隧道

风力发电站

海上升压站

自备电厂

化工厂

装置设备区数字孪生动态场景数据驱动模型全要素静态场景数据融合处理AI中台处理完成的各种数据数字孪生动态场景数据驱动模型全要素静态场景数据融合处理AI中台处理完成的各种数据电厂、电网、石化、轨交、冶金、港口、养殖、水务等行业场景图像视频结构化数据清洗数据治理智能巡检数据分析可视化机器学习数据建模和分析机理建模电厂、电网、石化、轨交、冶金、港口、养殖、水务等行业场景图像视频结构化数据清洗数据治理智能巡检数据分析可视化机器学习数据建模和分析机理建模场景业务数据巡检视频图像数据巡检动环数据巡检定位数据场景运行数据巡检设备数据数据源场景业务数据巡检视频图像数据巡检动环数据巡检定位数据场景运行数据巡检设备数据可见光 热成像 温湿度 振动 气体 声纹任务管理巡检调度报表输出数据存储数据分析数据检索可见光 热成像 温湿度 振动 气体 声纹任务管理巡检调度报表输出数据存储数据分析数据检索智能调度AI识别维平台入侵明火异物打电话维平台入侵明火异物打电话烟雾异响发热安全帽撕裂跑偏堵料洒漏料集控平台器人系统挂轨巡检机器人煤流监测装置撕裂监测装置温振传感定点监控智能巡检数据感知机器人携带双高清摄像机、环境监测传感器、四合一气体检测仪、高精度避障雷达等模块，精准收集测量现场各类信息。后台系统包括巡检任务管理模块、存储模块、图像处理模块、图像显示模块、查询模块和报警模块。机器人携带双高清摄像机、环境监测传感器、四合一气体检测仪、高精度避障雷达等模块，精准收集测量现场各类信息。后台系统包括巡检任务管理模块、存储模块、图像处理模块、图像显示模块、查询模块和报警模块。重量28kg重量28kg尺寸（长×宽×高）720mm×300mm×690mm最大爬坡60°电池容量24V，15Ah行走速度0~1m/s可调续航里程≥5km定位精度±10mm通讯形式无线WIFI，4G，5G传感器双视云台，温湿度，烟雾，粉尘，四合一气体导航方式编码器+RFID安全面阵激光雷达升降高度750mm转弯半径0.6m自主充电支持轨道形式高强度铝合金防护等级IP66产品安装在皮带的落煤口下游3m左右的皮带底畸变，来判断皮带撕裂的程度产品安装在皮带的落煤口下游3m左右的皮带底畸变，来判断皮带撕裂的程度温振传感器 温振传感器 无线网关 人员安全。图像识别边缘主机 定点摄像头 人员安全。 明火 烟雾 打电话 区域入侵 未带安全帽 皮带监测 测温识别异常托辊裂 测温识别异常托辊裂 撕洞破带皮别识频谱识别轴承异常设备振动频谱分析频谱识别轴承异常设备振动频谱分析高效可靠防护CNC加工而成，没有过多的拼合连接，机身防护等级达到IP66，能有效适应带式输送机高粉尘的场景轻量化，小尺寸整机重量≤28kg，保证整个系统的轻量化，轨道负荷小，成本低，便于维护断电保护功能高效可靠防护CNC加工而成，没有过多的拼合连接，机身防护等级达到IP66，能有效适应带式输送机高粉尘的场景轻量化，小尺寸整机重量≤28kg，保证整个系统的轻量化，轨道负荷小，成本低，便于维护断电保护功能轨道清洁速下降，避免失控高速下滑造成二次伤害机器人辅助轮上装有轨道自清洁的毛刷，能够在运动过采用边缘计算服务服务器集成在机器人本体，即使偶发网络断连情况下依然能独立完成巡检任务，避免机器人失控采用边缘计算服务服务器集成在机器人本体，即使偶发网络断连情况下依然能独立完成巡检任务，避免机器人失控超强爬坡性能机器人爬坡性能高达60的安装角度，甚至跨越转运站进行多皮带机联合巡检。输煤栈桥机器人项目，机器人具备粉尘浓度监测、煤粉温度监测、皮带裂纹识别、托辊异常识别、输送机噪音诊断等功能。投用以来每年节约人工费约120万，提前预警故障减少的损失每年在80万元以上。输煤栈桥机器人项目，机器人具备粉尘浓度监测、煤粉温度监测、皮带裂纹识别、托辊异常识别、输送机噪音诊断等功能。投用以来每年节约人工费约120万，提前预警故障减少的损失每年在80万元以上。+轨道机器人设备故障诊断+设备缺陷图像识别+红外成像故障识别+粉尘浓度监测设备故障诊断+设备缺陷图像识别+红外成像故障识别+粉尘浓度监测产品概述

应用场景 室外轮式巡检机器人，可在室外场景执行巡检任务。设备具备路径规划功能，可根据任务安排自主巡检并实时将传感数据回传至中心平台。结合仪表识别、红外热成像测温、现场声音等多种感知数据，通过复杂的判断逻辑和计算，准确的分析判断现场设置状态。实现无人值守的情况下完成设备的检查、诊断和排除故障工作。变电站 汽机厂房 化水车间室外轮式巡检机器人，可在室外场景执行巡检任务。设备具备路径规划功能，可根据任务安排自主巡检并实时将传感数据回传至中心平台。结合仪表识别、红外热成像测温、现场声音等多种感知数据，通过复杂的判断逻辑和计算，准确的分析判断现场设置状态。实现无人值守的情况下完成设备的检查、诊断和排除故障工作。基本参数项目技术参数尺寸750*460*690mm重量55kg驱动模式四轮八驱导航方式3D激光雷达重复定位误差10mm爬坡能力30°越障能力80mm续航能力8h通信方式2.4gWIFI防护等级IP55产品概述

应用场景室内升压站 变/配电房 GIS室基本参数项目技术参数机器人重量70kg尺寸收缩：750×460×890mm伸展：750×460×1650mm防护等级IP55升降高度0.8m行走速度0～2m/s行走安全3D激光雷达+惯导爬坡能力≤30°续航能力6小时转弯半径原地无半径旋转刹车距离≤0.5m机器人配备快速充电桩，能够自主在完成巡检任务后返回充电桩进行自主充电。户外场景中可配置标准充电机器人配备快速充电桩，能够自主在完成巡检任务后返回充电桩进行自主充电。户外场景中可配置标准充电房，集成气象站和自动卷帘门控制系统，保障机器人完全无人值守长期稳定运行。自动充电系统架构 端交互平台 巡检机器人控制系统 巡检机器人控制系统支持B\S架构的标准化API接口巡检机器人控制系统支持B\S架构的标准化API接口巡检机器人控制系统智能识别算法系统导航控制系统机器人核心业务系统 机器人控制系统智能识别算法系统导航控制系统 轮式巡检机器人 标准控制模块 微气象站 户外充电房 机器人采用16线激光雷达及高精度IMU传感器，基于自研3D-SLAM多传感器融合算法实现场景地图构建与高精度定位导航，支持最优巡检路径规划、自主避障、防跌落和智能绕障功能。同时，自研全套快速部署建站调试工具链，实现项目快速部署实施交付。机器人采用16线激光雷达及高精度IMU传感器，基于自研3D-SLAM多传感器融合算法实现场景地图构建与高精度定位导航，支持最优巡检路径规划、自主避障、防跌落和智能绕障功能。同时，自研全套快速部署建站调试工具链，实现项目快速部署实施交付。路径规划智能分析告警处理

智能融合高清相机红外热成像仪温湿度、烟雾传感器噪音传感器气体传感器

智能算法表计识别算法声音检测算法人员安全算法动物入侵算法智能展示设备状态可视化巡检报告可视化表计自动识别读数 指针式仪表颜色分合计指示灯

数字式仪表自动读数生成报表闸刀型开关自动读数生成报表对升压站区域测温，显示最高温度和最低温度及平均温度，对温

接地箱、设备箱及电缆接插部位热成像能够迅速诊断异常发热

置等有害气体指标。支持多达100多种传感器拓展

对巡检区域温度、湿度等在线高精度检测，异常情况预警。

现火情。设备故障诊断+设备缺陷图像识别+红外成像故障识别+气体检测+轨道机器人设备故障诊断+设备缺陷图像识别+红外成像故障识别+气体检测+轨道机器人升压站部署智能轮式巡检机器人1台，机器人附属设备（包括充电房、巡检道路、专用无线网络、机器人后台、机器人管理系统等）的建设。巡检机器人应规范搭载可见光、红外热成像、气体检测等功能，可对升压站内AIS设备以及三台主变压器进行例行巡检。升压站部署智能轮式巡检机器人1台，机器人附属设备（包括充电房、巡检道路、专用无线网络、机器人后台、机器人管理系统等）的建设。巡检机器人应规范搭载可见光、红外热成像、气体检测等功能，可对升压站内AIS设备以及三台主变压器进行例行巡检。产品概述

应用场景 室外轮式巡检机器人，可在室外场景执行巡检任务。设备具备路径规划功能，可根据任务安排自主巡检并实时将传感数据回传至中心平台。结合仪表识别、红外热成像测温、现场声音等多种感知数据，通过复杂的判断逻辑和计算，准确的分析判断现场设置状态。实现无人值守的情况下完成设备的检查、诊断和排除故障工作。变电站 汽机厂房 化水车间室外轮式巡检机器人，可在室外场景执行巡检任务。设备具备路径规划功能，可根据任务安排自主巡检并实时将传感数据回传至中心平台。结合仪表识别、红外热成像测温、现场声音等多种感知数据，通过复杂的判断逻辑和计算，准确的分析判断现场设置状态。实现无人值守的情况下完成设备的检查、诊断和排除故障工作。基本参数项目技术参数尺寸750*460*690mm重量55kg驱动模式四轮八驱导航方式3D激光雷达重复定位误差10mm爬坡能力30°越障能力80mm续航能力8h通信方式2.4gWIFI防护等级IP55产品概述

应用场景室内升压站 变/配电房 GIS室基本参数项目技术参数机器人重量70kg尺寸收缩：750×460×890mm伸展：750×460×1650mm防护等级IP65升降高度0.8m行走速度0～2m/s行走安全3D激光雷达+惯导爬坡能力≤30°续航能力6小时转弯半径原地无半径旋转刹车距离≤0.5m机器人配备快速充电桩，能够自主在完成巡检任务后返回充电桩进行自主充电。户外场景中可配置标准充电机器人配备快速充电桩，能够自主在完成巡检任务后返回充电桩进行自主充电。户外场景中可配置标准充电房，集成气象站和自动卷帘门控制系统，保障机器人完全无人值守长期稳定运行。自动充电系统架构 端交互平台 巡检机器人控制系统 巡检机器人控制系统支持B\S架构的标准化API接口巡检机器人控制系统支持B\S架构的标准化API接口巡检机器人控制系统智能识别算法系统导航控制系统机器人核心业务系统 机器人控制系统智能识别算法系统导航控制系统 轮式巡检机器人 标准控制模块 微气象站 户外充电房 机器人采用16线激光雷达及高精度IMU传感器，基于自研3D-SLAM多传感器融合算法实现场景地图构建与高精度定位导航，支持最优巡检路径规划、自主避障、防跌落和智能绕障功能。同时，自研全套快速部署建站调试工具链，实现项目快速部署实施交付。机器人采用16线激光雷达及高精度IMU传感器，基于自研3D-SLAM多传感器融合算法实现场景地图构建与高精度定位导航，支持最优巡检路径规划、自主避障、防跌落和智能绕障功能。同时，自研全套快速部署建站调试工具链，实现项目快速部署实施交付。路径规划智能分析告警处理

智能融合高清相机红外热成像仪温湿度、烟雾传感器噪音传感器气体传感器

智能算法表计识别算法声音检测算法人员安全算法动物入侵算法智能展示设备状态可视化巡检报告可视化表计自动识别读数 指针式仪表颜色分合计指示灯

数字式仪表自动读数生成报表闸刀型开关自动读数生成报表对升压站区域测温，显示最高温度和最低温度及平均温度，对温

接地箱、设备箱及电缆接插部位热成像能够迅速诊断异常发热

置等有害气体指标。支持多达100多种传感器拓展

对巡检区域温度、湿度等在线高精度检测，异常情况预警。

现火情。设备故障诊断+设备缺陷图像识别+红外成像故障识别+气体检测+轨道机器人设备故障诊断+设备缺陷图像识别+红外成像故障识别+气体检测+轨道机器人国家能源集团黄金埠升压站部署智能轮式巡检机器人1台，机器人附属设备（包括充电房、巡检道路、专用无线网络、机器人后台、机器人管理系统等）的建设。巡检机器人应规范搭载可见光、红外热成像、气体检测等功能，可对升压站内AIS设备以及三台主变压器进行例行巡检。国家能源集团黄金埠升压站部署智能轮式巡检机器人1台，机器人附属设备（包括充电房、巡检道路、专用无线网络、机器人后台、机器人管理系统等）的建设。巡检机器人应规范搭载可见光、红外热成像、气体检测等功能，可对升压站内AIS设备以及三台主变压器进行例行巡检。后台监控画面泵间巡检后台监控画面泵间巡检桂林燃机机组化水车间智能巡检机器人项目，于2019年4月投入应用。桂林燃机机组化水车间智能巡检机器人项目，于2019年4月投入应用。红外缺陷识别、设备状态检测及故障诊断模块，实现机器人在电站化水车间无人值守自动巡检，替代人工巡检，通过故障诊断提前发现设备故障，提高了电厂设备可靠性及安全性。爬坡越障车间巡检挂轨巡检机器人

应用场景天创室内挂轨巡检机器人集双视云台、电动升降臂、红外热成像、环境传感器等主机硬件架构与传感模块一体化，运行稳定、安全可靠、设计新颖。实现配电房、机房等室内场景下无人化值守的精益化智能管理模式。 配电房 继保室 开关室天创室内挂轨巡检机器人集双视云台、电动升降臂、红外热成像、环境传感器等主机硬件架构与传感模块一体化，运行稳定、安全可靠、设计新颖。实现配电房、机房等室内场景下无人化值守的精益化智能管理模式。配电房继保室开关室锂电池供电避障超声波炫彩状态灯锂电池供电避障超声波炫彩状态灯电动升降臂双视云台无线多样通信高清摄像头红外热成像红外点测温音频传感器环境传感器项目技术参数机器人重量25kg尺寸400×260×690mm防护等级IP55升降高度0.8m行走速度0～1m/s升降高度1.5m运动精度±10mm转弯半径≥300mm 4080铝合金型材 配套整体吊架 半径300mm 室内挂轨巡检机器人通过滑触线供电系统提供电源并基于PLC电力载波宽带通信技术与后台进行网络连接，完全满足电力配电房禁止使用无线通信的要求，机器人