异步电动机直接转矩控制系统仿真

ModifiedbyJACKontheafternoonofDecember26,ModifiedbyJACKontheafternoonofDecember26,异步电动机直接转矩控制系统仿真当代电力传动及其自动化—课程作业异步电动机直接转矩控制系统仿真1、直接转矩控制系统的基本思想直接转矩控制系统简称DTC(DirectTorqueControl)系统，在它的转速环里面，运用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因而得名。直接转矩控制是标量控制。它借助于逆变器提供的电压空间矢量，直接对异步电动机的转矩和定子磁链进行二位控制，也称为砰-砰（bang-bang）控制。三相异步电动机电磁转矩体现式为:分别为定子、转子磁链的模值，为定子、转子磁链之间的夹角，称为磁通角。对式（）分析，电磁转矩决定于定子磁链和转子磁链的矢量积，即决定于两种幅值和其间的空间电角度。若是常数,变化转矩角可变化转矩。并且Ψr的变化总是滞后于Ψs的变化。但是在动态过程中，由于控制的响应时间比转子的时间常数小得多，在短暂的过程中，就能够认为Ψr不变。可见只要通过控制保持Ψs的幅值不变，就能够通过调节转矩角来变化和控制电磁转矩，这是直接转矩控制的基本原理。转速调节转矩滞环磁链滞环电压矢量开关信号选择逆变器转速调节转矩滞环磁链滞环电压矢量开关信号选择逆变器异步电机转矩模型磁链模型－－－扇区判断＋在定子两相静止坐标系下，根据磁链给定值与异步电机的实际磁链观察值相比较得到磁链误差，进而拟定磁链的调节方向，根据给定的电磁转矩值与异步电机的实际电磁转矩观察值相比较得到转矩误差，进而拟定转矩的调节方向，然后根据定子磁链信号、转矩信号以及定子磁链所在位置拟定选择适宜的电压空间矢量，从而拟定三相电压源逆变器的开关状态，使异步电机的电磁转矩快速跟踪外部给定的电磁转矩值。由图得直接转矩控制系统仿真构造框图，如图所示。－－＋－磁链观察模型磁链幅值构成交流电~＋－＋整流器逆变器电动机3/2坐标变换转矩观察器速度调节器扇区判断转矩调节磁链调节开关信号选择磁链给定值调节图直接转矩控制系统仿真构造框图2、单元模块阐明定子电压与定子电流的三二变换三相/两相变换矩阵如式（），其仿真构造框图如图所示。（）图三相/两相变换矩阵仿真构造框图磁链估算模型经计算得定子磁链计算公式为（）（）（），构造框图如图、所示。（）（）图定子磁链模型的构造框图（）图定子磁链幅值计算模型转矩估算模型静止两相坐标系下的电磁转矩体现式为（），仿真构造框图如图所示。（）图转矩模型的构造框图磁链给定值的控制仿真中加入了一种S函数，其输入是转速的给定值，而其输出则是磁链的给定值，当转速给定值在-3400到3400之间时，磁链给定值为，当转速给定值为其它值时，根据函数给出对应的磁链给定值。==-3400<<3400>3400<-3400当转速给定值不不大于3400时，磁链的给定值会减小，相称于是弱磁升速。使得电机能够达成的最高转速进一步提高，大概能够达成5000r/min。转矩给定值的控制（转速调节器）比例积分（PI）速度调节器的数学模型以下：其中，为比例增益系数，为积分增益系数，为该时刻输入的速度偏差值，为输出的给定转矩值。采用积分作用的重要因素是消除稳态误差，但由于积分作用加强将产生过大的超调，引发系统振荡，为避免产生超调，提高转速调节器的性能可采用积分分离式PI调节器。其数学模型以下：其中能够表达为：11其中，为需要加入积分作用时刻的速度给定值与实际反馈值间的误差限定值。图积分分离式控制器的仿真构造图磁链调节器对磁链值进行两点式控制，使之与给定值相比较，通过磁链调节器给出所但愿的磁链调节开关信号。－－＋-0图磁链两点式控制转矩调节器转矩调节器选择用双滞环控制器，对转矩进行三点式调节，其输入为，输出值为转矩控制信号-1、0、1。-11-110-—＋图转矩三点式控制扇区判断对磁链的计算不仅涉及幅值，还涉及相位角，使用相位角判断磁链所在的扇区，并将成果送到电压矢量选择（查表）模块。360°被划分成六个扇区、、、、、，每个扇区宽度为60o，本仿真中所采用的扇区划分办法以下，即：位于扇区六位于扇区二位于扇区六位于扇区二位于扇区一当时，若位于扇区五位于扇区五位于扇区四当时，若位于扇区三图示以下：图磁链扇分辨段图一从坐标轴的角度来看此扇分辨段图，整个坐标轴平面被分成了六等分：当-30°<θ<=30°时，处在扇区1当30°<θ<=90°时，处在扇区2当90°<θ<=150°时，处在扇区3当150°<θ<=210°时，处在扇区4当210°<θ<=270°时，处在扇区5当270°<θ<=330°时，处在扇区6以坐标轴画出的圆形扇分辨段图以下：β扇区一扇区二扇区三扇区四扇区五扇区六β扇区一扇区二扇区三扇区四扇区五扇区六图磁链扇分辨段图二逆变器开关电压选择通过分析得如表所示的开关信号选择表一。表开关信号选择表一定子磁链大小输出转矩扇区号增加增加u2u3u4u5u6u1不变u7u0u7u0u7u0减小u6u1u2u3u4u5减小增加u3u4u5u6u1u2不变u0u7u0u7u0u7减小u5u6u1u2u3u4与磁链调节器的输出、转矩调节器的输出结合起来，开关状态表形成下面的表格：表开关信号选择表二磁链符号转矩符号扇区号11u2u3u4u5u6u10u7u0u7u0u7u0-1u6u1u2u3u4u501u3u4u5u6u1u20u0u7u0u7u0u7-1u5u6u1u2u3u43、仿真成果及分析直接转矩控制系统整体仿真图通过以上分析，建立直接转矩控制系统的整体仿真模型以下：图直接转矩控制系统的整体仿真图仿真图及成果分析图异步电动机is,wm,Tm的仿真成果图实际转速波形能够看出，由于积分分离式控制器的作用，转速基本上是无静差的。通过调节转速PI调节器的比例与积分参数，使得转速上升速度较快且基本上无超调。当1s加负载后转速有所下降但很快跟随到给定。当给定速度下降时，系统也能很快的跟随，即使有一种小的超调但在很短的时间内就又跟随给定，成果表明应用直接转矩控制技术后系统的静动态性能较好。图估算转矩波形与给定转矩波形将图中两个仿真成果进行比较可知，电机的启动转矩较大，启动完毕后，电机的估算转矩始终与给定转矩保持近似平衡。同时采用三点式转矩调节器，提高了系统的动态