无人驾驶车辆智慧树知到课后章节答案2023年下北京理工大学

无人驾驶车辆智慧树知到课后章节答案2023年下北京理工大学北京理工大学

第一章测试

2020年2月，国家11部委联合印发了《智能汽车创新发展战略》，对智能汽车进行了定义：通过搭载先进传感器等装置，运用（）等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。

A:工控机B:高精度地图C:人工智能D:车联网

答案:人工智能

2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛，虽然没有一辆参赛车完成比赛。但该届赛事仍具有里程碑的意义。（）

A:错B:对

答案:对

SAE将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶五个级别。（）

A:错B:对

答案:对

从人的参与来看，L1是逐步释放手脚；L2全部释放手脚，但不释放注意力。（）

A:对B:错

答案:对

视频中介绍的第二种体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、决策层和执行层三个部分。在决策层引入（）。

A:车联网B:大数据C:3D高精度地图D:深度学习

答案:车联网;3D高精度地图

下面4辆自动驾驶试验车中，与其他三辆技术路线不同的是(

)

A:B:C:D:

答案:

第二章测试

在无人驾驶车辆研究早期阶段，主要采用外加机构改造的方式来将有人驾驶车辆改造成无人驾驶车辆，主要是在（）方面外加执行机构来实现无人化。

A:油门操纵B:变速操纵C:制动操纵D:转向操纵

答案:油门操纵;变速操纵;制动操纵;转向操纵

无人驾驶汽车的一体化设计是指综合考虑无人驾驶汽车对行驶环境的感知和决策以及车辆的动力学特性之间的相互联系和影响，将汽车动力学特性与环境感知决策进行有机的结合。（）

A:错B:对

答案:对

汽车转向系统的发展经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电控液压助力转向系统、电动助力转向系统、主动前轮转向系统和线控转向系统几个阶段。（）

A:错B:对

答案:对

电控液压助力转向的优点是助力大小能够根据方向盘输入转矩和车速实时调节，降低了能量消耗且增强了路感。（）

A:对B:错

答案:对

相较于传统的转向系统，线控转向的优点有（）

A:增强汽车舒适性。B:.提高汽车安全性能。C:改善驾驶员路感。D:操纵稳定性好。

答案:增强汽车舒适性。;.提高汽车安全性能。;改善驾驶员路感。;操纵稳定性好。

与电子液压制动系统和传统液压制动系统相比，电子机械制动系统的优势在于（）

A:取消了液压回路，减少了制动响应时间，B:不用额外装置就能够实现电子驻车制动。C:其他三条都对D:取消了制动主缸和真空助力器，占用空间小，便于发动机舱的布置；

答案:其他三条都对

第三章测试

由于激光雷达检测更精准，即便在大雾、烟尘天气，其检测性能也不会受到影响。（）

A:对B:错

答案:错

即使使用多线激光雷达，仍然存在检测盲区。（）

A:错B:对

答案:对

激光雷达同毫米波雷达一样，可以直接检测出物体的速度。（）

A:对B:错

答案:错

泊车辅助系统主要依靠（）来实现。

A:环视相机B:双目相机C:红外相机D:单目相机

答案:环视相机

以下通信方式传输速率最快的是（）

A:以太网B:串口C:CAN总线D:并口

答案:以太网

无人驾驶计算平台分类包括（）

A:基于GPUB:基于FPGAC:基于DSPD:基于ASIC

答案:基于GPU;基于FPGA;基于DSP;基于ASIC

第四章测试

单目相机模型中包含以下哪些坐标系？（）

A:世界坐标系B:图像像素坐标系C:图像物理坐标系D:相机坐标系

答案:图像像素坐标系;图像物理坐标系;相机坐标系

车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系，可以通过一个3X3的旋转矩阵和一个4X1的平移向量来表示。（）

A:错B:对

答案:错

在相机的组装过程中由于安装误差，透镜和成像面不严格平行，也会引入畸变，称作径向畸变。（）

A:对B:错

答案:错

用标定板标定得到的相机外参，不是相机相对于车体坐标系的旋转和平移，而是相机相对于标定板坐标系的旋转和平移。（）

A:对B:错

答案:对

根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的视差，就能得到距离。（）

A:错B:对

答案:对

假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为[0.83,-0.26,0.49;0.36,0.93,-0.11;-0.42,0.27,0.87;]，平移向量为[-0.1,-0.6,0.6]，激光雷达坐标系中坐标为[1.6,-1.5,1.5]的点，在车体坐标系中的坐标是（）

A:[2.35,1.58,0.83]B:[-2.35,1.58,0.83]C:[2.35,-1.58,0.83]D:[-2.35,-1.58,0.83]

答案:[2.35,-1.58,0.83]

第五章测试

以下有关激光雷达回波强度的说法，正确的是（）

A:通过激光雷达回波强度检测车道线是利用了车道线通常是白色或者黄色的。B:利用激光雷达回波强度无法区分道路和道路两旁的非道路区域。C:激光雷达回波强度指的是激光雷达探测的距离远近。D:激光雷达回波强度与物体表面材质有关。

答案:激光雷达回波强度与物体表面材质有关。

车道线模型的拟合，可以采用以下哪些传统方法（）

A:滑动窗口搜索法B:霍夫变换C:最小二乘法D:深度学习

答案:滑动窗口搜索法;霍夫变换;最小二乘法

均值滤波既能减少椒盐噪声，还能避免让图像模糊。（）

A:对B:错

答案:错

边缘增强是指突出图像的边缘，边缘以外的图像区域被削弱或者被完全去掉。（）

A:错B:对

答案:对

根据人的视觉对颜色的敏感度程度，等量的红、蓝、绿混合可以得到对应亮度相同的灰度值。（）

A:对B:错

答案:错

各个弱分类器的训练过程结束后，分类误差率小的弱分类器的权重较大，其在最终的分类器中起着较大的决定作用。（）

A:对B:错

答案:对

深度学习和传统的机器学习一样，都需要人工设计或选取特征。（）

A:错B:对

答案:错

单层感知机无法解决异或问题，这是因为异或问题是一个非线性问题，而单层感知机属于一种线性分类器。（）

A:对B:错

答案:对

激活函数决定了神经元是活跃状态还是抑制状态，它的作用是为了在神经网络中引入非线性的学习和处理能力。（）

A:对B:错

答案:对

增益K越大，对前方车辆运动状态的最优估计越接近视觉传感器和毫米波雷达的测量值，K越小最优估计越接近预测值。（）

A:错B:对

答案:对

第六章测试

下列描述错误的是（）

A:MonoSLAM是单目视觉SLAM以扩展卡尔曼滤波为后端，追踪前端非常稀疏的特征点B:PTAM实现了跟踪与建图过程的双线程并行化C:ORB-SLAM支持单目、双目、RGB-D等模式，使用多线程完成SLAMD:LSD-SLAM，将特征点法应用到了半稠密的单目SLAM中

答案:LSD-SLAM，将特征点法应用到了半稠密的单目SLAM中

视觉SLAM根据相机的类型和数目分为（）

A:其他三条都对B:RGB-DSLAM。C:单目SLAM、D:双目SLAM、

答案:其他三条都对

下面哪个激光雷达SLAM方案能提供三维建图（）。

A:hector-slamB:gmappingC:LOAMD:karto-slam

答案:LOAM

下列描述错误的是（）

A:Harris角点,对亮度和对比度的变化不敏感，有旋转不变性和尺度不变性。B:SIFT特征在计算时充分考虑了在图像变换过程中出现的光照、尺度、旋转等变化，鲁棒性好C:ORB特征由关键点与描述子组成。其关键点称为OrientedFAST，是一种改进的FAST角点。D:FAST关键点牺牲了一些精度和鲁棒性，以提高其计算的速度，但是本身不具有方向性。

答案:Harris角点,对亮度和对比度的变化不敏感，有旋转不变性和尺度不变性。

SLAM包括下面哪些步骤（）

A:建图B:前端C:后端D:回环检测

答案:建图;前端;后端;回环检测

基于切换式的GPS/DR组合定位方法没有将GPS和DR两种系统的信息融合在一起，两者的优点不能得到充分发挥。（）

A:错B:对

答案:对

松耦合，利用GPS接收机输出的原始信息(如伪距、伪距率等)和DR输出的信息(如速度变化和航向角变化)进行数据融合。这种方式组合精度高，可提高GPS的接收精度和动态性能。（）

A:错B:对

答案:错

在无人驾驶车辆定位时，如果地图已知，即使没有GPS信息，那么也可以根据现有的地图，由传感器获取周围环境信息，通过相应的特征匹配，来定位自身的位置。（）

A:对B:错

答案:对

G2O是一个用于优化基于图形的非线性误差函数的开源的C++框架。它具有高效性、通用性和可扩展性。（）

A:对B:错

答案:对

真实情况下，仅通过三颗卫星来实现定位是不现实的，这是因为（

）

A:其他三条都对B:卫星时钟与GPS时钟存在偏差C:电磁波在传播过程中经历了电离层和对流层以及外部干扰，导致信号的传播速度是不均匀的D:接收机时钟与GPS时钟存在偏差

答案:其他三条都对

第七章测试

在纵向定距离跟驰场景中，神经网络Q学习算法的函数逼近器类型为（）

A:深度神经网络B:径向基神经网络C:卷积神经网络D:前馈神经网络

答案:前馈神经网络

超车行为一般包括（）阶段。

A:并行超越B:向右换道C:向左换道D:超车意图产生

答案:并行超越;向右换道;向左换道;超车意图产生

拓扑地图模型选用节点来表示道路上的特定位置，用节点与节点间的关系来表示道路间联系。这种地图表示方法结构简单、存储方便、全局连贯性好，适合于大规模环境下的路径规划。（）

A:错B:对

答案:对

Dijkstra算法只能求出起点到终点的最短路径，不能得到起点到其它各节点的最短路径。（）

A:错B:对

答案:错

A*算法一定能搜索到最优路径的前提条件是，启发值要大于等于当前节点到目标节点的真实距离。（）

A:对B:错

答案:错

LPA*算法是一种实时、增量式的规划算法。（）

A:对B:错

答案:错

只要存在连接起止位姿的无碰撞路径，那么就存在以Dubins曲线为组成单元的无碰撞的路径。（）

A:对B:错

答案:错

下图所示，S为起点，G为终点，求从S到G的最短路径长度（）

A:9B:6C:8D:5

答案:6

第八章测试

轮式车中几种比较典型的转向方式有（）。

A:阿克曼转向B:差速转向C:铰接转向D:独立转向

答案:阿克曼转向;差速转向;铰接转向;独立转向

关于车辆运动学模型，以下叙述正确的是（）

A:车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、以及车辆纵向和侧向特性。B:车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、以及车辆悬架特性。C:车辆运动学模型只考虑车辆速度和加速度。D:车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、车辆纵向和侧向特性以及车辆悬架特性。

答案:车辆运动学模型只考虑车辆速度和加速度。

前轮转向的阿克曼转向车辆，会受到最大前轮转角（对应车辆的最小转弯半径）等约束。（）

A:对B:错

答案:对

纯跟踪算法通过控制前轮偏角使车辆前轮可以沿着一条半径为且连接当前位置和预瞄点的圆弧行驶。（）

A:对B:错

答案:错

Stanley算法既考虑了距离偏差，也考虑了角度偏差。（）

A:对B:错

答案:对

积分控制作用的引入虽然可以消除静差，但是降低了系统的响应速度，特别是对于具有较大惯性的被控对象，用比例积分控制器很难得到好的动态调节品质，系统会产生较大的超调和振荡，这时可以引入（）.

A:其他三个都可以B:微分环节C:比例环节D:积分环节

答案:微分环节

第九章测试

车载激光雷达能探测到100多米的范围，没必要引入V2X。（）

A:错B:对

答案:错

智能网联汽车的作用有（）

A:减少交通事故B:促进汽车产业转型升级C:降低油耗和排放D:显著提高交通效率

答案:减少交通事故;促进汽车产业转型升级;降低油耗和排放;显著提高交通效率

V2X通信场景大致可以分为V2V即车辆之间的通信,V2P即车与行人的通信以及（）

A:V2C即车与云之间的通信B:V2R即车辆与道路的通信C:V2N即车与网络的通信D:V2I即车辆与基础设施的通信

答案:V2C即车与云之间的通信;V2R即车辆与道路的通信;V2N即车与网络的通信;V2I即车辆与基础设施的通信

C-V2X包含基于LTE及5G的V2X系统，可以直接利用蜂窝网络，以及现有的基站和频段。（）

A:对B:错

答案:对

即使是在连续转弯场景中，仅用毫米波雷达也可以实现车辆编队行驶。（）

A:错B:对

答案:错

第十章测试

结构化道路可以分为（）

A:城市快速路B:乡村道路C:高速公路D:城市道路

答案:城市快速路;高速公路;城市道路

以城市环境为例，功能模块分析一般包括（）

A:基本导航能力