藏族舞基本动作训练组合讲义

藏族舞基本动作训练组合讲义.（完整版）资料(可以直接使用，可编辑优秀版资料，欢迎下载）

第三单元中国民族民间舞藏族舞基本动作训练组合讲义.（完整版）资料(可以直接使用，可编辑优秀版资料，欢迎下载）项目一藏族民间舞能力教学目标：能够表演藏族风格的儿童舞蹈，运用已掌握的动作素材创编藏族儿童舞蹈及律动舞蹈，具备特教老师应具备的律动舞蹈示范、律动舞蹈创编、律动舞蹈教学能力。知识教学目标：了解藏族民间舞的风格及特点，熟悉藏族民间舞的基本体态与动律，知道常用基本动作名称。任务二基本动作训练组合(一）手臂动作1.双扶胯手自然位，双手腕根扶于胯上，手指自然贴胯，要求“肩坐肘，肘坐腕，腕坐胯”。2.单扶胯手左手扶胯式，右手平开，小臂上折90°，指尖冲上。3.搭袖手左手体旁旁开托掌，右手小臂内扣，体前折臂，长袖搭左臂。双扶胯手单扶胯手搭袖手（二）基本舞步1.退踏步以左脚为原点，右脚向右退一步，再向前踏一步。2.嘀嗒步以右脚为例，丁字位，双膝上下颤动，两脚交替进行冈达与踏步。3.第一基本步右脚冈达步的同时，左脚勾吸于右踝，落左脚完成“左右左”交替平踏步，4拍完成。4.第二基本步第1-4拍横向移动完成第一基本步，第5拍右脚并左脚跺一步，横向交替平踏步，节奏1个八拍完成。5.靠步单靠步以右脚为例，丁字位，重心在右腿，左脚勾脚点地。三步一靠以右脚为例，平步，横向三步，一单靠步。 退步 踏步 “嘀”拍 “嗒”拍 第一基本步第二基本步单靠步（三）步法训练组合1.舞蹈音乐《上学路上》2.训练组合准备自然位，双扶胯手。做法一个8拍自然位，双扶胯手。 两个8拍—拍一动，双颤膝，重拍向下。 两个8拍一拍一动颤膝，四拍一动冈达步。一个8拍两拍一动，右左脚交替冈达步，配合右左倾头。一个8拍—拍一动，右左脚交替冈达步，配合右左倾头。一个8拍—拍一动，退踏步。4拍[5-8]—拍一动，退踏步。两个8拍退踏步，分别转向7、5、3、1点方向，每个方向完成2个退踏步。4拍[5-8]退踏步1个，抬踏步1个。一个8拍第二基本步，2个。4拍[5-8]第一基本步，2个。一个8拍嘀嗒步，2个。一个8拍嘀嗒步，逆时针方向碾转。4拍[5-8]嘀嗒步，逆时针方向碾转。结束一个8拍平踏步向前移动。一个8拍[1-4]平踏步后退。[5-8]搭袖手造型。员工训练讲义《中级管理课程》“对训练的重视和投入是我们区别于竞争对手的重要特征之一” 一蔡达标人员是令真功夫取得当今成果的重要因素,是我们最宝贵的企业财富。训练我们的人员并让他们发展是我们所能做的最好的投资之一。训练起源于对一名新雇员介绍真功夫的价值观和工作期望，随着人员的不断成长，得到各方而的训练越多，他就能承担餐厅中更多的职责。情景活动案例：说明训练中不恰当后产生的影响请大家起立，共同配合做一个游戏介绍本课程的纲要一、什么是训练系统？二、训练的职责三、有效的员工训练系统包括四、在管理和训练系统相关的程序和活动时，可以采用GAME模式五、员工学习的特点一、什么是训练系统？如果一个企业管理者认为他的职务权力只能由他个人行使，那就没有一个人有能力胜任其工作。管理的灵魂是信任，只有充分信任下属，并让他们代替自己去执行具体任务，管理者的工作才能有条不紊，并且成效显著。——世界级管理大师彼得•杜拉克训练系统是人员、程序和工具的组合，确保员工掌握从事岗位工作所需的知识和技能。训练影响到餐厅的每个方而，最终对利润有所影响。当你承担管理训练系统的职责时，你必须理解这些关联，以及自己在提高餐厅生产力和利润方面所起的作用。当员工经过良好训练：他们以自己的工作为骄傲，服务时间更长，减少离职带来的费用损失。工作环境充满乐趣且压力较小。他们拥有欢乐时光。他们生产力更高，较少犯错，生产成本降低。服务速度提高。有助于提高顾客满意度，最终带来回头客，增加利润和营业额。安全事故发生次数较少，食品相关的投诉也减少。二、训练的职责现在，你在训练团队中承担了管理员工训练的职责。训练团队的职责包括：1、训练经理具体职责:负责制定《训练需求表》和员工训练计划鉴定和支持训练助理、员工组长的工作管理训练团队负责选拔培训员工组长2、训练助理具体职责：协助训练经理监控餐厅训练需求负责管理训练设备做好员工训练记录负责项目训练3、训练组长具体职责：最初的岗位训练遵循训练程序中所有的步骤对员工岗位进行初步鉴定整理训练资料你还应该：示范营运方而的专门技术。•恰当地遵循所有的程序。协助他人尽其所能，你们可以通过尊重他们的教练方式实现这一点，鼓励他人取得最高水平的绩效。对训练作出承诺，你可以让自己定下一些目标以确保：餐厅随时备有所有的资料并方便使用。组长得到良好训练，全力致力于履行组长的职责。妥善安排所有的员工训练会议。每名员工很好地学习了完成工作所需的所有技能，并得到回馈。小螃蟹的故事——管理者要以身作责，“言传不如身教”成功的训练包括强化正确的行为，纠正错误的行为并示范你希望在铺而上看到的标准行为。为使训练能对餐厅绩效产生影响，有几件事必须安排妥当：一支优秀的训练团队。一个管理系统的程序。三、有效的员工训练系统包括：1、员工训练团队。在经理和员工团队都要有专人负责训练。团队成员应该是经过精心挑选且接受过良好训练的、能够充分完成自己在训练系统中担任的工作的人。2、训练目标的设定及实施。正确的训练目标可以指导训练工作更好地为餐厅营运服务。3、训练五步曲。一个完善一致的训练步骤有助于员工组长按统一标准训练，可以确保每个员工在每个岗位上得到同样的训练。4、训练追踪系统。追踪对于鉴定和评估训练工作来说是非常重要的。经理需要利用岗位核查表对员工岗位操作进行追踪还需要在岗位实践中不停纠正员工操作，还需要定期开会评估训练效果。注：《岗位追踪表》填写要求：（提问）1、统一用黑色签字笔填写；2、人事编号要写完整，（如：E1270001）;3、见习、正式的升职日期都填写，且为升职调薪日期（如），填写时在对应职位上打“V”，未升职时为空白，不用划线；4、生日只需填月、日；5、已过岗位要用黄色荧光笔将岗位名称涂色；6、组长、经理鉴定日期要填写鉴定人员全名和日期，（如：宋敏）。5、训练工具。训练工具和训练方法的多样化是提高员工学习兴趣的好办法，同时也可以加强训练的效果。6、训练场所。要尽量保证员工在受训练的过程中不被外界打扰，形成一定的连贯性。训练团队框架图训练经理训练经理训练组长受训员工休息10分钟★智力游戏抢答1、你让工人为你工作7天，给工人的回报的一跟金条。金条平分成相连的7段，你必须在每天结束时给他一段金条，如果只允许你两次把金条弄断，你怎么弄，才可以给你的工人支付费用？2、请把一盒蛋糕切成8份，分给8个人，但蛋糕盒里面必须留有一份，你该怎么做?3、烧一跟不均匀的绳子需要半小时，如何用这样的方法来判断半小时？4、为什么下水道的盖子的圆的？5、一个商店里面，Book标价20元，Pen标价15元，Knife标价25元，请问PenciI多少钱？6、你会给失聪的人设计什么样的闹钟？7、团队讨论题目：4个海盗抢了 100个钻石，每一个都价值连城，他们决定这么分：第一步，抽签决定自己的号码（1、2、3、4、5)，第二步，由第一个提出分配方案，然后5人表决，只有超过半数的人同意时，按照他的方案进行分配，否则丢进大海喂鲨鱼；第三步，1号死后，再由2号提出分配方案，然后4人表决，只有超过半数人同意…………以此类推。条件：每个海盗都很聪明提示：海盗的判断：保命、尽可能多得宝石、尽量多杀人答对的组成员每人+1分答案：97、0,1，2，0或者97，0，1，0，2四、在管理和训练系统相关的程序和活动时，可以采用GAME模式。收集事实收集事实实施和评估分析制定计划●现状●训练团队●推动训练需求的因素●资料●训练会议●评估每月●训练计划●排列需求的优先次序1、收集事实:现状当你承担管理训练系统的职责时，需要对餐厅现有的系统有所了解。你们需要查明:系统的现状，包括训练资料、进度表。根据最后一次训练需求分析制定餐厅训练目标。餐厅训练目标的优先次序。训练资料的存放位置和员工训练记录。训练记录是如何保存和更新的，并确保能拿到需要维护的记录。训练团队根据餐厅的训练目标和餐厅经理的意见，你需要确定是否需要补充员工组长。与排班经理核实，查看是否每个班次都有一名经过鉴定的员工组长。在你的团队中安排合适的人员是系统的基础。在挑选员工组长时，选择具有如下素质的人员：努力做到令顾客满意。•主动积极，具有主人翁精神。持续一致地遵守标准。展于并促进团队合作。在你做出任何调整之前，需要了解团队的组织形式。员工训练进度表可为在提供相关信息。此工具使你能对餐厅中每位员工的训练信息进行追踪,它能显示出哪位员工接受了哪个岗位的训练，以及何时通过的鉴定。其还应显示出目前谁是员工组长。推动训练需求的因素有些因素会影响到餐厅的训练需求。这些因素影响餐厅正确的人员配备所需的员工人数，也会对岗位安排或需要训练的岗位产生影响。你们需要与排班经理合作，考虑到这些因素，协调好训练活动。训练需求的因素如下：第一、岗位需要。如一名新员工加入真功夫，必须通过4/30计划。或很多重要岗位甚至要维持三分之二以上的员工能熟练操作才能应付营运需要。第二、顾客需要。如我们有各种各样的顾客沟通渠道，包括：顾客意见本/直接与顾客交谈这些渠道不断地反馈顾客需要信息，第三、基层管理需要。如你的基层管理人员是否足够，按照1:4的比例衡量你的员工组长、区域主任与员工的比例。第四、当更需要。有一些零碎的事情没有编成岗位，但是却也必须有一定数量的员工会操作才行，例如更换CO2气瓶、洗手间便池的特别清洁、餐具的特别清洁等。训练资料你应该每月进行一次资料核查，确定是否有需要订购资料。你应该在资料用完之前或在其陈旧过时前及时补充、更换。你还应考虑到除了上而列出因素对资料的影响。例如：新产品推广或新流程对训练资料产生的影响。你有责任确定资料完整和及时更新，能适应餐厅中的变化。B维护良好，方便取用的资料说明你对员工训练的重视。2、分析训练需求分析训练需求分析应该每月进行一次，从而确定下个月的训练需求。应该在下月开始之前的2个星期前完成。采用训练需求分析工作表来：•确定每个岗位所需的员工人数。•确定每个岗位己经接受过训练的员工人数。从员工追踪表上得到这一信息。计算每个岗位接受训练的员工人数。并把这个数字抄录在你们的工作单上。•计算需要训练的员工人数。确定在某个班次，某个工作让你们所需的员工人数。基层发展计划基层发展计划表能有效规划你餐厅一年中的人员发展，更有利于监控餐厅的训练和提高员工满意度。基层发展计划表年份基层发展表基层升职统计项目月份所需组长人数实现见习组长人数实际组长人数计划发展见习组长人数计划发展主任人数见习组长组长主任现状1月2月3月4月5月6月7月8月9月10月11月12月填写规定： 基层发展表：1、本表为餐厅每年制定基层发展计划并作为训练部检查完成情况的衡量依据2、餐厅根据当月的S来预算餐厅的预计人数，并根据比例来计算基层的预计人数3、餐厅制表时根据餐厅的实际基层的人数与每月需求人数的对比算出基层的预计发展人数4、若餐厅算出的基层的预计发展人数每月都为0,因为发展需要（如新店开业及人员的流失）餐厅每三个月必须有例行发展见习组长5、表格以补充式的方式计算，如当月预计升主任或推广代表一名，那么必须有相应的训练员及功夫姐姐补充，以满足餐厅的日常需要。基层升职统计表：1、此表作为预计餐厅基层升职情况及基层人数变化情况的引指2、餐厅根据自身餐厅的实际情况，在每年1月份或填表当月起对餐厅基层人数做出登记3、此表必须反映出餐厅的基层训练情况，如1月份餐厅升1名见习组长，预计到四月份此见习组长升职为组长，那么表中四月分装会增加I名组长减少1名见习组长。3、制定计划当你制定计划时，请记住训练是对餐厅未来成功的投资。它必须行之有效。员工训练计划一旦你分析了员工训练需求，你就能制定一项员工训练计划（参见下图）。为制定这项计划,你需要：●重温员工追踪表和班表，来确定：1、谁将负责训练。2、训练将于何时开始。●与排班经理合作，为训练团队安排组织会议。●把计划和员工班表一同张贴出来。◆练习：1、完成新版餐厅训练月度计划（员工部分）2、完成铺面管理计划的员工训练（训练张三刷洗厕所）4、实施与评估训练新员工在新员工加入的第一天，你就该安排他的训练。所以必须确保随时备有足够的资料，支持职前简介的训练。你还需要和排班经理沟通、协调，确保留出足够的新员工训练工时。餐厅经理应该参与职前简介。他是讨论对新员工的期望，解释餐厅方向性目标的最佳人选。你需要和餐厅经理合作，制定新员工训练计划，并为职前简介做好安排。最后一步是实施计划及确保其连续性，并评估结果。你们可通过下列方式来确保行动的连续性：记录变化（岗位追踪）程序标准化。包括按照通知及时更新餐厅现行的检查表或其它规定。把新程序向每个人沟通。例如：你们应写出通知，张贴在员工休息室，公布更新的消息，并在定期的会议上和管理组成员沟通。根据最初订立的基准评估进展情况。庆祝成功。每个人都希望知道他们何时取得了优秀的工作绩效。如果你没有认知他们的绩效，你们的团队会认为你不在乎他们的业绩。认知是强有力的激励方式，也是建立团队忠诚的最佳途径。•公司提倡主动赞美：一只脚鸭子的故事有一个财主很喜欢吃红烧鸭肉，但是常常责怪厨师，要么鸭肉有点毛，要么盐放太少。后来财主发现每次端上来的鸭子都只有一条腿，就更加责怪厨师了，认为是他偷吃了。厨师指着窗外的鸭子说：“鸭子本来就是一条腿的啊。”财主往窗外一看，只见在水池中休息的鸭子，真的只撑一只腿。财主马上走出门，按理到水池边，拍了拍掌，把鸭子惊醒了，鸭子便伸出另外一只腿，一摇一摆地走了。厨师说：你看看，只要鼓励一下，鸭子就有两条腿了。“组长例会每月的团队会议是和训练团队沟通，确立期望的极好途径。你的教练将协助你告知员工训练员你对他们的期望要求。在这些会议期间，你们应：•介绍训练团队中的新成员。•讨论当月的训练计划。•讨论将影响训练的变化或事件。•讨论训练对餐厅绩效的影响。•讨论餐厅中的训练方而的机会点。•回顾新程序或新产品介绍。你的团队应该是营运专家，并成为按正确程序完成工作的榜样。在他们履行自身的职责时，会需要这方而的信息。■问而有会，会而有议，议而有决，决而有行，行而有果做好会议记录，以防闩后你们需要参阅会议中发布的信息。对于会议所做出的决议，你在下次会议前需跟进两次，并将完成情况在会议记录上标明。评估你们每月的训练计划在实施训练计划之后，每月你们需要就以下三个区域进行思考。餐厅•是否满足了训练需求？•营运方而是否有所改善？你们在既定的目标方而取得的成绩如何？•是否妥善地维护好了训练文件？•训练资料数量是否能满足训练需求？员工组长•对以前鉴定过的员工进行追踪，确定训练是否是持续进行的。员工训练•追踪刚接受过训练的员工。他们是否始终一致地遵循正确的程序？•对任何错误的程序提供修正性回馈。•确定造成程序错误的原因。•通过具体的观察，对员工训练效果进行追踪，给予正面回馈和修正性回馈。在员工发展过程中，员工职前简介是非常重要的。♦《项目训练表》的练习：解冻标准休息10分钏★游戏：15点游戏，分组进行比赛294753618五、员工学习的特点1、训练时注意三方面结合知识知识态度技能2、员工级别的训练区分方法专业技能沟通技能理念技能基层管理老员工新员工3、培训对象与内容区别：培训对象培训内容要求新员工侧重于企业的价值观、行为规范、企业精神、有关工作岗位所需要的基本技能知识老员工与直接相关的职能，如技术、流程与方法等组长管理知识及技能、人际关系技巧与协调能力、工作协调能力、决策能力、领导能力等4、教育和培训的区别教育培训中心讲授者学员侧重点教学知识传递方式讲授者告诉学员学员自己发现目的和效果传授系统性知识培养实用的技能课堂形式单一多种多样钓鱼的故事有一个培训师，在他开始讲课之前，他的学员问道：“老师，你今天讲授的知识能够帮我解决问题吗？”培训师听完后，老实答道：“对不起，不能。”学员不高兴反驳道：“既然你不能帮我解决问题，那我干吗还听你的课。”培训师点头说：“对啊，我不讲课了，你也不要听壳了，我们一起去钓鱼吧。”于是，他们去买渔具，打算去钓鱼。当他们来到渔具店时，培训师就挑了最好最贵的鱼杆与鱼钩，并对店主说：“我买了你的钓鱼杆与鱼钩，你必须保证我可以钓到鱼，否则我就不买了。”店主回答道：“我只是把钓鱼的工具卖给你，至于你能否钓到鱼，那还得看你是否去钓鱼，是否真的会钓鱼。”其实，我跟大家讲这个故事，无非想告诉大家：这一堂课对大家是否有用还得看大家回去是否把正确的知识、技能用在具体的行动上，只是这样，你才能钓到“鱼”。目录摘要……………1关键词…………………………1Abstract………………………1Keywords……………………1引言……………………21双面钻孔组合机床的总体分析………………31.1机床的主要结构部件……………………31.2双面钻孔组合机床工作过程……………31.3液压元件的选择………………4液压阀及过滤器的选择……………………4油管的选择…………………51.4双面钻孔组合机床液压系统控制分析……………………52双面钻孔组合机床的控制系统的总体设计……………62.1双面钻孔组合机床主电路设计………………62.2双面钻孔组合机床总控制过程………………72.3PLC控制系统的简介…………8PLC的定义及组成………………………8PLC的工作方式与运行框图……………93PLC控制系统硬件设计……………………113.1PLC的选型………………113.2PLCI/O分配和接线……………………114PLC控制系统软件设计………………………134.1PLC的编程方式……………134.2PLC控制系统设计思路……………………144.3PLC控制程序设计及顺序功能图…………15总结……………17参考文献…………………………18致谢………………19双面钻孔组合机床控制系统分析与设计摘要：新型组合钻床，属于机械加工用钻床。它由工作台、安装在工作台两端及一侧的导轨，导轨与工作台的边缘平行，钻架通过吊铁和锁紧螺钉安装在导轨上；导轨上设有燕尾，钻架可在导轨上水平移动；钻架包括溜板、溜板上装有传动机构，溜板底面上设有与导轨上的燕尾相配合的燕尾槽，机械滑台上装有主支撑架，主支撑架上装有纵向机械滑台及控制系统，控制系统连接一控制活动按钮站，纵向机械滑台上装有附属支撑架，附属支撑架上通过机械滑台装有水平方向的钻削动力头。它解决了现有的钻床加工大型零部件特别是回转体直径较大时操作不方便、加工困难等技术问题。关键词：PLC；双面钻孔；组合机床；控制系统AnalysisandDesignofDoubleHoleModularMachineToolControlSystemAbstract：Thenewcombinationdrillingmachine,belongstothemechanicalprocessingwiththedrillingmachine.Itconsistsoftheworkbench,installedonbothendsoftheworkbench,andonesideoftheguiderail,railisparalleltotheedgeofthetable,thedrillstandbyhangingandlockscrewisinstalledontheguiderail;Equippedwithdovetailguideway,drillstandcanmoveontheguideraillevel;Drillstandincludingactuatormountedontheslipboard,slipboard,slidingboardonthebottomhastomatchthedovetailontheguiderailofthedovetailgroove,mechanicalslidingtableisequippedwiththesupportframe,themainsupportingframeisequippedwithlongitudinalmechanicalslidingtableandcontrolsystem,controlsystemtoconnectacontrolactivitybuttonstation,longitudinalmechanicalslidingtableisequippedwithauxiliarysupportleg,auxiliarysupportingframethroughmechanicalslidingtableequippedwithhorizontaldrillingpowerhead.Itsolvestheexistingspecialdrillingmachine.Keywords:PLC;Double-sideddrilling;Combinationmachinetools;Controlsystem引言最早的组合机床是1911年在美国制成的，用于加工汽车零件。初期，各机床制造厂都有各自的通用部件标准。为了提高不同制造厂的通用部件的互换性，便于用户使用和维修，1953年美国福特汽车公司和通用汽车公司与美国机床制造厂协商，确定了组合机床通用部件标准化的原则，即严格规定各部件间的联系尺寸，但对部件结构未作规定。在我国，组合机床的科研和生产都具有相当的基础，应用也已深入到很多行业。是当前机械制造业实现产品更新，进行技术改造，提高生产效率和高速发展必不可少的设备之一。组合机床未来的发展将更多的采用调速电动机和滚珠丝杠等传动，以简化结构、缩短生产节拍；采用数字控制系统和主轴箱、夹具自动更换系统，以提高工艺可调性；以及纳入柔性制造系统等。工业生产对电器控制设备的可靠行的要求非常高，需具有很强的抗干扰能力强，能在很恶劣的环境下（如温度高、湿度大、金属粉尘多、距离高压设备近、有较强的高频电磁干扰等）长期连续可靠地工作，平均无故障时间(MTBF)长，故障修复时间短。能适应工业现场的恶劣环境。可以说，没有任何一种工业控制设备能够达到可编程控制器的可靠性。在PLC的设计和制造过程中，采取了精选元器件及多层次抗干扰等措施，使PLC的平均无故障时间MTBF通常在10万小时以上，有些PLC的平均无故障时间可以达到几十万小时以上，如三菱公司的F1，F2系列的MTBF可达到30万小时，有些高档的MTBF还要高得多，绝这是其他电气设备根本做不到的。本课题介绍了一种全新的自动化控制理念，由双面钻孔机床自动控制的实际条件出发，利用PLC对双面钻孔组合机床的电气控制系统经行了改造设计。机床对面布置两个液压动力滑台，两边的滑台上分别固定着左、右刀具电动机，工件定位夹紧装置装在中间底座上。双面钻孔组合机床是一种高效自动化的装用加工设备，它可以用来在工件两相对表面上钻孔，并取得了良好效果。组合机床的控制系统大多采用机械、液压、气动和电气控制相结合的控制方式。组合机床的控制线路的总体设计是由通用部件的典型控制线路和一些基本的环节组成。双面钻孔组合机床是针对在工件两相对表面进行钻孔加工而设计的一种高效自动化专用加工设备,其主要结构为：左、右两个动力滑台对称布置，安装在标准侧底座上。左、右刀具电动机分别固定在左、右滑台上，中间底座上装有工件定位、工件夹紧装置。该双面钻孔组合机床采用电动机驱动和液压系统驱动相结合的驱动方式，其控制过程是典型的顺序循环控制。1双面钻孔组合机床的总体分析 组合机床是一种专用高效自动化技术装备，目前它仍是大批量机械产品实现高效、高质量和经济生产的关键装备。显然，在大批量生产的机械工业部门，大量采用的设备是组合机床和自动线。因此，组合机床及自动化的技术性能和综合自动化水平，在很大程度上决定了这些工业部门产品的生产效率、产品质量和企业生产组织的结构，也在很大程度上决定了产品的竞争力和企业的发展前景[1]。1.1机床的主要结构部件机床主要由底座、床身、主轴箱及钻头、工件定位及夹紧装置、动力滑台、工作台、油缸、多种液压阀等组成。床身的两边各安装左、右高速钢椎柄麻花钻头，可以同时对定位于中间工件进行双面加工。两个动力滑台对面布置并安装在标准侧底座上，刀具电动机M2、M3分别固定在左、右动力滑台上，中间底座上装有工件定位夹紧装置[2]。机床主要结构及结构简图如图1-1所示。图1-1双面钻孔组合机床主结构简图1.侧底刀；2.刀具电动机；3工件定位夹紧装置；4.主轴箱及钻头；5.动力滑台；1.2双面钻孔组合机床工作过程机床的电气控制要求：液压泵电动机先启动，系统正常供油后，其它控制电路通电工作；左、右刀具电动机在滑台进给循环开始时启动，滑台退回到原来位置后停机。冷却泵电动机可手动控制启停，也可在左、右滑台工作时，进给自动提供油液。其控制过程是典型的顺序控制，所以当把工件装入夹紧装置后，按下启动按钮SB3，机床便开始进行自动循环的过程，其循环过程如图1-2所示。图1-2机床动力头工作循环示意图1.3液压元件的选择液压阀及过滤器的选择根据液压阀在系统中的最高工作压力与通过该阀的最大流量，可选出这些元件的型号及规格。本例所有阀的额定压力都为56310Pa，额定流量根据各阀通过的流量，确定为10L/min，25L/min和63L/min三种规格，所有元件的规格型号列于表1-1中，过滤器按液压泵额定流量的两倍选取吸油用线隙式过滤器。表1-1液压元件明细表序号元件名称最大通过流量/L。min-1型号1双联叶片泵22.5YB-A26B2单向阀12I-25B3三位五通电磁阀3235D-63BY4二位二通电磁阀3222D-63BH5调速阀0.32Q-10B6压力继电器-DP-63B7单向阀16I-25B8液控顺序阀0.16XY-25B9背压阀0.16B-10B10液控顺序阀（卸载用）16XY-25B11单向阀12I-25B12溢流阀4Y-10B13过滤器45XU-BU2*10014压力表开关-K-6B15减压阀20J-63B16单向阀2024D-40B17而维思通电磁阀20XI-63B18单向顺序阀-DP-63B19压力继电器-DP-63B20压力继电器--1.3.2油管的选择根据选定的液压阀的连接油口尺寸确定管道尺寸。液压缸的进、出油管按输入、排出的最大流量来计算。由于本系统液压缸差动连接快进快退时，油管内通油量最大，其实际流量为泵的额定流量的两倍达45L/min，则液压缸进、出油管直径d按产品样本，选用内径为10mm1.4双面钻孔组合机床液压系统控制分析机床动力滑台和工件定位、夹紧装置由液压系统驱动。定位装置和夹紧装置用液压系统控制，传感器传递信号完成工件的定位和夹紧，实现自动加工。钻孔滑台的前进后退和钻孔动力头的动作用由PLC控制，行程开关传出信号，实现钻孔加工量的调整和钻孔加工。电磁阀线圈YV9和YV10控制定位销液压缸活塞运动方向；YV1和YV2控制夹紧装置液压缸活塞运动方向；YV3、YV4和YV7为左机滑台油路中电磁阀换向线圈；YV5、YV6和YV8为右机滑台油路中电磁阀换向线圈，电磁阀动作状态见表1-2。表1-2电磁阀动作状态表序号动作名称定位夹紧左机右机卸荷左电机右电机液压泵切削液电机YV9YV10YV1YV2YV3YV4YV7YV5YV6YV8YV11M1M2M3M41启动----------+--+-2工件定位+------------+-3工件夹紧+-+----------+-4快进+-+-+-++-+---+-5工进+-+-+--+---++++6快退+-+--++-++---+-7松开夹紧+--+---------+-8拔销-+-----------+-9紧急停止---------------从表1-2中可以看出，电磁阀YV9线圈通电时，机床工件定位装置将工件定位；当电磁阀YV1通电时，机床工件夹紧装置将工件夹紧；当电磁阀YV1、YV3通电时，左机滑台快速移动；当电磁阀YV1、YV5通电时，右机滑台快速移动；当电磁阀YV1、YV7或YV1、YV8通电时，左机滑台或右机滑台工进；当电磁阀YV1、YV4或YV1、YV6通电时，左机滑台或右机滑台快速后退；当电磁阀YV2通电时，松开定位销；当电磁阀YV10通电时，机床拨开定位销；定位销松开后，撞击行程开关SQ1，机床停止运行[3]。液压控制程序系统及各工步转换主令、电磁阀线圈通电状态如图1-3所示。图1-3液压系统原理图1液压泵；2溢流阀；3电磁阀；4减压阀；5过滤器；6换向阀；7调速阀；8单向阀；9定位液压缸；10溢流阀；11压力继电器；12换向阀；13节流阀；14单向阀；15夹紧液压缸；16节流阀；17换向阀；18换向阀；19液压缸；20液压缸；21换向阀；22节流阀；23换向阀；双面钻孔组合机床左、右机液压滑台控制要求完全相同，都是完成“快进→工进→快退→停止”循环过程，可采用顺序程序设计法设计。2双面钻孔组合机床控制系统总体设计2.1双面钻孔组合机床主电路设计本机床采用四台电动机和液压系统相结合的驱动方式，其中电动机M2，M3分别带动左、右主轴箱的刀具主轴提供切削运动，而左、右动力滑台和工件定位夹紧装置则由液压系统驱动，M1为液压泵的驱动电动机，M4为冷却泵电动机。生产实践中很多机械（如龙门刨床、导轨磨床等）的工作台需要往复运动，利用行程开关可实现往复运动控制。双面钻孔组合机床的左，右钻头的旋转，分别由交流电机带动，而左右滑台的移动由液压缸通过电磁阀实现驱动，控制主电路如图2-1所示。液压泵电动机 左刀电机 右刀电机切削液电机液压泵电动机 左刀电机 右刀电机切削液电机 M13~M13~M33~M43~L1L2L3QSFU1FU2FU3FU4KM1KM2KM3KM4FR1FR2FR3FR4图2-1双面钻孔组合机床主电路原理图2.2双面钻孔组合机床总控制过程（1）系统启动：按下系统启动按钮SB3→接触器KM1启动并自锁→液压泵电动机M1启动→系统启动。（2）液压回路启动：按下液压回路启动按钮SB2→启动液压回路。（3）工件定位：当启动液压回路后由于KM1自锁→电磁铁YV9得电，液压缸工作实现工件定位。（4）工件的夹紧：当工件定好位后遇到定位行程开关SQ2→接通电磁铁YV1，液压缸夹紧工件。工件夹紧后压力继电器KP闭合→电磁铁KM2、KM3通电→左机刀具电动机M2,右机刀具电动机M3接通，电机工作。KM2、KM3通电后→自锁使电磁铁KM4得电→切削液电动机M4启动。（5）滑台快进：工件定位后接通中间继电器KA3→电磁铁YV3得电→左机滑台液压缸快进或者KA6接通→电磁铁YV5得电→右机滑台液压缸快进。（6）滑台工进：当快进结束时碰到左机滑台快进结束行程开关SQ3→YV3失电，电磁阀YV7得电→左机滑台液压缸工进或者遇到SQ6右机滑台快进结束行程开关→YV5失电，电磁阀YV8得电→右机滑台工进。（7）滑台快退：当工进结束时遇到左机滑台工进结束行程开关SQ4→电磁铁YV7失电，电磁铁YV4得电→左机滑台液压缸快退或者遇到右机滑台工进结束行程开关SQ7→电磁铁YV8失电结束工进，电磁铁YV6得电→右机滑台快退。（8）松开工件：当左机滑台快退结束遇到行程开关SQ5和右机滑台快退结束遇到行程开关SQ8时→电磁铁YV4,YV6失电结束快退→电磁铁YV2得电→液压缸松开工件。（9）拔定位销：当松开工件后，同时回到原位遇到工件压紧原位行程开关SQ1→电磁铁YV10得电→液压缸拔出定位销→完成一次加工过程。（10）点动按钮：在加工过程中可以实现点动控制：SB5→左刀具电动机M2点动按钮；SB6→右刀具电动机M3点动按钮；SB7→夹紧松开点动按钮；SB8→左机快进点动按钮；SB9→左机快退点动按钮；SB10→右机快进点动按钮；SB11→右机快退点动按钮。综上，双面钻孔组合机床的工作过程为，启动液压泵电动机M1,按下启动按钮SB3，KM1自锁接通KM1，液压泵电动机工作→按下液压回路启动按钮SB2→工件定位电磁阀YV9得电，工件定位→碰上工件定位结束行程开关SQ2→工件夹紧电磁阀YV1得电，同时断开定位电磁阀YV10→接触器KA3、KA6通电并自锁同时接通左机快进电磁阀YV3和右机快进电磁阀YV5，实现快进→碰上左机快进结束行程开关SQ3，断开YV3，工进电磁阀YV7工作；同时遇到右机结束行程开关SQ6，YV5失电，YV8工作，实现工进→碰到左机工进结束行程开关SQ4，右机工进结束行程开关SQ7，电磁阀YV7，YV8断电，结束工进过程→KM7断电，YV3失电，同时YV4、YV6通电，滑台快退→遇到SQ5，SQ8快退结束行程开关，结束快退过程→YV4、YV6失电，同时YV2得电松开工件→工件压紧原位行程开关SQ9，YV10得电并拔定位销完成工作过程。2.3PLC控制系统简介2.3.1PLC的定义及组成PLC是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置，即可编程控制器（ProgrammableLogicController）。在1987年国际电工委员会颁布的PLC标准草案中对PLC做了这样的定义：一种基于数字运算操作的、专为在工业环境而设计的电子控制系统。PLC英文全称ProgrammableLogicController，中文全称为可编程逻辑控制器，它采用了存储器，用来在其内部存储逻辑运算、顺序控制、计数、定时与算术操作等面向用户的指令，并通过模拟或数字式I/O控制各种类型的机械或生产过程[PLC是一种数字运算操作的电子系统。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程；而有关的外围设备，都应按易于与工业系统连成一个整体，易于扩散其功能的原则设计。PLC的发展经历了五个阶段：初始阶段、崛起阶段、成熟阶段、飞速发展阶段、开放性，标准化阶段。PLC总的发展趋势是向高集成度、小体积、大容量、高速度、易使用、高性能、信息化、软PLC、标准化、与现场总线技术机密结合等方向发展。由于微处理器芯片及有关元件的价格大大降低使得PLC的成本下降；随着计算机、芯片、软件、控制等技术的飞速发展，也使得PLC的功能大大增强。它不仅能更好的完成原来得心应手的顺序逻辑控制任务，也能处理大量的模拟量，解决复杂的计算和通信连网问题。在当前最热的现场总线控制系统中，主站何从站几乎都有PLC的身影，PLC的通信技术又往前发展了一大步。现在开放式、标准化的PLC也已走向前台，为适应现在和未来自动化技术的发展要求做好了准备[5]。PLC专为工业现场应用而设计，采用了典型的计算机结构，与计算机的组成十分相似。从硬件结构看，它也有中央处理器（CPU）、电源、储存器和专门设计的输入/输出接口电路等组成，PLC的结构框图如图2-2所示。图2-2PLC结构框图2.3.2PLC的工作方式与运行框图PLC的工作原理类似于计算机工作原理，是一种工业控制计算机。即通过执行用户程序来实现，并且在执行过程中反映控制要求[6]。CPU是按分时操作方式来完成各项任务的，计算机在同一时间只能做一件事，所以程序属于串行工作方式，它是按程序顺序依次完成相应各电器的动作[7PLC工作的整个过程可用图2-3所示的运行框图来表示。整个运行流程可大致分为三个部分：第一，接通电源的过程。机器上电后对PLC系统进行一次初始化工作，包括输入/输出模块配置检查，硬件初始化，停电保持范围设定及其他初始化处理等。第二，扫描过程。PLC在上电完成以后进行。在完成输入任务以后，再完成与其他外设的通信处理，依次进行时钟、特殊寄存器等更新。当CPU处于STOP方式时，转入执行自诊断检查。当CPU处于RUN方式时，还要完成用户程序的执行和输出处理，再转入执行自诊断检查[7]。第三,错误处理。每个PLC扫描时执行一个自我诊断检查来确定行动的PLC是否正常,如果电池电压、程序内存、CPU、I/O、通讯不正常或检查异常,在CPU上面板的异常继电器将被激发，并且将错误代码存储在专用的寄存器中。当一个致命错误发生时,CPU是被迫停止模式,所有扫描随即停止。概括而言，PLC是按集中输入、集中输出，周期性循环扫描的方式进行工作的。每一次扫描所用的时间称做扫描周期或工作周期。图2-3PLC工作运行框图3PLC控制系统硬件设计本系统以PLC为控制核心，采用电气控制与液压控制相结合的方法，取代传统的继电器-接触器控制方法，完成系统双面切削的要求。PLC输出控制对象主要是控制电路中的执行器件，如接触器、电磁阀等，我们可以通过设计程序完成对硬件系统的操作，使它们按照我们的需求完成相应的操作以达到设计目的。3.1PLC的选型根据双面钻孔组合机床的工作特点,采用以可编程控制器(PLC)作下位机、计算机(PC)作上位机的分布式控制系统。不仅能实现对开关量信号的逻辑控制,还能实现上下位机之间的通信。系统具有操作简单、运行可靠、工艺参数修改方便、扩充性强、自动化程度高等特点,完全能够满足机床的控制要求。系统以三菱公司的FX2N-48MR型PLC为控制核心[8]。FX2N是三菱PLC是FX家族中最先进的系列。具有高速处理及可扩展大量满足单个需要的特殊功能模块等特点，为工厂自动化应用提供最大的灵活性和控制能力。FX2N系列是小型化，高速度，高性能和所有方便都是相当于FX系列中最高档次的超小形程序装置，48代表有24个输入与24个输出，M代表基本单元（就是没有特殊功能模块的），R代表继电器输出。 3.2PLCI/O分配和接线本控制系统的PLC的输入、输出点数的确定是根据控制系统设计要求和所需控制的现场设备数量加以确定。（1）PLC的输入端口包括自动循环工作按钮、点动按钮、油泵启动、总停按钮、SAI等，还包括电动机的热保护继电器输入，输入形式是热继电器的常开触点。（2）PLC的输出端口包括运行指示灯、交流接触器、继电器等。PLC输入输出点分配表如表3-1，分配图如图3-1所示。表3-1PLCI/O地址分配PLC端口地址代号功能PLC端口地址代号功能X000SB1总停X027-工件夹紧检测X001SB2液压系统启动Y000KM1液压泵电机控制X002SB3液压泵启动Y001KM2左刀具电机控制X003SB4液压泵停止Y002KM3右刀具电机控制X004SB5左刀具点动Y003KM4冷却电机控制X005SB6右刀具点动Y004KA1工件夹紧X006SB7夹具松开Y005KA2工件松开X007SB8左机点动快进Y006KA3左滑台快进X010SB9左机点动快退Y007KA4左滑台工进X011SB10右机点动快进Y010KA5左滑台快退X012SB11右机点动快退Y011KA6右滑台快进X013SA1左机接通Y012KA7右滑台工进X014SA2右机接通Y013KA8右滑台快退X015SA3工作方式选择Y014KA9工件定位X016SQ1拔定位销Y015KA10拔定位销X017SQ2工件夹紧Y016HL1左机工作指示X020SQ3左机滑台快进Y017HL2右机工作指示X021SQ4左机滑台工进Y020HL3手动指示X022SQ5左机滑台快退Y021HL4自动指示X023SQ6右机滑台快进Y022HL5原位指示X024SQ7右机滑台工进X025SQ8右机滑台快退X026SQ9工件松开 图3-1PLC端子输入/输出端子分布图4PLC控制系统的软件设计根据机床各执行部件的运动和操作特性，系统在以模块化的程序设计思想上，双面钻孔组合机床的电气化控制程序采用了PLC的编程软件编写，其核心部分包括状态转移图、梯形图、语句表的设计，最后以此设计来编写运行的程序指令，以达到程序化自动控制的目的。4.1PLC的编程方式编程语言是PLC的重要组成部分，PLC为用户提供了完整的编程语言，以适应编制用户程序的各种要求[9]。PLC提供的编程语言通常有梯形图和语句表等。不同PLC生产厂家的编程语言也存在或大或小的差异，这种差异限制了PLC的开放性、可复用性和互换性。编程语言基本上可归纳为字符表达方式（即用文字符号表达程序，如语句表程序表达方式）和图形符号表达方式（即用图形符号表达程序，如梯形图程序表达方式）两种，也可以将这两种方式结合起来表示PLC程序。（1）梯形图：梯形图是最早使用、并且也是现在最常使用的PLC编程语言，直观、清晰是梯形图的最大特点。它在继电器控制系统原理图的基础上演变，继承了继电器控制系统中的基本工作原理和电气逻辑关系的表示方法，梯形图与继电器控制系统梯形图的基本思想是一致的，只是在使用符号和表达方式上有一定区别，所以得到了广泛的使用。（2）功能块图：功能块图是另外一种图形式的PLC编程语言。使用功能块图的好处是用户可以编制出自己的函数或功能块。它使用像电子电路中的各种门电路，加上输入、输出模块，通过一定的逻辑连接方式来完成控制逻辑，可以把函数和功能块连接到电路中，完成各种复杂的功能和计算。较早的PLC没有提供功能块图编程功能，另外由于使用习惯问题，在我们国家使用的功能块图人不多。（3）顺序功能图：顺序功能图，亦称功能图，是一种真正的图形化的编程方法。使用它可以对具有并发、选择等复杂结构的系统进行编程，特别适合在复合的顺序控制系统中使用。在顺序功能图中，最重要的三个元素是状态、和状态相关的动作、转移。它的转移条件可以使用多种语言实现，另外还提供了和步有关的多种元素供用户使用。（4）结构化文本：对目前使用PLC的人来说，结构化文本是一种较新的编程语言。使用结构化文本可以编程出非常复杂的数据处理或逻辑控制程序。原来学习过PASCAL或C语言的人都知道结构化编程的好处，结构化就是这样的一种用于PL