伺服系统-PID经典的应用汇编课件

伺服系统-PID经典的应用汇编41、实际上，我们想要的不是针对犯罪的法律，而是针对疯狂的法律。——马克·吐温42、法律的力量应当跟随着公民，就像影子跟随着身体一样。——贝卡利亚43、法律和制度必须跟上人类思想进步。——杰弗逊44、人类受制于法律，法律受制于情理。——托·富勒45、法律的制定是为了保证每一个人自由发挥自己的才能，而不是为了束缚他的才能。——罗伯斯庇尔伺服系统-PID经典的应用汇编伺服系统-PID经典的应用汇编41、实际上，我们想要的不是针对犯罪的法律，而是针对疯狂的法律。——马克·吐温42、法律的力量应当跟随着公民，就像影子跟随着身体一样。——贝卡利亚43、法律和制度必须跟上人类思想进步。——杰弗逊44、人类受制于法律，法律受制于情理。——托·富勒45、法律的制定是为了保证每一个人自由发挥自己的才能，而不是为了束缚他的才能。——罗伯斯庇尔电一幛化波术伺服系统伺服系统定义伺服系统组成伺服系统要求及分类开环伺服系统●闭环伺服系统半闭环伺服系统全数字式伺服系统现场总线伺服系统参数●机电匹配伺服电机运行模式伺服系统「机电一体化技术伺服系统(FeedServoSystem)以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。由于培养学生的运算能力的方法多样，且涉及的知识面广，因此在这里梗概的谈一下自己在这一方面的一些作法。一、必须抓好概念，是进行数学运算的必备基础因为有的数学概念（如：算术根、绝对值、最简根式、根的判别式等）对计算起着直接的指导作用，例如，如果学生对于算术根和绝对值概念没有彻底理解与掌握，就会出现：“”的错误。二、必须注意运算的合理性运算的合理性不但是促使运算结果正确的保证，而且是提高运算能力的关键，分析运算结果错误之原因，不是由于运算不合理所造成，就是由于出现粗枝大叶，为了培养学生的合理性运算，在教学中，要求学生做到：（1）对于学过的基本概念，运算定律与法则、定理、公式与数据等，要记准记牢，记得准，才能不致于错用，所谓运算合理，就是指能正确应用这些知识于解题之中，为了便于学生记住，常对某些公式编成顺口溜，这样做，既有利于记忆，又有利于运算，如：①完全平方公式：（a+b）2=a2+2ab+b2，说成首平方，末平方，首末积的两倍中间放。②指数运算法则说成：am?an=am+n，同底幂乘底照旧，指数之和作指数，am÷an=am-n，同底幂除底照旧，指数之差作指数，（bm）n=bmn幂的乘方底照旧，指数之积作指数；（ambn）p=（am）P?（bn）P=ampbnp积的乘方，各个因式分别乘方。（2）运算时，既要灵活运用公式，又要遵循层次性。例1：解：原式=（3）要养成总结解题方法或规律的习惯，因为在数学中不少题的解法比较刻板，具有固定的规律性，若掌握了它们的解法，遇之使用，便会迎刃而解。例2：计算解：原式==例3：已知，，求的值解：化简得：则x+y=10，xy=1∴当，时，x2+y2=（x+y）2-2xy=102-2×1=98三、要培养学生的运算能力，一般地应抓好以下几方面（1）要善于引导学生养成解题的分析习惯，向他们指出，不要一见题就忙着去做，要经过分析，找出题目的特点，展开联想，寻找解题捷径，以达到迅速解题目的。例4：用“>”连接下面的四个分数-21-26、-28-33、-47-42、-84-89分析：本题若不加分折，采用通常的方法化成同分母，其运算量过大，易产生错误，经过观察分析发现其中一分子正好是其他三分子的整数倍，因此将他们化成同分子的分数，在进行比较，就能迅速求的其结果。例5：解方程：分析：若按普通方法解先去分母，则计算量过大，易产生错误，若先分别计算两边去解，则较简便，若按下列方法去解，则更明快，简便。解：原方程可化为：化简可得：6x=42∴x=7经检验x=7是原方程的根.一个人要有创造性，必须具有发展思维的品格，通过一题多解，既能调动学生的学习积极性，又能培养学生的思维能力，人们广泛的认为，它是开拓思路，发展智力，培养能力的有效途径，因此教育学生养成一题多解的习惯，在教学中使用时，教师不要自己大显身手去作，而要不断启发诱导学生去做，久而久之，运算能力与解题能力，一定会逐步得到提高。例6：分解因式x3-7x+6解法（一）原式=x3-x-6x+6=x（x2-1）-6（x-1）=x（x+1）（x-1）-6（x-1）=（x-1）（x2+x-6）=（x-1）（x-2）（x+3）解法（二）原式=x3-x2+x2-7x+6=x2（x-1）+（x-1）（x-6）=（x-1）（x2+x-6）=（x-1）（x-2）（x+3）当然还可以将x3-7x+6写成x3-7x+7-1来进行分解因式分解必须分解到每个因式不能再分解为止，用不同的方法分解同一多项式，因式分解的结果应该完全一样。（2）要高度重视对运算技能技巧的培养。要求学生具有分析判断能力，灵巧解题速度快，答案的正确性高，而运算技能与技巧既能使解题速度快，又能使结果的准确性高，因此培养学生的运算技能与技巧，是我们当务之急，而提高运算技能与技巧，要注意以下几个方面：①会用参数来解题。利用参数来解题，是数学中常用的一种解题方法，因而在初中阶段就应该注意培养掌握它，由于参数是联系题中已知量和未知量的纽带，通过它常可以使所研究的问题趋于简单，这样便可找到简捷的解体途径。例7：解方程组{（1）32（2）解：设则x=6k，y=4k，z=5k代入（2）式30k+12k-10k=32∴k=1∴原方程组的解是：{②会用换元法来解题。中学数学是建立在推理变换的基础上，换元法是推理变换的一种，用换元法来解某些方程，其技能性强，可起到化繁为简，变难为易的作用，因此能使学生掌握，以便提高解题速度。例8：解方程：解：原方程可变为：设得∴y1=-5，y2=4当y=-5时，（无实数根）当y=4时，两边平方，整理后得，x2-6x=0∴x1=0x2=6经检验x1=0，x2=6都是原方程的根。总之，培养学生的代数运算能力的方法多种多样，且涉及的知识面广，这就要求我们教师刻苦钻研教学业务，探索教学方法和规律，总结教学经验，不断提高教学质量。当前，亲和力一词在社会教育领域中被广泛熟知且大力推广。亲和力能够以一种密切、理解、接受、真爱等感受使人与人的交往更加亲近，易于打开人的心扉，这是人际交往中所喜闻乐见的形容词。在大学思想政治工作中将亲和力融入其中，能够有助于该工作的魅力提升，使受教育者对思想政治教育所组织的实践性活动不再反感，更能产生出亲切感和赞同感，提升大学生个人价值的同时提高其思想道德素质，为社会培养综合素质高的人才奠定了基础。一、在大学生思想政治工作中加强教育亲和力的必要性（一）传统思想政治教育方法已不适用于当前社会发展现如今，随着时间的变迁，社会不断向前发展，人们的人生观、世界观、价值观都发生了巨大的改变，大众文化的兴起对人们的生活产生了重要的影响，也波及到了教育领域，因此需要重新定义价值及行为准则。传统的思想政治教育方法具有“硬”教育化特点，更多的强调应该怎样做，缺乏引导性，学生被动强制接受，而亲和力教育能够从“软”教育角度让学生在教育工作者的引导下主动衡量和选择正确的做法，更具遵从性和说服力。（二）思想政治工作中亲和力教育的力量越来越突出大学生在高校学习的阶段不同于其他教育阶段，具有一定的独特性，一是该阶段的学生为成年人，心智发展逐渐趋于成熟，思想独立，自我意识较强；二是大学阶段的学习方式通常是自主学习，且学生能够参加较多的社会实践，逐渐形成独立意识，对事情的是非处理有一定判断能力。教育者的地位始终为传道受业解惑者，无形中所形成的强大教育地位使之具有知识的权威形象，学生与教师的沟通越来越具有界限。而亲和力教育是以关心、尊重、理解学生为前提的，追求的是民主与和谐，能够拉近学生和教育者之间的距离，提高学生对思想政治教育工作的认同和理解，提高参与度。同时，亲和力教育也对思想政治教育工作者的工作方法及个人素养加以提升，能够使当前高校思想政治教育工作的开展更加的科学化、民主化。二、在大学思想政治工作中增强亲和力的有效方法（一）思想政治教育目标与大学生发展目标具有相同性确立鲜明的思想政治教育目标是开展大学生思想政治教育工作的基础，这有助于推动思想政治教育工作的顺利开展。高校应明确大学思想政治教育工作的目标是为了提升大学生的思想道德素养，而大学生在大学教育中所期望达到的目标相同于实现个人发展目标，因此两者目标具有等同性，故此使高校的思想政治教育工作开展中亲和力的增强能够得到提升。（二）以人为本，增强育人能力高校思想政治教育工作的前提要以人为本，那么这里则应以学生为本，多角度考虑问题。首先要从学生的角度去思考问题，教育者在对学生进行思想政治教育工作之前，要将自己的思维同学生的思维两者保持一致，也就是说，教育者需从学生的角度去看问题，然后应用自身的经历和知识来对自己的思?S进行一定的调整。由于教育者本身的社会实践经历较为丰富、知识储备水平较高，而大学生这两方面的水平能力并不及此，因此，教育者需在平日里对学生的生活习惯、个性特点以及思维形式做以观察和研究，细致入微，这样才能知己知彼，良好的开展思想政治教育工作，使亲和力有效增强。再有则是对学生应充分体现出其主体地位，对学生的人格和个性要尊重，把塑造和发展人的理念始终牢记，增强育人能力，提高大学生综合素质。（三）提高高校思想政治教育工作者自身综合素养辅导员作为高校思想政治教育工作的实践者，需对自身的综合素养进行提高，其自身具有亲和力才能使高校思想政治教育工作具有亲和力。一是辅导员应有独特的人格魅力和良好的德行修养。在高校教育中，辅导员与学生的接触在平日里是最多的，因此，辅导员个人的人格魅力和德行能够决定其与学生的相处模式是亲近还是疏远。二是不断提高自身的知识储备，跟上时代的步伐。科技社会，网络发达，学生获取知识的途径已不仅限于课堂上教师的传授，因此，当代大学生所具有的思维活跃性强、信息知识储备不断提高、社会实践力增强、视野较为开阔等特点是值得教育工作者注意的。（四）多元化开展思想政治教育工作一是开展情境教学。大多数的思想政治教育是在课堂上进行渗透的，情境教学的开展能够有效的将社会实践引入课堂教育之中，增强教育趣味性的同时让学生能够深刻领会教育精神，为走向社会奠定能力基础。二是利用新媒体平台。网络为教育者与学生提供了一个良好的沟通交流平台，使两者间的地位不在受主动与被动的约束，教育者可以建立思想政治教育网站，发布相关主题活动和内容，利用QQ、微信、微博、论坛等新媒体平台增强学生的参与度和互动性，能够有效提升思想政治教育的亲和力。三、结语：综上所述，在大学生思想政治教育工作中增强教育亲和力是为适应当前社会发展和高校教育所提出的必然要求，为提升大学生思想政治教育的工作水平，增强亲和力教育势在必行，这样才能实现对大学生综合素质的培养达到提升的目的。电一幛化波术伺服系统伺服系统定义伺服系统组成伺服系统要求及分类开环伺服系统●闭环伺服系统半闭环伺服系统全数字式伺服系统现场总线伺服系统参数●机电匹配伺服电机运行模式伺服系统「机电一体化技术伺服系统(FeedServoSystem)以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。伺服系统伺服系统组成「机电一体化技术●基本工作原理位置检测装置将检测到的移动部件的实际位移量进行位置反馈,与位置指令信号进行比较,将两者的差值进行位置调节,变换成速度控制信号,控制驱动装置驱动伺服电动机以给定的速度向着消除偏差的方向运动,直到指令位置与反馈的实际位置的差值等于零为止。伺服系统伺服系统要求机电一体化技术1调速范围要宽且要有良好的稳定性(在调速范围内)调速范围:R、=Fma√Fmn一般要求:R、>1000且0.1mm/min≤Fmn<1mm/min稳定性:指输出速度的波动要少,尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。2.位置精度高实际位移与指令位移的差值要小。位置精度一般为0.010.001mm,甚至可高至01m。3稳定性好即负载特性要硬,当负载发生变化或承受外界干扰的情况下,输出速度应基本不变,而且保持平稳均匀。4动态响应快即有高的灵敏度,达到最大稳态速度的时间要短,一般要求在200~100ms,甚至小于几十毫秒。动态响应的快慢,反映了系统跟踪精度的高低,直接影响轮廓加工精度的高低和加工表面质量的好坏伺服系统伺服系统分类「「机电一体化技术伺服系统是一个位置随动系统,按有无位置检测和反馈有以下三种:开环伺服系统半闭环伺服系统闭环伺服系统伺服系统开环伺服系统「机电一体化技术●开环伺服系统组成脉冲串控制器方向脉冲步进驱相电压动装置步进电机伺服系统开环伺服系统「机电一体化技术●开环伺服系统特点由控制器送出的进给指令脉冲,经驱动电路控制和功率放大后,驱动步进电机转动,通过齿轮副与滚珠丝杠螺母副驱动执行部件,无需位置检测装置。系统的位置精度主要取决于步进电机的角位移精度、齿轮丝杠等传动元件的导程或节距精