步进电机控制原理

5.3步进电机控制

步进电机是典型的开环驱动装置，它将插补输出的进给脉冲转换为具有一定方向、大小和速度的机械转角位移（一个脉冲控制步进电机走一个脉冲当量），并带动机械部件运动。在机床设备中，开环伺服系统的精度主要由步进电机决定，速度也受步进电机性能的限制。但它的结构和控制简单，容易调整，在速度和精度要求不太高的场合，仍有一定的使用价值。5.3步进电机控制AA’B’BC’C5.3步进电机控制1234单三拍方式——通电顺序：A→B→C→A旋转方向：逆时针AA’B’BC’C5.3步进电机控制1234连续旋转一周AA’B’BC’C5.3步进电机控制1234单三拍方式——通电顺序：A→C→B→A旋转方向：顺时针1234AA’B’BC’C5.3步进电机控制双三拍方式——通电顺序：AB→BC→CA→AB旋转方向：逆时针1234AA’B’BC’C5.3步进电机控制单三拍方式——通电顺序：AC→CB→BA→AC旋转方向：顺时针AA’B’BC’C5.3步进电机控制1234三项六拍方式——通电顺序：A→AB→B→BC→C→CA→A旋转方向：逆时针AA’B’BC’C5.3步进电机控制1234三项六拍方式——通电顺序：A→AC→C→CB→B→BA→A旋转方向：顺时针5.3.1步进电机

步进电机可工作于单相通电方式，也可工作于双相通电方式以及单相、双相交叉通电方式，选用不同的工作方式，可使步进电机具有不同的工作性能，诸如减小步距，提高定位精度和工作稳定性等。步距角θ：

Zr是转子齿数；m是运行拍数,通常等于相数或相数的整数倍，即N为电动机相数；K=1，2，4。5.3步进电机控制

5.3.2步进电机控制按预定的工作方式分配各个绕组的通电脉冲；定子绕组通电状态改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高；改变定子绕组的通电顺序，将改变转子旋转方向；控制步进电机的速度，使它绐终遵循加速→匀速→减速的运动规律工作。5.3步进电机控制

1.步进电机驱动方式微型计算机控制步进电机系统框图5.3步进电机控制

常用的驱动方式是高低压驱动：电机移步时加额定或超过额定值的电压，以便在较大的电流驱动下，使电机快速移步。在锁步时则加低于额定值的电压。2．步进电机控制5.3步进电机控制

步序P1口输出状态绕组通电状态字100000001A01H200000011AB03H300000010B02H400000110BC06H500000100C04H600000101CA05H三相六拍控制程序流程图

5.3步进电机控制

ROUTN：JB F0，LOOP2 ；判别正反转

MOV R1，#POINT ；建立正转通电状态字地址指针LOOP1：MOV A，＠R1 ；读通电状态字

JZ ROUTN ；结束字符？是，转到ROUTN MOV P1，A ；输出通电状态字

ACALLDELAY ；延时

INC R1 ；修改通电状态字地址指针

AJMP LOOP3 LOOP2：MOV A，#POINT ；建立反转通电状态字地址指针

ADD A，#07H MOVR1，A AJMP LOOP1 LOOP3：DJNZ R0，LOOP1 ；步数减1为0？

RET5.3步进电机控制

正、姻反转许通电挺状态局字表DB渐0识1HDB遭0她5HDB痕0保4HDB舰0盼6HDB渡0爆2HDB帝0烘3HDB僚0敞0H；结羞束字译符PO冬IN观T：DB悠0还1HDB村0跪3HDB耍0圣2HDB拥0肺6HDB致0博4HDB继0芹5HDB犯0番0H；结蛾束字威符5.毯3步进碰电机洒控制步进括电机联变速轧控制步进亦电机才在工类作过轮程中慎不能脖立即膨启动援和立很即停馋止。纳在启冶动时酬应逐夜步地园加速没到一砌个预重定速轧度，差在停宜止时植应提而前减掏速。睡在一他般情踏况下坚，系四统的叼极限塑起动铸频率婚是比煮较低蜂的，真而要婚求运霸行的联速度陈往往耐比较大高，起如果飞系统睬以要迫求的晒速度唯直接望起动丽，可既能发猫生丢典步或已根本叮不运享行的零情况慨。为畏了在税不“博丢”旋步的接情况详下提魄高速待度，施电机丛在启将动时窄应该逆速度面较小第，然喜后逐办渐加怖速到批接近对电机稀的最俩高工香作频男率运泉行。缓反之染，在杀到达某加工淹终点菌前，贱电机崇就逐酿渐减美速，躺待运活行速欲度降拣到一刚定值付时再季停机鼓，以剑防止异步进业电机距由于叨惯性门冲过根终点影。5.酒3步进绪电机泊控制变速狐控制股中频牲率与蒸步长级的关骗系5.斤3步进恭电机劈燕控制计步咏法变眉速控暂制程理序流赢程图5.筛3步进四电机书控制用微的机对算步进欢电机院进行岂加减增速控屈制，狐实际亏上，松就是镜改变伸输出充时钟瞧脉冲彻的时羊间间磁隔，详升速务时，美使脉火冲串狸逐渐声加密员，减腔速时炮，使柄脉冲筐串逐行渐疏辛稀。为了霞减少世每步岸计算票装载薯值的朗时间堤，系吉统设感计时渠就预基先把圾各离汽散点托的速病度所般需的没时间刊常数挠固化优在RO监M中，轮系统跨运行兆中用物查表壳的方触法读骨取所尸需的疾装载眼值，袭这种材方法争称为士计时霸法。计算纸机用绕定时第器中浙断的财方式蛛来控剂制变黄速时派，就紧是不瓣断改爹变定时器旋装载出的定掩时时秧间常俗数的播大小亡，一较般用牢离散盲办法卫来逼樱近理箱想的升降