第二章机器人分类

第二章机器人分类与组成目前一页\总数三十九页\编于十七点目录第一节机器人的分类第二节机器人的组成目前二页\总数三十九页\编于十七点目录第一节机器人的分类第二节机器人的组成目前三页\总数三十九页\编于十七点机器人的分类可以多种多样的方法：第一节机器人的分类一、按用途分类

二、按使用场合分类三、按控制方式分类四、按驱动方式分类五、机构特性分类目前四页\总数三十九页\编于十七点第一节机器人的分类根据自己的了解，请说一说机器人按用途分类，机器人分哪些？目前五页\总数三十九页\编于十七点一、机器人按用途分类第一节机器人的分类1、工业机器人

2、农业机器人3、特种机器人4、军事机器人

5、服务机器人

6、医疗机器人

7、娱乐机器人

目前六页\总数三十九页\编于十七点一、机器人按用途分类第一节机器人的分类1、工业机器人

用于工业生产的机器人，常见的有焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人、上料机器人等等。目前七页\总数三十九页\编于十七点一、机器人按用途分类第一节机器人的分类1、工业机器人

2、农业机器人用于农业生产的机器人，常见的有播种机器人、收割机器人、采摘机器人、灌溉机器人等等。目前八页\总数三十九页\编于十七点一、机器人按用途分类第一节机器人的分类1、工业机器人

2、农业机器人用于特种场合的机器人，如爬壁机器人、放射环境不操作的机器人、高压电开关清扫机器人、悬索爬缆检测机器人。3、特种机器人目前九页\总数三十九页\编于十七点一、机器人按用途分类第一节机器人的分类1、工业机器人

2、农业机器人3、特种机器人4、军事机器人用于军事目的的机器人，如防爆机器人、排雷机器人、作战机器人和侦察无人机等等。目前十页\总数三十九页\编于十七点一、机器人按用途分类第一节机器人的分类1、工业机器人

2、农业机器人3、特种机器人4、军事机器人5、服务机器人用于各种类型服务业的机器人，如炒菜机器人、端盘机器人、除尘机器人、爬楼机器人、礼宾机器人等等。炒菜机器人礼宾机器人除尘机器人目前十一页\总数三十九页\编于十七点一、机器人按用途分类第一节机器人的分类1、工业机器人

2、农业机器人3、特种机器人4、军事机器人5、服务机器人

6、医疗机器人手术机器人用于医疗服务业的机器人，如护理机器人、手术机器人、按摩机器人、端水送药机器人等等。护理机器人目前十二页\总数三十九页\编于十七点一、机器人按用途分类第一节机器人的分类1、工业机器人

2、农业机器人3、特种机器人4、军事机器人5、服务机器人

6、医疗机器人用于娱乐的机器人，如能歌善的机器人、拉小提琴的机器人等等。7、娱乐机器人拉小提琴的机器人能歌善的机器人目前十三页\总数三十九页\编于十七点第一节机器人的分类根据自己的了解，请说一说机器人按使用场合分类，机器人分哪些？目前十四页\总数三十九页\编于十七点

二、机器人按使用场合分类

第一节机器人的分类1、水下机器人

水下扫雷机器人目前十五页\总数三十九页\编于十七点

二、机器人按使用场合分类

第一节机器人的分类1、水下机器人

2、地下机器人地下管道机器人目前十六页\总数三十九页\编于十七点

二、机器人按使用场合分类

第一节机器人的分类1、水下机器人

2、地下机器人3、陆在机器人室外保安机器人消防机器人目前十七页\总数三十九页\编于十七点

二、机器人按使用场合分类

第一节机器人的分类1、水下机器人

2、地下机器人3、陆在机器人4、空中机器人

微型无人机美国“别动队”无人机目前十八页\总数三十九页\编于十七点

二、机器人按使用场合分类

第一节机器人的分类1、水下机器人

2、地下机器人3、陆在机器人4、空中机器人

5、太空机器人

Spirit火星漫游车CanadaArm太空机械臂目前十九页\总数三十九页\编于十七点

二、机器人按使用场合分类

第一节机器人的分类1、水下机器人

2、地下机器人3、陆在机器人4、空中机器人

5、太空机器人

6、两栖机器人

两栖机器人目前二十页\总数三十九页\编于十七点

二、机器人按使用场合分类

第一节机器人的分类1、水下机器人

2、地下机器人3、陆在机器人4、空中机器人

5、太空机器人

6、两栖机器人

7、多栖机器人美国奥克兰大学研发出多栖无人机-Loon尽管有着同类四轴飞行器差不多相似的外观，但它不仅能上山下海，还能潜入水底完成救援检修任务，可谓多功能

目前二十一页\总数三十九页\编于十七点第一节机器人的分类根据自己的了解，请说一说机器人按控制方式分类，机器人分哪些？目前二十二页\总数三十九页\编于十七点三、机器人按控制方式分类按控制方式的不同，可将机器人分为：第一节机器人的分类1、遥控型机器人

2、程序型机器人3、示教再现型机器人4、智能控制型机器人

早期的机器人还采用电气技术和机械技术进行控制目前二十三页\总数三十九页\编于十七点四、机器人按驱动方式分类按驱动方式的不同，可将机器人分为：第一节机器人的分类1、气压驱动型机器人

输出功率大，可标准化，易实现直接驱动；功率/质量比大，结构紧凑；噪声大，难以实现高速、高精度的连续轨迹控制；适用于中小负载、精度要求较低的机器人，如冲压机器人。目前二十四页\总数三十九页\编于十七点四、机器人按驱动方式分类按驱动方式的不同，可将机器人分为：第一节机器人的分类1、气压驱动型机器人

2、液压驱动型机器人输出功率大，可无级调速，控制精度较高；可标准化，易实现直接驱动；功率/质量比大，结构紧凑；易漏油，对环境有污染；适用于重载、低速传动，如喷涂机器人、点焊机器人和托运机器人。目前二十五页\总数三十九页\编于十七点四、机器人按驱动方式分类按驱动方式的不同，可将机器人分为：第一节机器人的分类1、气压驱动型机器人

2、液压驱动型机器人3、电驱动型机器人输出功率大，控制精度较高，可实现高速、高精度的连续轨迹控制；伺服电机可标准化，结构性能好，噪声低，无密封问题；一般需配置减速装置，控制系统复杂；适用于中小负载、要求具有较高位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机器人，如喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人和装配机器人。目前二十六页\总数三十九页\编于十七点五、机器人按机构特性分类按机构特性的不同，可将机器人分为：第一节机器人的分类1、串联机器人

2、并联机器人目前二十七页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成根据自己的了解，请说一说机器人由哪些组成？目前二十八页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成一、电动-机械式机器人机器人的组成从机器人的设计角度看，机器人可以分成两类。二、机电一体化式机器人它是由电动机驱动的机械式机器人，它的一系列动作是由若干个执行机构来完成。如电动玩具就属于这类机器人。它是由可控执行机构、、检测传感模块及信息处理和控制模块三部分组成，它的动作是有一定的可变性，因此组成也就比较复习资料。如各种遥控机器人等。目前二十九页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成一、电动-机械式机器人电动-机械式机器人主要电动机、减速模块、执行机构模块等组成。还有机架和外壳2、减速模块1、电动机2、减速模块：一般采用齿轮减速器。1、电动机：是机器人的驱动元件，一般采用低压直流电动机圆柱齿轮圆锥齿轮蜗轮蜗杆目前三十页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成一、电动-机械式机器人电动-机械式机器人主要电动机、减速模块、执行机构模块等组成。还有机架和外壳2、减速模块1、电动机3、执行机构模块3、执行机构模块：为最终实行比较复杂的动作，就要采用各种各样的执行机构，如连杆机构、凸轮机构、组合机构、间歇机构等等。执行机构目前三十一页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成一、电动-机械式机器人电动-机械式机器人主要电动机、减速模块、执行机构模块等组成。还有机架和外壳2、减速模块1、电动机3、执行机构模块4、机架和外壳等3、执行机构模块：为最终实行比较复杂的动作，就要采用各种各样的执行机构，如连杆机构、凸轮机构、组合机构、间歇机构等等。目前三十二页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成一、电动-机械式机器人电动-机械式机器人主要电动机、减速模块、执行机构模块等组成。还有机架和外壳2、减速模块1、电动机2、减速模块：一般采用齿轮减速器。1、电动机：是机器人的驱动元件，一般采用低压直流电动机圆柱齿轮圆锥齿轮蜗轮蜗杆目前三十三页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成2、机电一体化式机器人机电一体化机器人，它的动作有一定灵活多变，因此，需要具备下列能力，如（1）、感受某些信息的能力（2）、信息处理及控制的能力（3）、实现可变动作的能力（1）、传感检测模块为实现三种能力，机器人应该具备三个，它的动作有一定灵活多变，因此，需要组成部分（2）、信息处理和控制模块（3）、实现可控动作的执行机构目前三十四页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成2、机电一体化式机器人机电一体化机器人，三大部分之间的关系。传感检测模块信息处理和控制模块实现可控动作的执行机构

请思考？目前三十五页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成2、机电一体化式机器人机电一体化机器人，三大部分之间的关系。传感检测模块信息处理和控制模块实现可控动作的执行机构１、传感检测模块机器人传感器模块包括用来检测机械参数和工作过程有关参数的传感、运算放大电路等红外测距传感器嗅觉传感器目前三十六页\总数三十九页\编于十七点第二节机器人的组成2、机电一体化式机器人机电一体化机器人，三大部分之间的关系。传感检测模块信息处理和控制模块实现可控动作的执行机构２、信息处理及控制模块信息处理及控制模块，应包括控制算法及软件、微机、接口电路、Ｄ-Ａ、Ａ-Ｄ变换器等等。由控制传感器提供信息，根据机器人动作过程要求，实现选定的控制策略，最后实现执行机构的可控动作。扫地机器人的电路目前三十七页\总数三十九页\