工业机器人综述

论文综述课程名称工业自动化专题题目名称工业机器人研究综述学生学院自动专业班级学号姓名2013年06月26日工业机器人研究综述摘要：介绍了工业机器人的基本组成，特别是工业机器人的核心控制器，提出了控制器要解决的可靠性准确性的问题，并给出了相关的解决方案和策略。最后还列举了一些与工业机器人相关应用的技术。关键词：工业机器人；机器人控制器；机器人应用技术引言工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。本文介绍了工业机器人的基本组成，特别是工业机器人的核心控制器，提出了控制器要解决的可靠性准确性的问题，并给出了相关的解决方案和策略。最后还列举了一些与工业机器人相关应用的技术。1工业机器人的结构组成与控制器实现工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。其中，控制器是机器人的核心。控制器使用PC技术、现场总线技术和传感器技术，实现对控制对象的控制要求。大型的控制系统都会使用嵌入式控制系统，如OS-Ⅱ的工业机器人控制系统，但也有使用DSP、PLC等实现工业机器人控制器。OS-Ⅱ的工业机器人控制器通过SOPCBuilder构造出来的NiosⅡ微处理核及外围设备作为工业机器人控制器硬件平台在其上进行嵌入式操作系统心μC/OS—Ⅱ的移植构成一个基础平台，以嵌入式系统的任务设计概念改变传统设计的前后台控制方式，通过多任务划分将整个系统的任务分为多个按优先级调度任务，完成机器人不同的操作任务。从而改善了传统机器人系统软件单任务顺序机制。系统安全性、实时性都得到了显著的提高。基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现控制器采用了模块化的体系结构。整个硬件系统以工业PC机作为机器人控制系统的硬件平台，通过DSP运动控制卡控制机器人各自由度的动作，较好地实现了机器人的实时控制,提高了机器人控制器的运动控制性能，并且结构简单易于实现。工业机器人运动的可靠性和精确性机器人能够在很多方面帮助甚至替代人类完成复杂、危险和重复性工作，从上世纪50年代发展以来，机器人的应用价值就不断被体现，但在工业机器人一般工作在恶劣的工作环境中，需要防震，防尘、电磁的干扰，要保证工业机器人运行可靠，要采用相应的保护措施和相应的策略，使机器人高效准确的完成相应的控制。2.1面向工业机器人系统的三种可靠度配置策略工业机器人目前已被广泛应用于生产领域，为保证其安全生产和生产产品质量，工业机器人必须具有很高的可靠性，为此从设计开始，就应以可靠性作为优化设计的指标。由于工业机器人系统可靠度配置是其可靠性设计中不可或缺的一部分，因此在优化设计工业机器人时，对系统可靠度指标的分配方法的研究具有十分重要的理论和实际意义，基于此，可以采用不同系统要求背景下的工业机器人系统可靠度配置策略。如：“最小努力及比例”分配法适用于首次研制出来、已投入使用并准备进行产品生产，进一步提高其可靠度的工业机器人系统；“混联”分配法是一种简便易行的工业机器人系统可靠度分配方法，此方法适用于在无约束条件下进行研制新型工业机器人时，对其进行的系统可靠度分配，使得所研制的工业机器人具有较高的可靠性；“两级优化”分配是在有约束条件下的一种可靠度优化分配方法。这三种工业机器人配置策略的研究作为其可靠性设计中一个关键环节，不仅具有理论研究价值，同时具有重大的现实意义。2.2工业机器人运动轨迹优化策略对于工业机器人的运动，往往希望它的运动轨迹最短、使用时间最短。故控制器能够进行工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制。需要确保机器人在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下，机器人手部在笛卡尔空间中沿规定路径运动的时间最短。因此需要有相关的策略，如所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式，不仅可以保证各关节运动的位移、速度、加速度连续，而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续。采用这种方法，既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命。实验表明采用有效的运动轨迹优化策略为工业机器人在运动学约束条件下可以实现时间最优轨迹及运动距离最短，并且保证机器人运动的可靠性。2.3工业机器人运动学参数误差机器人运动学校准是一个集运动学参数误差建模、机器人末端姿态误差测量以及机器人实际参数识别于一体的过程。参数识别是测量得到的机器人末端姿态误差识别参数误差的重要环节．参数识别的精度和可信度直接影响后续的误差补偿，影响整个校准的精度。为了提高机器人运动准确性，如可以采用动误差和定位误差分离的参数误差两步线性误差识别方法．利用刚体相对转动误差识别出仅与转动相关的运动学参数误差；由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运动学参数误差。两步识别法不但避免了测量坐标系与机器人坐标系的转换以及参数估计差的传递，而且有效解决了距离方法中存在的奇异和非线性问题，可以快速求出参数误差的线性解。工业机器人其它技术的应用工业机器人面对不同的工业环境和要求所使用的应用技术多种多样。一种工作环境就可能使用到多种机器人技术，如采用视觉的应用技术，面向多台工业机器人控制的，语音识别等各方面的应用。有些特定的工作环境还会使用到一些特殊的技术，如模糊控制技术，神经网络控制技术，一些通信技术。在这里，仅介绍两种常用到的机器人技术。工业机器人系统中协作视觉系统目前机器视觉系统正广泛地应用于视觉检测、机器人的视觉引导和自动化装配领域。视觉的场景信息反馈绝大多数是应用于目标在场景中的识别、定位和运动分析，基于视觉的目标定位可以理解为以下三种情况：机器人的自定位、实际抓取目标的定位、以及机械手和目标之间的相对定位。除了建立单个机器人的简单视觉信息反馈或单层独立的视觉系统反馈外，可以采用多工业机器人协作视觉系统，可以提高其协调合作性和资源的共享并充分发挥多机器人系统的整体优势。利用视觉系统反馈的信息，工业机器人可以根据当前的情况作出相应的判断，对目标对象进行有效控制。面向多台工业机器人控制生产线应用技术为了降低成本,同时也为了节约空间,有时一台工业机器人需要使用两只或多只手臂在同一工位分时进行工作,手臂可以有多台,但控制器和其它周边设备却只有一套,且要求机器人的工作不受影响。比如在一台机器人上使用两只手臂进行工作.因两只手臂的结构不同所以动作时序不同,动作参数也不同。而机器人手臂和控制器的信号线只能有一套,所以必须使用同一套I/O信号线对两只手臂进行配置。由此，可知道面向多台工业机器人控制生产线应用技术对系统的实时性要求很高，能够协调各个控制的对象，所以可以采用可剥夺型的嵌入式系统，除此外还要有安全的统一的通信总线技术。总结当前工业机器人发展越来越迅速，工厂的机械化，自动化不可避免。在现代化工业生产中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。工业机器人在生产中的广泛应用推动了机器人技术的发展，使机器人能够更加准确高效的完成各项任务。由此，产生了好多与机器人相关的控制技术，但它们的核心都是控制器，使系统能够高效可靠的运行。参考文献：[1].刘金汉.车身焊装生产线上多台工业机器人应用技术的研究.机器人,2002,1:第24卷第1期[2].岁波,都东,陈强,孙振国，韩翔宇.基于双目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测.机械工程学报,2003,5:第39卷第5期,2008,5,2002,2[5].谈世哲.工业机器人控制器开放性、实时性分析方法以及单处理器模式下的实现.上海交通大学博士学位论文,2002,6[6].王强.高技术通讯,200l,7[7].龚星如.南京航空航天大学学报,2012,4:第44卷增刊[8].陈伟，钟健.面向工业机器人系统的三种可靠度配置策略的研究.光学精密工程,2002,4:第10卷第2期[9].谭冠政,王越超.工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的理论与实验研究.控制理论与应用,2003,4:第20卷第2期[10].陈丹,席宁,唐旭晟,.基于事件预测的遥操作机器人系统的性能分析.华南理工大学学报,2012,9:第40卷第9期[11]陈疆．秦现生，顾学民.IBM7535工业机器人控制器的改进.制造业自动化,2008,11[12]王磊.OS-Ⅱ的工业机器人控制器.工业控制计算机,2007,12:第20卷第12期[13]徐海黎,解祥荣,庄健,王孙安.工业机器人的最优时间与最优能量轨迹规划.机械工程学报,2010,5:第46卷第9期[14]凌家良,施荣华,王国才.工业机器人关节空间的插值轨迹规划.惠州学院学报,2009,6:第29卷第3期[15]侯士杰,李成刚,陈鹏.工业机器人关节柔性特征研究.机械与电子,2013,2[16]王天然.工业机器人控制系统的开放体系结构.机器人，2002,5：第24卷第3期[17]陈友东.工业机器人嵌入式控制系统的研制.机器人技术与应用,2010,5[18]陈友东,王田苗,魏洪.工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划.中南大学学报,2005.2:第36卷第1期[19]王一,刘常杰,杨学友,叶声华.工业机器人视觉测量系统的在线校准技术.机器人,2011,5:第33卷第3期[20]臻伟,侯辩撰,蔡鹤皋.工业机器人系统可靠度分配策略的研究.机械与电子,2000,3[21]郭剑鹰,吕恬生,王乐天.工业机器人运动学参数误差两步识别法.上海交通大学校报，2013.11：第37卷第11期[22]谈世哲,梅志千,杨汝清.基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现.机器人，2002,3:第24卷第2期[23]王庆鹏,谈大龙,陈宁.基于Internet的机器人控制中网络时延测试及分析..机器人，2001,7:第23卷第4期[24]朱仕学,陈伟,谢永宏.基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统.深圳职业技术学院学报,2003[25]董文辉.基于机器视觉的工业机器人抓取技术的研究[26]于凯妍，刘景泰,卢翔,李海丰,李岩,孙雷.竞争型机器人仿真系统设计与实现[27]陈胜军.面向工业机器人系统的可靠性预测方法研究[28]魏振忠,张博,张广军.双机器人系统的快速手眼标定方法[29]徐颖,张传英.用PLC快速构造工业机器人控制器[30]王雪松,田西兰,王炜强.语音识别技术在机器人控制中的应用[31]纪超,冯青春,袁挺,谭豫之,李伟.温室黄瓜采摘机器人系统研制及性能分析[32]神原伸介,2008[33]..WMEM,2004,10[34].先进制造与数据共享国际研讨会会议论文原文已完。下文为附加的原创公文，如不需要，下载后可以编辑删除，谢谢！副县长在2016年县政府全体会议上的讲话按照会议安排，我就今年分管工作简要讲5个方面：一、强化调度管理，着力抓好项目建设。一方面，要着力抓好全县项目调度管理。每季度召开一次经济运行分析、项目调度会议，及时查改问题，抓好宏观经济运行调控管理和主要经济指标月度监测预警，确保全县经济运行健康有序，项目建设顺利推进。要抓争取。紧盯争取项目资金增长10%、谋划储备项目150项、向上申报80项以上、争取到位60项以上的目标，继续严格落实责任目标考核制，深谋细研国家、省市的战略意图和政策导向，用足用好政策，主动争抢，争取让更多项目挤进上级的大盘子。要赶进度。按照3月上旬全面开工，6月份完成一半以上实物工作量，11月底圆满完成年度建设任务的总体要求，健全完善重点项目推进和督查考核机制，落实重大项目分析报告制度，特别是对43个千万元以上项目，县发改局要坚持每周一报告，每月一分析，每季一调度，及时研究解决具体问题，全力加快建设进度。要严管理。严格执行项目建设基本程序，切实落实好立项、设计、评审、用地、规划、开工许可、竣工验收以及“四制”管理要求，主要负责同志要对项目质量、资金运行等情况进行全程监管，跟踪问效，确保工程安全、资金安全、干部安全。特别要强调的是，项目建成后要在3个月内完成竣工决算，并按规定报请有关部门进行验收，发现问题及时整改。今后，凡建设项目未进行决算验收的，在资金拨付过程中将适当暂扣部分资金，直至决算验收；对擅自扩大投资规模、变更建设标准和建设内容的，超出部分的资金由单位自行解决，情节严重的还要追究相关人员责任。另一方面，要着力抓好分管项目的组织实施。全面完成2015年易地扶贫搬迁项目，建成移民住宅280户；启动实施2016年易地扶贫搬迁项目，新建集中安置点11处，开工建设移民住宅733户，年内完成70%工程量；认真做好村级公益事业建设“一事一议”财政奖补项目，在50个村实施村内基础设施建设项目50个；全面完成2015年巩固退耕还林成果项目、世行贷款可持续发展农业项目和高标准农田建设项目各项任务。二、围绕提速提质，着力抓好新型城镇化建设。投资10亿元，实施城镇基础设施建设项目36项，着力抓好四个方面的工作：一要瞄准国家政策导向搞规划。积极吃透新型城镇化建设有关精神，做好与省市新型城镇化规划和城镇体系规划的对接，认真调研，科学编制我县新型城镇化发展规划和县域城镇体系规划。全力抓好新一轮县城总体规划修编，完成4个中心村庄风貌规划，**历史文化名镇规划，**两镇镇区给排水专项规划和部分县城重大基础设施建设分项规划，为争取国家对县城和小城镇支持项目打下规划基础。二要强化工程质量进度抓建设。按照“新区提速、老城提质、组团开发、整体推进”的思路，全力抓好**开发、商品房开发、居民迁建安置、保障性住房建设、集中供热、路网改造、绿化亮化、市政设施维修改造“八大工程”20个具体项目建设，扎实推进各项前期工作，确保3月上旬所有续建工程、路网建设、城区绿化亮化和市政设施维修工程全面开工，5月底前商品房开发、保障性住房和居民安置楼建设工程全面开工，11月底前行政中心、多功能文化中心、法院审判庭、公安局业务技术用房、污水处理厂、路网工程、绿化亮化工程全面竣工，集中供热工程确保投用。特别是要把城区居民搬迁安置作为今年县城建设的一件大事来抓，中台镇和国土、住建等相关部门要克服困难，全力参与，各方齐用劲，拧成一股绳，务必于5月底前完成协议签订，并启动安置楼建设，力争尽快建成搬迁，为县城建设腾开步子。三要整合执法力量抓管理。推行城市管理相对集中处罚权试点，理顺城市管理体制，整合执法力量，扎实推进环境卫生、市容市貌、交通秩序、市政设施管理。深入开展“三项创建，六大整治”活动（即：示范街、文明个体户、文明工地创建和汽修汽配市场、市容环境、建筑市场、户外广告清理、城区校园周边环境、专业市场整治），下功夫解决县城区废品收购、汽配维修、乱堆乱放等突出问题。要下硬手查处违建问题，坚决遏制乱修乱建、抢修抢建、谋取征迁私利的势头。四要延伸城市公共服务抓村镇建设。4个重点镇要抓住国家支持建制镇建设的政策机遇，找准功能定位，优化发展布局，积极争取项目支持，全力实施好道路、给排水、集中供暖等基础设施配套项目23项，稳步推进小城镇提质扩容。其他乡镇在现有基础上，以完善功能、强化配套为重点，加强小城镇日常管理，合理控制城镇建设规模。坚持点面结合、以面为主、整村推进的思路，以优先保障住房最危险、经济最困难的群众为前提，持续推进农村危房改造，年内完成危改2000户9万平方米，进一步改善群众居住条件。特别是在危改对象确定过程中，要严格按照“一申二评三核四批”的程序，实行三级审批，三榜公示，做到公平、公正、阳光操作。三、坚持征管并举，着力抓好财税工作。坚定不移地抓好收支调度、资金争取和财经监管，确保财税收入实现新突破，监管水平实现新提高。一要突出财政增收加强预算执行。继续严格执行部门和乡镇税收考核制度，完善征税激励机制，不断健全社会综合治税，扩大税源基础。建立月调度、季考核的财政工作机制和财政收入定期通报制度，避免工作上前松后紧、增幅大起大落，确保收入均衡入库、平稳增长，上半年实现“双过半”，全年突破亿元大关，达到**万元。各涉税业务部门要积极配合开展代征代扣业务，确保各项税收和非税收入应收尽收。要切实保障好农业、教育、医疗卫生、社会保障、保障性安居工程、公共文化等重点支出需要。严格控制一般性支出和“三公经费”，规范会议费、差旅费和车辆管理，降低行政成本。二要突出资金争取狠抓财源建设。紧紧抓住上级投资导向积极论证申报项目，年内力争争取到位各类财政专项资金8亿元以上，比上年提高10%以上。加大财政对工业、农副产品加工、牛果菜农村主导产业等支持力度，设立专项扶持基金，落实税收优惠政策，优先帮助申报项目资金，培育新的稳定财源。三是突出改革创新加强财政管理。积极推进金财工程一体化平台建设，完善国库集中支付改革，逐步取消纸质凭证和单据流转。加快部门电子化预算进程，启动金财工程部门预算模块。健全预决算公开机制。认真实施营改增试点。继续扩大政府采购范围和规模，规范政府采购行为。加强国有资产管理，加大清理清查力度，严防流失。推进预算绩效管理，加大对民生项目和政府投资重大项目的财政监管力度。加强政府性投资项目评审和结算。进一步加强政府性债务管理，建立债务风险预警机制。四要突出金融改革破解资金难题。针对当前财力不足，产业发展、项目建设等资金短缺的问题，各金融机构要积极探索，创新金融服务“三农”、助推扶贫攻坚和中小微企业发展机制，探索开展“三权”抵押，量身订作符合企业实际的金融产品和产业链融资等信贷模式，积极支持全县经济发展。四、严守耕地红线，着力抓好国土资源管理工作。按照保红线、保发展的要求，严格耕地保护，大力推进节约集约用地，强化执法检查，确保国土资源管理科学有序。一要全力保护耕地资源。持续加大基本农田保护力度，从严控制非农建设占用耕地，确保耕地保护红线不突破。全面完成农村集体土地“三权”确权和农民宅基地确权登记颁证工作。争取立项土地整治项目1～2个，争取资金1000万元以上。全面完成**不稳定斜坡治理工程和**等7个乡镇14个村6个土地整治项目，整理土地公顷。各乡镇要抓建较高标准的土地复垦整理示范点1处，确保耕地占补平衡。二要有力保障发展用地。按照“增量上努力争取、存量上积极盘活、利用上节约集约”的原则，积极盘活土地存量，优先保障重大建设项目、民生工程、基础设施用地，切实保障战略性新兴产业、节能环保、保障住房建设等领域的项目建设用地需求。积极抓好土地资产运营，完成土地出让收益2000万元以上。三要着力保障发展环境。加大国土资源执法监察力度，着力控制未报即用、批少占多等违法用地多发的态势，严肃查处国土资源违法案件，有效保障土地开发利用秩序稳定，确保我县卫片执法检查“零通报、零问责、零约谈”。五、坚持统筹兼顾，着力抓好审计等其他各项工作。审计工作要按照审计监督全覆盖的要求，以财政预算执行审计、领导干部经济责任审计、政府投资项目审计、民生专项资金审计、行政事业单位财务收支审计等为重点，加大审计力度，扩大审计覆盖面，深刻揭示突出问题，及时提出有价值、有针对性的建议，强化审计查出问题的督促整改，有效维护正常的经济秩序。统计工作要深入推进统计制度改革，切实搞好经济运行和社会发展监测服务。加强统计基础建设和统计巡查监管，推进统计能力建设，提高统计质量。法制工作对县政府各类规范性文件从严审核，修订和废止一批现行文件，切实规范约束行政行为。县政务服务中心和乡镇便民服务网点要进一步加强规范化运行，加强人员管理，健全服务制度，完善服务功能，推进审批服务事项办理集中化和网上办理审批、缴费、咨询，最大限度缩短办理时间，提高政务服务效率。物价工作要综合运用多种调控手段，不断强化价格监管和服务。全力争取省级价格调节基金项目支持，在县城建设蔬菜冷贮配送中心1处。防震减灾工作要认真落实建设工程抗震设防要求，实现工程抗震设防全覆盖。全县抓农村基层党建促脱贫攻坚工作经验材料***县是大别山连片特困地区片区县，地处皖西南边陲，皖鄂赣三省交界处，总控制面积1357平方公里，辖10个乡镇、118个村、17个社区，人口万；党员28033名，其中农村党员23087名；基层党组织1217个，其中党委13个、党总支157个、党支部1047个。2014年，按照精准扶贫的要求全面进行建档立卡，全县识别贫困村60个、贫困户万户万人。2014—2015年共减贫万户万人，到2015年底，全县贫困户及贫困人口已减至74万人。近年来，***县坚持把脱贫攻坚作为主战场，把强化责任落实、措施落细、服务落小、考核落准作为党建助推脱贫攻坚的着力点，扎实推进农村基层党建与脱贫攻坚深度融合。一、主要做法（一）坚持目标引领，把责任落实。中央和省、市脱贫攻坚大会后，县委、县政府明确提出将脱贫攻坚作为“十三五”时期“六大攻坚战”之一，紧扣全面建成小康社会目标，用3年左右时间实现县摘帽、村出列、户脱贫。围绕这一目标，层层压紧压实包保帮扶责任。建立了县、乡镇、村、组四级党员干部联系包保责任制，把责任扛在肩上。目前，39名县级领导干部分别联系1-3个贫困村，全县7155名党员干部、职工共包保帮扶14124个贫困户，其中县级领导干部每人帮扶6户，科级领导干部每人帮扶4户，一般干部、职工每人帮扶2户，学校、医院行管人员和教师、医生中的党员每人帮扶1户，驻望条管单位干部、职工每人帮扶1户，村级干部每人帮扶3户。2015年，各级包村帮扶单位共向贫困村捐款万元，安排项目帮扶资金112万元。强化驻村扶贫工作队建设，选优配强贫困村党组织第一书记。（二）坚持问题导向，把措施落细。针对贫困村、贫困户致贫的原因及存在的问题，进行把脉问诊，实行分类施策，认真贯彻“五大”发展理念，全面落实“五大”脱贫计划，重点从五个方面推进。一是实施产业扶贫。以创建全国木本油料重点县为契机，推进油茶、薄壳山核桃等特色种植业，全县计划发展20万亩，2015年已发展4万亩,有力地促进村级集体经济发展和贫困户增收。如，鸦滩镇望马楼村大力发展油茶种植，并通过村党总支牵头、村干部领办、村民入股等方式，成立了油茶合作社资金互助部，截至2015年底已累计为本村农户提供互助资金1750多万元，村集体也因此年增收近60万元。按照“精准扶贫不让一个少数民族掉队”的要求，在全县唯一的少数民族村——漳湖镇回民村发展黄牛、青年鸭、薄壳山核桃等种养产业，并依托“中国少数民族特色村寨”品牌发展乡村旅游。二是实施就业扶贫。充分发挥***纺织服装产业优势，通过基层党组织和党员的牵线搭桥，先后吸纳贫困劳动力1200多人到申洲针织、童装产业基地就业。三是实施光伏扶贫。实行60个贫困村光伏电站全覆盖，建成5000户贫困户光伏电站，并通过农业发展银行融资推进光伏项目向非贫困村延伸。四是实施电商扶贫。利用电商扶贫试点县平台，依托电子商务公共服务中心、特产中国1号店·***馆，发展农村电子商务。五是实施农民专业合作组织带动扶贫。把支部建在产业链上，大力加强农民专业合作社党建，如全国农民专业合作社示范社——***县金穗种植专业合作社，在党组织的引领推动下，流转万亩，带动1600多户贫困户增收致富。（三）坚持机制搞活，把服务落小。一是打造农村党员干部助力脱贫攻坚“一公里”服务圈。全面推行以打造脱贫攻坚“一公里”服务圈为目标的农村党员干部网格化管理，确保贫困户在“一公里”范围内有贫有人扶、有困有人帮、有难有人救、有问有人答、有事有人解。与此同时，通过实施网格化管理，一些贫困户的信访问题得到了及时有效化解，有力促进了基层社会和谐稳定，***的信访维稳工作也进入了全市先进行列。二是落实村级干部助力脱贫攻坚各项保障。在全县135个村（社区）全面建成规范化村级便民服务中心的基础上，2016年县财政及县管党费将投入4200多万元，用于提升村级保障水平。2016年，万元，一般干部的报酬待遇达到3万元；确保3000人以下的村基本运转经费不低于5万元、3000-5000人的村不低于7万元、5000人以上的村不低于9万元；继续实施村级干部参加城镇职工养老保险全覆盖。三是激发村级干部助力脱贫攻坚内生动力。从2016年开始，每年评选10名优秀村党组织书记，重点向脱贫攻坚工作实绩突出的倾斜，对特别优秀的，安排进入乡镇领导班子，并比照副乡镇长工资水平确定其报酬。（四）坚持导向鲜明，把考核落准。突出精准考核，制定脱贫攻坚考核办法，将考核结果与干部使用挂钩，充分发挥考核的导向作用。加强乡镇和县直部门扶贫工作考核，对扶贫实绩突出的优先提拔使用；对未能完成年度扶贫开发目标任务的实行“一票否决”，对其党政主要负责同志不予评先评优，3年内不提拔、不重用或调离。加强对行业扶贫和定点帮扶工作的考核，对工作不称职的