C21OF53(双机器人搬运工作站仿真)

双工业机器人搬运工作站讲授：孟庆波

机器人搬运工作站系统布局如图：流程的形式化和程序化描述：旋转台转动180度把物料搬运到机器人1下方位置，等待机器人1抓取，同时转运托盘沿着传输架回到靠近机器人1导轨的那一侧；机器人1由当前位置往下运动，靠近旋转台物料后开始抓取物料；抓取物料后，机器人1手臂上移，并沿着导轨运动到传输架侧。同时，旋转台旋转180度回到初始位，开始载入另一个物料；机器人1手臂下移，把物料放到转运盘中；物料放入后，机器人1回到靠近旋转台的那一侧，同时，转运盘带着物料沿着传输架运动到靠近机器人2的那侧；机器人2抓取物料，并把物料放置到码放框中的第一个位置，旋转台旋转180度，把另一个物料运送到机器人1下方；重复（2）－（7），分别把物料2、物料3、物料4放到对应的物料码放框位；4个物料码放完毕，两台机器人回到初始位置，完成工作。布景与虚拟设备与虚拟资源的配置：首先，布置虚拟环境的虚拟设备，然后配置虚拟资源；其中，虚拟环境中机器人1、机器人2的控制信号及IO口分配为：旋转台的控制信号为DO[1]（隶属机器人1控制器组），为OFF时，回到初始位，ON时，回到机器人1的取料位，是否到位信号为DI[1]，ON时已到位；转运盘的控制信号为DO[1]（隶属机器人2控制器组），为ON时，回到导轨侧等待机器人1放置物料，DI[11]为ON时，表示已经到达；DO[1]为OFF时，沿传输架回到机器人2侧，DI[12]为ON时，表示已经到位；机器人1组的DO[13]、DI[14]分别与机器人2组的DO[14]、DI[13]同步变化，其中，DO[13]、DI[13]是机器人1是否把物料放置到转运盘和机器人2组中的转运盘是否开始运回物料的联络信号；DO[14]、DI[14]则是转运盘已经开始等待机器人1放置物料的联络信号。机器人的程序流程如图4所示。机器人工作站的设计与仿真运行设计机器人工作站系统的程序流程和协调机器人之间的信号，然后是编程实现与调试过程。

机器人1控制器程序流程

机器人２控制器程序流程机器人1程序（PMAIN1）机器人2（PMAIN2）R[1]=0;记录物料个数R[1]=0;记录物料个数PR[1]=LPOS;直角坐标LBL[99]

PR[1,1]=0;初始偏移量为0JP[1]100%FINE;机器人1回到初始位PR[1,2]=0DO[1]=ON;给出信号，让旋转台送料PR[1,3]=0WAITDI[1]=ON;等待送料完毕PR[1,4]=0PR[1,5]=0JP[2]100%FINE;机器人1到抓取位PR[1,6]=0CALLPICKUP1;抓取物料OFFSETCONDITIONPR[1];声明位置补偿条件LP[3]2000mm/secFINE;抓离到上方附近LBL[1]DO[1]=OFF;给信号让旋转台回到初始位JP[1]100%FINE;

回到初始位P1JP[4]100%FINE;把料送到导轨另一端的放置位DO[1]=ON;

给信号让转运盘到取料位WAITDI[14]=ON;等待转运盘到位WAITDI[11]=ON;

等待转运盘到位DO[14]=ON;告诉机器人1，转运盘已在等它放置物料JP[5]100%FINE;机器人1到放置物料WAITDI[13]=ON;等待机器人1放料完毕CALLDROPUP1;放置物料DO[1]=OFF;

转运盘运物料返回DO[13]=OFF;告诉机器人2，机器人1已放料毕WAITDI[12]=ON;等待转运盘返回到位JP[6]100%FINE;离开放置位JP[2]100%FINE；机器人2到抓取位CALLPICKUP2；抓取物料R[1]=R[1]+1;物料个数增1JP[3]100%FINE；抓取后离开IFR[1]<4JMPLBL[99];4个物料是否送毕JP[4]100%FINEOFFSET；把物料运到放置位JP[1]100%FINE;回到初始位CALLDROPUP2；放置物料R[1]=R[1]+1；物料个数增1