GTSD交流伺服驱动器

#第一章规格第一章规格1.1驱动器规格型号GTSD300-S01输入电源单相 AC220V-15口+10%50/60HZ最大输出电流7A使用环境温度工作：0D40℃ 存贮： -40口口50℃湿度40%口80%（无口露）大气压强86口106kPa控制方法①位置控制 ②JOGDO脉冲频率口500kHz细分数100000冷却方式风冷控制输入驱动使能控制输出报警输出位置控制输入方式①脉冲 +符号 ②CCW脉冲/CW脉冲③两相A/B正交脉冲电子齿轮1口32767/1口32767加减速功能（JOG运行）直线加减速， S加减速监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、电机电流、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能主电源过压口压、过流、过口等第二章安装与接线安装与接线安装场所1、通风良好，少湿气以及灰尘的场所。2、无腐蚀性、可燃性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。3、附近无发热设备。4、无振动的场所。5、附近无干扰设备。6、无水气以及阳光直射的场所。安装环境1、防护驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体、防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。2、温湿度环境温度0—45℃，长期安全工作温度在 40℃以下，并应保证良好的散热条件。湿度要求 40%口80%（无口露） 口3、振动与冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在 0.5（4.9m/S□）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。安装方法图2.1驱动器安装图1、安装方向本驱动器采用自然冷却方式，用户可采用底版安装方式，安装方向垂直于安装面向上（垂直站立方式） 。2、安装固定安装时，用 4个M5将驱动器紧固在安装面上。

3、安装间隔高温会严重影响驱动器的使用性能和寿命。因此，在电气控制柜内因尽可能地留有充分的安装间隔。若想要使控制箱内温度达到一致，还需增加风扇等散热设备。4、散热驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热器散热。5、安装注意事项安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。标准连接GTSD300-S01接线图<>PE

R单相AC220VNFBAMC驱动器DC5V伺随使能伺服报警.io1_|!1|b11111111[D1kJ1位置指令脉冲PWS位置指令方向SIGNS0N+5SON-6ALM+7ALM-8PLUS+1PLUS-2SIGN+3SIGN-4FG9DB9U心V仆wPE仆图2.2GTSD300-S01标准接线第三章接口3.1GTSD300-S01TB端子座接口说明表3.1电源端子TB端口号端子记号信号名称功能TB-1R主电源主电源端子口220V50HzTB-2TTB-3PE接地接地TB-4U电机输出电机输出TB-5VTB-6WTB-7PE接地接地3.2GTSD300-S01控制信号输入/输出插头 DB9（针口）端口号信号名称端子记号功能记号I/O5驱动使能SON+Typel驱动使能输入端子正极6SON-驱动使能输入端子负极打开到SONON后至少等待 50ms再输入命令7报警输出ALM+Type2驱动器发生报警时 ALM+与ALM-断开8ALM-9屏蔽地线FG屏蔽地线端子1指令脉冲 PLUSDOPLUS+Type3外部指令脉冲输入端子注1：用 PA14设定脉冲输入方式0）指令脉冲 +方向1）CW/CCW双脉冲2）两相正交脉冲输入2PLUS-3指令脉冲 SIGNDOSIGN+4SIGN-3.3GTSD300-S01驱动器端子配置图3.1为驱动器接口端子配置图。

图3.1GTSD300-S01驱动器接口端子配置图3.4输入/输出接口类型开关量输入接口驱动内部图3.1GTSD300-S01驱动器接口端子配置图3.4输入/输出接口类型开关量输入接口驱动内部DC5VR=330图3.3Type1开关量输入接口（"由用户提供电源，电流口 100mA；（2）注意，如果电流极性接反，会使驱动器不能工作。3.4.2开关量输出接口1）输出位达林顿晶体管，与继电器或光电耦合器连接；2）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使驱动器损坏；25V。因此，开关量输出口3叫出口集电极开路形式，最大电流 25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使

驱动器损坏；(4)如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使驱动器损坏。V□有1V左右，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL集成电路直接连接。V□有1V左右，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL集成电路直接连接。继电器连接图3.4Type2开关量输出接口3.4.3脉冲量输入接口为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器;采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10口15mA,限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：3.4.3脉冲量输入接口为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器;采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10口15mA,限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V,R=1.3口2k,VCC=12V,R=510口820Q,VCC=5V,R=82口120Q口采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极性接反，会使（5）2相输入形式时，其（5）2相输入形式时，其4倍口脉冲频率口 500kHZ。表3.7脉冲输入形式脉冲指令形式OCWCW参数设定值脉冲列puls_rLTLTLrL_TLrm_TL0符号SIGN指令脉冲十符号CCW脉冲列puls-TUTUrLTL1cm脉冲列SIGN XirLTUTLCC讨脉冲„脉冲a相脉冲列PULS」 ——__L2B相脉冲列SIGN——1 ：——1t2相指令脉冲表3.8脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck>21S>51Sth>11S>2.51Stl>11S>2.51Strh<0.21S<0.31Strl<0.21S<0.31St>11S>2.51Sqck>81S>101Stqh>41S>51Stql>41S>51Sqrh<0.2口S<0.3口Stqrl<0.2口S<0.3口Stqs>11S>2.51SIOC'5：.IOC'5：.FL1SSIGN图3.7脉冲+符号输入接口时序图（最高脉冲频率500KHZ)图3.7脉冲+符号输入接口时序图（最高脉冲频率500KHZ)图3.8CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500KHZ)参数第四章参数4.1PA参数一览表序号名称适用方式生效方式参数范围出口值单位0密码P,S立即0口99993151型号代码P,S立即0口3003*2软件版本P,S只读*3初始显示状态P,S重新上电0口2004控制方式选择P,S重新使能0口307转口滤波时间常数P,S立即0口10000.1mS8半流锁定生效P立即0口109位置比例增益P立即1口1000310位置前馈增益P立即0口1000%11位置前口滤波器时间P立即1口100100.6mS12位置指令脉冲分频分子P重新使能1口327671013位置指令脉冲分频分母P重新使能1口32767114位置指令脉冲输入方式P重新上电0口2015位置指令脉冲方向取反P重新使能0口1019位置指令平滑滤波器P立即0口30000.6mS21JOG运行速度S立即-3000口3000100r/min23最高速度限制P,S立即0口40003000*r/min40加速时间常数S重新使能1口1000010mS41减速时间常数S重新使能1口1000010mS42S减速时间常数S重新使能0口200051内部使能P,S立即0口1058脉冲输入滤波器选择P,S重新上电0口3065电流积分时间常数P,S立即1口500085*70电流比例增益P,S立即1口30030*71模块型号P,S重新使能15口751572驱动器限流P,S重新使能0口1000700*0.1%73电流反馈滤波时间P,S立即0口1001*0.1mS77电机额定电流P,S重新使能0口75024*0.1A说明：打” *”号的参数对应不同型号的电机出厂值会不同。

4.2PA参数内容序号名称功能参数范围0密码①用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置参数时，先将本参数设置为所需密码，然后设置参数。调试完后，最后再将本参数设置为 0,确保以后参数不会被误修改。口密码分级别，对应用户参数、系统参数和全部参数。③修改型号代码参数( PA1)必须使用型号代码密码，其他密码不能修改该参数。④用户密码为 315,开放 PA0口PA65。⑤型号代码密码为 385,开放 PA0口PA80。0口99991型号代码①对应不同电机的代码。口不同的型号代码对应的参数缺口值不同，在使用恢复缺省参数功能时，必须保证本参数的正确性。③修改本参数时， 先将密码 PA0设置为 385,才能修改本参数。④恢复出厂缺口参数的操作参见常见问题( 7.10)。0口3002软件版本可以查看软件版本号，但不能修改。*3初始显示状态选择驱动器上电后显示器的显示状态。0：显示电机转速；1：显示当前位置低 5位；2：显示当前位置高 5位；3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低 5位；4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高 5位；5：显示位置偏差低 5位；6：显示位置偏差高 5位；7：显示电机转口；8：显示电机电流；9：显示直线速度；10：显示控制方式；11：显示位置指令脉冲频率；12：显示速度指令；13：显示转口指令；15；显示输入端子状态；16：显示输出端子状态；18：显示运行状态；19：显示报警代码；20：保留。0口204控制方式选择①通过此参数可设置驱动器的控制方式：0：位置控制方式2：试运行控制方式3：JOG控制方式口试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动器0口3

和电机。③JOG控制方式， 口点动方式， 进入JOG操作后， 按下口口并保持，电机按 JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速。7转口滤波时间常数口设定转口指令滤波时间常数；②用来抑制由转口产生的谐振；③设定 0时关闭该功能④设定单位为 0.1ms0口100X0.1mS8半流锁定生效0：电机锁定电流不减半1：电机锁定电流减半9位置比例增益口设定位置环调节器的比例增益。1口100010位置前馈增益口设定位置环的前馈增益。口设定为 100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为 0。③位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。④除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为 0。0口100%11位置前馈滤波器时间口设定位置环前馈量的低通滤波器时间。口设定单位为 0.6ms。1口100X0.6mS12位置指令脉冲分频分子口设置位置指令脉冲的分口频（电子齿轮） 口②在位置控制方式下，通过对 PA12,PA13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度 /脉冲口口③P口G二N口CP:输入指令的脉冲数；G:电子齿轮比；G二分1 □□□□N:电机旋转圈数；C:电机细分数，本系统 C=100000.④［例］输入指令脉冲为 6000时，伺服电机旋转 1圈G=N*C/P=1*100000/6000=50/3则参数PA12设为50，PA13设为3。1口3276713位置指令脉冲分频分母见参数PA121口3276714位置指令脉冲输入方式口设置位置指令脉冲输入形式。口通过参数设定为 2种输入方式之一；0：脉冲 +符号；1：CCW脉冲/CW脉冲；2：两相正交脉冲；0口2

③CCW是从伺服电机的轴向观察， 反时针方向旋转， 定义为正向。④CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义为反向。15位置指令脉冲方向取反设置为0:正常；1:位置指令脉冲方向反向。0口119位置指令平滑滤波器①对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速，数值表示时间常数；口滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延时现象；③此滤波器用于上位控制器无加减速功能；电子齿轮分口口较大(□ 100);指令频率较低；电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。④当设置为 0时，滤波器不起作用。0口200口0.6mS23最高速度限制口设置伺服电机的最高限速。口与旋转方向无关。③如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。0口4000r/min30直线速度换算分子用于设定显示直线速度1口3276731直线速度换算分母1口3276740加速时间常数口设置值是表示电机从 0口电机额定转速的加速时间。②加减速特性是线性的。③仅用于速度控制方式，位置控制方式无效；1口10000mS41减速时间常数口设置值是表示电机从额定转速口 0r/min的减速时间。②加减速特性是线性的。③仅用于速度控制方式，位置控制方式无效；1口10000mS42S减速时间常数51内部使能口设置为 0时，使能控制由外部 /SON口控制。口设置为 1时，由内部强制使能。58脉冲输入滤波器选择设定脉冲输入的最高方波频率0：750K500K250K140K0口359报警屏蔽位根据该参数二进制数为 1时取消相应的报警：D1：低电压报警D2：电机口口报警0口3276765电流积分时间常数口设定电流环调节器的积分时间常数。口设置值越小，积分速度越快，太小容易产生震荡，口大使响应变慢。1口5000

70电流比例增益口设定电流环调节器的比例增益。口设置值越大，电流比例增益越大，太大容易产生震荡，口小使响应变慢。1口30071模块型号设定驱动器 IPM模块型号15口7572驱动器限流设定驱动器电流限制系数0口1000X0.1%73电流反馈滤波时间设定电流反馈滤波器时间常数0口100X0.1mS75口区时间设定PWM死区时间3口7单位：us77电机额定电流设定电机额定电流0口750单位：0.1A第五章保护功能第五章保护功能5.1报警一览表报警号报警清除方式报警说明排除对策Err-01重新上电电源电压过低电源电压低于 170V使用电压表测量电源电压，确认输入电压符合规定，口仍无法解决，可能驱动器损坏。Err-04重新上电过电流电流超出保护范围1口检查电机 UVW接线是否正常2口先将电源关闭， 5分钟后重新送入电源Err—18重新上电电压过高直流母线电压超过390V1口用电压表测量电源电压，确认输入电压口合规定Err-20重新上电电流反馈异常检查电机 UVW接线是否缺口Err-21重新上电IPM型号设定错误检查PA71参数设定ErrTxx~4xx重新上电电流采样 A/D通道零点偏移过大 .xx值A/DODD.关闭电源 ，显示器熄灭后等 5~10秒再开电源.驱动器损坏 ，须更换.Err-500重新上电EPPROM内无参数1.重新调入初始参数 .第六章操作说明面板由6个LED第六章操作说明面板由6个LED数码管显示器和口皿、状态、设置参数等。基本操作模式为分层操作，Enter四个按键组成，用来显示系统各种口、Enter键表示层次的后退和前进。Enter键有进入、确定的意思;□□有退出、取消的意思；口、口口表示增加、减少序号或数值大小。如果按下口、口键并保持，则具有重复按键的效果，并且保持时间越长，重复速率越高。如果驱动器发生报警，会自动切换至报警显示画面并在数码管显示器上显示报警号。Run指示灯点亮表示电机已被激磁或正在运转。6.1第一层第6.1第一层第1层用来选择操作方式，共有选定方式的第 2层，按口键从第7种方式，使用皿□口改变方式，口2层退回第一层。Enter键进入图6.1图6.1方式选择操作框图6.2第二层监视方式在第1层中选择“dP-”，并按Enter键进入监视方式。 共有21种显示状态，用户用口、叫选择需要的显示模式，再按 Enter键，进入具体的显示状态。

1dP-5Pd电机速度（r/min）linnn1IUUU电机速度lOOOr/inin1 TdP-P05当前位置低5位（脉冲）PH5806当前位置1245806脉冲iTdP-PoS当前位置高5位（X1OOOOO脉冲）P.31 TdP-CPo位置指令低5位（脉冲）CH50nu位置指令1245810脉冲1- Tmrn□r-lrq位置指令高5位（X1OOOOO脉冲）rL.-c1TdP-EPo位置偏差低5位（脉冲）EH位置偏差脉冲1 TdP-.EPa位置偏差高5位（X1OOOOO脉冲）E口1 T >Enter >—dP-ErqlT电机转矩（%）电机电流（A）直线速度（mm/niin）当前控制方式位置指令脉冲频率（KHZ）速度指令（r/min）转矩指令（%）t•1电机转矩O电机电流2.3A直线速度5OOOmn/min控能方式O位置指令脉冲频率126KHz速度指令-35i7mln转矩指令Odp-11 T1凸▲dP-L5PL5DGG'■■dP-CnEL Tdp-Frq1 TdP-E5iTdP-EL< ◄W ［让口FIEEr.一齐L口:1 T方式操作框图dP-RPo输入端子状态输出端子状态运行状态报警代码保留图6.2监视i TdP-IndP-oUEL TInl_□UE：1输入端子输出端子dP-LodiTdP-rn1.TdP-Erri TdP-rE5一। T: ;rn-onErrB11nuu运行状态：正在运行9号报警［注1］指令位置为经过输入电子齿轮变换后的脉冲数。［注2］脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中 100000脉冲/转。脉冲量用高 5位+低5位表示，计算方法为：脉冲量=高5位数值*100000+低5位数值［注3］控制方式： 0-0000： 1-0000： 2-速度试运行： 3-JOG运行。［注4］位置指令脉冲频率是在输入电子齿轮处理之前实际的输入脉冲频率单位为 KHz。［注5］运行状态为OFF表示电机尚未激磁，运行状态为 on表示电机已激磁。参数设置在第一层中选择“ PA-”，并按Enter键进入参数设置方式。用口、口键选择参数号，按 Enter键，显示该参数的数值;再用口、口口可以修改参数值。按叫叫一次，参数增加或减少 1；按下并保持口、口口， 参数能连续增加或减少。参数值被修改后， 右边的LED数码管小数点被点亮， 需按确认键Enter确定修改数值有效，确定后右边的 LED数码管小数点熄灭， 表示该参数的修改已生效；此后按口、口口可以继续修改参数。如果对正在修复的数值不满意，不要按 Enter键确定，可按口键取消当前设置，参数恢复原值，并退回到参数选择状态。参数设置完成后，按口键退回到参数选择状态。

图6.3参数设置操作框图6.2.3参数管理参数管理主要处理内存和EEPROM之间操作，在第1层中选择“EE-”，并按Enter键进入参数管理方式。参数管理方式有5种操作模式，用口、口键来选择。以“参数写入”为例，选择“EE-Set”，然后按下Enter键并保持3秒以上，显示器显示“Start”表示参数正在写入EEPROM,大约等待 1口2秒后，如果写操作成功，显示器显示“Finish”,如果写操作失败，则显示“Error”。口可按□键退回到操作模式选择状态。EE-Set参数写入：表示将内存中的参数写入EEPROM参数区。用户修改参数后,仅使内存中参数值改变了,下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值,就需要执行参数写入操作,将内存中参数写入到EEPROM的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数。EE-rd参数读取：表示将EEPROM的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自动执行一次,因此刚上电后,内存里的参数值与EEPROM图6.3参数设置操作框图6.2.3参数管理参数管理主要处理内存和EEPROM之间操作，在第1层中选择“EE-”，并按Enter键进入参数管理方式。参数管理方式有5种操作模式，用口、口键来选择。以“参数写入”为例，选择“EE-Set”，然后按下Enter键并保持3秒以上，显示器显示“Start”表示参数正在写入EEPROM,大约等待 1口2秒后，如果写操作成功，显示器显示“Finish”,如果写操作失败，则显示“Error”。口可按□键退回到操作模式选择状态。EE-Set参数写入：表示将内存中的参数写入EEPROM参数区。用户修改参数后,仅使内存中参数值改变了,下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值,就需要执行参数写入操作,将内存中参数写入到EEPROM的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数。EE-rd参数读取：表示将EEPROM的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自动执行一次,因此刚上电后,内存里的参数值与EEPROM参数区中的值是一样的。但当用户修改了参数,就会改变内存中的参数值,当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时,执行参数读取操作,可将EEPROM参数区中的数据再次读到内存中，即恢复成刚上电的参数。EE-ba参数备份：表示将内存中的参数写入EEPROM的备份区。整个EEPROM分成参数区和备份区两个区域,可以存储两套参数。系统上电、参数写入和参数读取操作使用EEPROM的参数区，而参数备份和恢复备份操作则使用EEPROM的备份区。在参数设置过程中,如果用户对一组参数比较满意,但还想继续修改,可以先执行参数备份操作,保存内存参数到EEPROM的备份区，然后再继续修改参数，如果效果变差，可以用恢复备份操作,将上次保存在EEPROM的备份区的参数读到内存中，然后可以再次修改或结束。EEPROM备份区的数据读到内存中，再用参数写入操作，将内存参数写入到EEPROM的参EEPROM的参数区EEPROM的参EEPROM的参数区EE-rs恢复备份：表示将 EEPROM备份区的数据读到内存中。注意这个操作没有执行参数写入操作，下次上电时还是将 EEPROM参数区的数据读到内存中。如果用户想使永久使用 EEPROM的备份区的参数，还需要执行一次参数写入操作。EE-dEF恢复缺省值：表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到内存中。当用户将参数调乱，无法正常工作，或保存参数时系统恰好掉电时，使用这个操作，可将所以参数恢复成出厂状态。 因为不同驱动器和电机型号对应的理想参数不同， 用户需进行检查和调整。图6.4参数管理操作框图系统卜.电： EEPROM参数区匚＞内存操作意义图图6.4参数管理操作框图系统卜.电： EEPROM参数区匚＞内存操作意义图内存EEPROM参数区内aEEFROW备份区参数缺省值oEEPROM参数区OEEFROW备份区6.2.4速度试运行使驱动器伺服使能关闭， PA4参数设定为 2,选择速度试运行方式，打开伺服使能，在第1层中选择“Sr-0,00Enter键进入试运行方式。速度试运行提示符为“ S”,数值单位是 r/min,系统处于速度控制方式，速度指令由按口提供，用口、口键可以改变速度指令大小，电机按给定的速度运行。图6.6速度试运行操作框图6.2.5JOGDO使驱动器伺服使能关闭，1层中选择“图6.6速度试运行操作框图6.2.5JOGDO使驱动器伺服使能关闭，1层中选择“Jr-”,并按JOG运行提示符为“提供。进入JOG操作后，保持零速。按下口键并保持，电机按度由参数PA21设置。PA4参数设定为3,选择JOGD行方式，打开伺服使能，在第Enter键进入JOG进行方式，即点动方式。J”，数值单位是r/min,系统处于速度控制方式，速度指令由按键按下叫并保持， 电机按JOG速度正向运行, 松开按键，JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。电机停转,JOG速图6.7JOGDO操作图运行第七章运行接地应将驱动器和电机可靠地接地， 同时为了避免触电， 驱动器的保护性接地端子与控制箱的保护性接地始终接通。 由于驱动器使用 PWM技术通过功率管给电机供电， 驱动器和连接线可能受到开关噪声的影响， 为了符合EMCDO,因此接地线尽可能的粗大， 接地电阻尽可能的小。试运行运行前的检查安装和连线完毕之后，在开机之前先检查以下几项：1、连线是否正确？尤其是 R、T和U、V、W是否有松动的现象？对电路电源输入，输入电压是否正确？是否有短路现象？电机连接电缆有无短路或接地？输入端子的电源极性和大小是否合适？电机空载，电机轴上不要加负载；由于电机加减速有冲击，必须固定电机。1口JOG操作1）接通电路电源，驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。2）按下表设置参数值参数号意义参数值出产缺口值PA4控制方式选择303）认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（ SON）ON,RUN指示灯点亮，这时电机激励，处于零速状态。4）通过按键操作，进入 JOG运行操作状态，速度试运行提示符为“ J 100”,数值单位是 r/min,系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，系统处于速度控制方式，按下口键并保持，电机按 JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下口键并保持，电机按JOG速度反向运行，口开按键，电机停转，保持零速。JOG速度由参数PA21设置,缺省是 100r/min。1）如果外部控制伺服使能（ SON）不方便，可以设置参数 PA53的第0位数字为7,强制伺服使能（ SON）ON有效，不需要外部接线控制 SON。2．手动调试操作1）接通电路电源,驱动器的显示器点亮,如果有报警出现,请检查连线。2）按下表设置参数值参数号意义参数值出产缺口值PA4控制方式选择203）确认没有报警和任何异常情况后,使伺服使能（ SON）ON,RUN指示灯点亮,这时电机激励,处于零速状态。通过按键操作,进入速度试运行操作状态,速度试运行提示符为“ S 0”,