AX标准课程Rev7-03(安装篇)

安装篇机器人学校第１章：连接第２章：输入输出信号第３章：参数设定ＡＸ标准课程安装篇1第１章连接参考说明书《直到机器人运转》第３章：连接第１章搬送・据付・接続控制箱和机器人的连接电缆控制箱和机器人之间请用电缆进行连接。确认电缆侧的标记软管和背面连接的BOX侧的标签是否对应再进行连接，虽然事先设定了防止接头接错的情况，但是如果强行插入的话可能会是销子折弯，甚至折断。重要示教器的连接示教器控制箱的接头请把控制箱和示教器连接在一起。连接前的准备（事前准备）１．请关闭变电箱和控制箱的断路器注意处于起动状态就去连接，有可能发生触电事故。变电箱OFF请确定变电箱侧的断路器处于关闭状态OFF电源的连接(1)电源的连接(2)２．请确认一次侧电源的电压和控制箱规定电压是否一致。控制箱的电压在断路器附近有表示。※电源电缆的各相电线为3.5ｍｍ２以上，接地电线为5.5ｍｍ２以上。AC200V3.5mm2(单相)连接前的准备（事前准备）注意超过规定的电压则会发生事故5.5mm2(接地线）电源连接(3)３．连接剥掉电线皮安上压着端子后在连接，之后把压板和控制箱紧密的连在一起，压板以及空隙需要塞严实注意请务必安装压板和电缆夹，如果有空隙，水和灰尘就会进去，就可能会发生事故和故障。电源电缆使用压线端子连接断路器压板断路器接地连接要点１．为了防止触电、噪音等，请务必把控制装置接地。请使用５．５ｍｍ２以上接地线，连接位置设置的时候要考虑仅可能的缩短接地线长度，请用专用的接地线（D种接地:接地电阻100Ω以下）。２．因为机器人和周围的夹具设为同电位，所以周围夹具也要如下所示，进行接地。抓手工件控制柜机器人本体D种接地D种接地抓手工件机器人本体控制柜变电箱安全信号的连接急停信号和安全插销信号等，和安全有关信号的连接。机器人学校教材安全防护栏焊接电源机器人控制箱安全防护栏的门一打开，伺服电源就切断的限位开关第２章

输入输出信号参考说明书《直到机器人运转》第３章：连接第３章入出力信号I/O信号控制装置和外部装置的通讯(I/O)外部装置・传感器开关・ＰＬＣ・焊接机等（和机器人有关的场合）机器人控制装置控制装置和外部各种各样的装置之间的通讯。焊接信号,原位置信号误差信号等.输出信号程序选择信号,起动信号,焊接完了信号,各种连锁信号等.输入信号I/O信号的使用例子(1)机器人之间相关信号的通讯「作业完了」信号传输、作业中让其他装置等等待现在我要作业了请等待「作业完了信号」！作业结束「作業完了信号」处于ON等待「作业完了信号」。「作业完了信号」处于ON了，开始运转（输出信号）（输入信号）I/O信号使用例子(2)根据工件的种类不同而改变程序先判断工件的种类，再来改变「程序的选择信号」接下来的工件是A，起动100号程序！来了！AB控制装置程序选择信号(100号)起动信号起动！准备OK！100号起动中DC24VI/O(UM212基板)ＤＣ２４ＶＩ/Ｏ规格，外部装置过来的信号线接到输入输出基板(UM212)的连接口（ＣＮＩＮ、ＣＮＯUＴ）。CNOUTCNIN输入信号连接口ＣＮＩＮ输出信号连接口ＣＮＯＵＴDC24VI/O规格输入输出基板ＵＭ２１２（基板架子内）AX20控制装置的输出输入基板是可以选择的。除了DC24VI/O方式以外、也可以使用DeviceNet,PROFIBUS等的连接。DC24VI/O(UM212基板)输入信号(I1～I2048)※「I信号」标准有32个DC24V输入信号（I1～I32）可以使用。可用于接受外部程序控制器的程序号的选择信号/起动信号和焊接机过来的焊接完了的信号(WI)等。输出信号(O1～O2048)※「O信号」标准有32个DC24V输出信号（O1～O32）可以使用。可用于焊接机、外部程序控制器的信号的输出、其他和机器人的连锁装置等。I/O请参照「直到运行机器人为止」第３、４章说明书。I1::::I2048O1::::O204832点DC24V输出32点DC24V输入UM212基板的输入信号的连接器CNIN把哪一个设为通用输入信号、哪一个设为状态输入信号（外部起动等、对于控制装置有特别意义的信号）、可以进行自由变更（重新分配）。工厂出厂时的初设定请参考说明书「机器人的运转」的第３章。UM212基板的输出信号的连接器CNOUT把哪一个设为通用输出信号、哪一个状态输出信号（原位置信号等、对于控制装置有特别意义的信号）、可以进行自由变更（重新分配）。工厂出厂设定请参考说明书「机器人的运转」的第３章。状态输入输出信号的分配状态输入（输出）信号是控制装置有的信号范围在(I1～I2048,O1～O2048)中进行分配使用。例如、如上图所示「外部起动」信号（输入信号）在I信号中分配为３０号。这样I30ON的话，机器人就会起动。通常工厂出厂时已经进行了合适的分配，用户也可以进行自由变更。（在分配）I/O的连接３．连接在配套连接器进行焊接后插入I/O基板UM212。连接UM213基板时，请使用压着端子进行连接。这之后请把压板和控制器进行牢固的连接。CNOUTCNIN（重要！）为了防止灰尘和水进入，请不要留有间隙。第４章定数設定第３章参数设定参考说明书《直到机器人运转》第４章：启动※学习这章内容多少要对机器人基本操作有些必要理解。「定数设定」时什么？例子：工具的设定・末端位置？・方向？・重量？・重心？参数设定就是机器人使用之前的初期设定。请一定要在示教作业开始前进行设定。参数设定是什么？[其他]原点位置的登录软限位的设定等+Z+X「参数设定画面」、按「定数设定」(f5)键可以进入。※操作员资格除Beginner之外「工具设定」画面[常数设定][3机器常数][1工具设定]的菜单可以打开设定画面。长度角度质量和重心转动惯量最大回转半径工具名称[常数设定]键(f5键)工具设定的内容工具前端（焊接枪的tip等）到工具安装面（法兰面）的中心位置来看哪里设定(x,y,z)的比较好。工具长度工具角度工具前端（控制点）作为原点，工具沿着(XYZ)轴转动角度的设定。质量和重心位置（设定的话要具有Expert以上的操作员资格才可以。)工具的重心相对于工具的安装面（法兰面）的中心点来看(x,y,z)设定在哪里。质量也要进行设定。为了控制机器人的做最合适的加减速而进行的必要设定。转动惯量工具重心回转的转动惯量设定，为了对机器人做最合适的控制而进行的必要设定。工具长度（末端位置）手腕坐标系的原点是法兰面的中心工具的末端位置(焊枪的tip等）+X+Y+Z手腕坐标系如图所示，到测量工具前端的距离，要在示教画面中输入。所以事先准备好工具画面的话会比较好。X长度Y长度Z长度工具前端位置的例子例如，焊枪的时候、以固定侧tip为工具前端进行设定。做直线插补(LIN)动作时、这一点被控制成沿直线走。LINLIN插补动作时是以工具前端为基准进行的。X长度Z长度工具前端工具角度（工具坐标系）+X+Y+Z手腕坐标系工具坐标系的原点＝工具前端+Xt+Yt+Zt「工具坐标系」是以工具的末端为原点、手动操作时，决定工具的运动方向的坐标系。正确设定的话，即使复杂的工件也可以进行简单的示教。工具坐标系工具角度设定的效果「工具角度」设定的效果（一个例子）「工具角度」进行正确设定的话，即使工具的姿态有改变，工具的前后左右(XYZ)的方向也会一起变化，复杂的工件也可以进行简单的示教。使用伺服焊枪的时候，为了正确插补绕度的方向，必须设定工具角度即使工具的姿态改变，在「工具坐标系」模式中按「+X」，也会朝着工件的方向进入。ワークワーク工件工件工具质量和重心位置工具质量和重心位置工具重量和重心位置被恰当的设定后，就会产生最为合适的加减动作注意超过机器人规定的质量、重心位置、转动惯量场合，机器人的寿命会明显缩短。这种情况不属于我司保证范围内通常利用「自动重心设定功能」来进行设定。要设定的话必须拥有Expert以上的操作员资格。工具前端重心位置A点「简单设定」功能的使用AX控制装置具有对：・工具长度(x,y,z)[mm]和角度(x,y,z回转)[deg]・转动惯量[kg・m2]进行简单设定的功能。安装角度和转动惯量不是很清楚的场合下，请有效利用。打开「简单设定」用的画面按下「简单设定」键工具设定的画面「工具长度」的简单设定（1）首先在地面上准备一个尖锐的端点。用工具前端各种各样的姿态来接触这个断点，这样程序就生成好了。（示教点（机器人的姿势）希望有10个以上）同地面固定的尖锐末端仅可能的要改变工具姿势，要记录10个以上的姿势。（要点）・仅可能的变化示教点的姿势・记录示教点的直线插补・仅可能的正确瞄准（用针尖比较好）在编程序之前要完成「工具长度」简单设定(2)仅选择「工具长度」输入预先做成的程序号码上面2个设定后按下(f12)键、工具的长度自动被设定好了。最后按下「写入」键在简单设定用画面按下「长度设定」「工具长度」的简单设定(3)「工具长度」的确认示教点之间的动作时，工具前端的中心点几乎没有动，那么设定就成功了。设定的工具长度正确吗？来确认一下吧！调出刚才制作的程序、用[CheckGO]键来检查。示教模式下，握住握杆开关按下[CheckGO]键。「工具角度」的简单设定(１)在简单设定的画面上按下「角度设定」键。使两个坐标系的方向平行、通过目测，在让使机器人运动。设定想要的「工具坐标系」的方向XYZ机器人的机械坐标系（底盘固定）XYZ最后按下「执行」和「写入」键「工具角度」的简单设定(２)「工具角度」的确认・利用RX,RY,RZ键使工具的一部分作旋转，

试着操作XYZ键看看。按几下「座標」键、进入「工具座標系」的操作模式。XYZ键工具旋转键[RY]+/-[Z+][X+]（确认）工具坐标系时工具前端动了吗？自动重心设定(1)准备测定用的程序首先选择[维修][19自动重心设定][2程序作成]象左上角那样进入程序作成画面输入没有用过的程序号码，用这个画面作成的测定用程序，就被自动的记录了(f6键示教模式自动重心设定(2)作成像下面的姿势。仅可能让的J3,J5,J6轴的负载增大、具体可以参考扭矩监视器。使用尽可能长的姿势※在这里，和J1,J2,J4轴的负载没有关系，所以不必要进行运动。尽可能让J3保持最大负载尽可能让J5保持最大负载尽可能让J6保持最大负载自动重心设定(3)把光标放在「姿态１」行，按下

，这个时候机器人的姿势就被记录下来了。同样的操作，换个姿势在「姿态２」行记录。这个时候的姿势和「姿态１」要变化的大一些。最后按下[执行]键、测定用的程序就自动生成了。自动重心的设定(4)开始重心测定切换到再生模式、使之在１个循环的再生模式。接下来选择[维修][19自动重心设定][1工具重心测定]。不是上面的图标

时，按下

键，试着一起多按几下f5键和f4键。自动重心的设定(5)如下图所示。请进行必要项目的设定。设定前面已经作成的程序号码。指定想要测定的工具号码。臂上搭载了正空管盒时，在知道他的重量、重心的场合下进行设定。不知道的时候即使不设定也不要紧。工具重量(kg)不清楚的场合，设定为「自动计算」。自动重心的设定(6)(f12键)按下后、变成测定待机状态。如上所示，工具的重量和重心位置就记录完了。进入运转准备、在操作面上板按下起动按钮进行再