FANUC系统参数分析和调整

FANUC系统参数设定基本参数设定伺服参数设定主轴参数设定

2023/2/1参数说明按数据的型式参数可分成以下几类：1注1、对于位型和位轴型参数，每个数据由8位组成。每个位都有不同的意义。2、轴型参数允许参数分别设定给每个轴。3、上表中，各数据类型的数据值范围为一般有效范围，具体的参数值范围实际上并不相同，请参照各参数的详细说明。

参数输入方法1、将CNC控制器置于MDI或急停状态2023/2/1

系统启动时，如没有装入PMC程序时，自动进入MDI状态。

调试机床时，可能会频繁修改伺服参数，为安全起见，应在急停状态下进行参数的设定或修改。

2、打开参数写保护开关（1）按MDI面板上的功能键OFS/SET一次或几次后，显示SETTING页面。（2）出现100号报警后，系统页面切换到报警页面（3）可以设定3111#7（NPA)为1，这样出现报警时不会切换到报警页面。（4）同时按下CAN+RESET,可以解除100号报警3.参数的显示

（1）按MDI面板上的功能键SYSTEM一次或几次后，再按软键[PARAM]选择参数画面。2023/2/1（2）显示包含需要设定的参数的画面，将光标置于需要设定的参数的位置上。（3）输入数据，然后按[输入]软键。输入的数据将被设定到光标指定的参数（4）参数设定完毕。需将参数设定画面的“PARAMETERWRITE=”设定为0，禁止参数设定。（5）复位CNC，解除P/S报警100。但在设定参数时，有时会出现P/S报警000（需切断电源），此时请关掉电源再开机。

2023/2/117系统调试参数设定上电全清。上电时同时按MDI面板上RESET+DEL键。2023/2/11系统调试参数设定全清后一般会出现如下报警：100参数可写入，参数写保护打开PWE=1506/507硬超程报警，PMC中没处理硬件超程信号，设定3004#5OTH=1，可消除。417伺服参数设定不正确，检查诊断352内容，重设伺服参数。5136FSSB放大器数目少。放大器没有通电或光缆没有连接，放大器之间连接不对，FSSB设定没完成（如要不带电机调试，把1023#设为-1，屏蔽电机，可消除5136号报警。根据需要输入基本功能参数8130-8135。检查参数1010的设置（车床为2，铣床3/4）2023/2/119进行与轴相关的CNC参数初始设定对于0iD系统，语言切换时无需断电重启，即可生效。如需语言切换，可进行如下操作：【SYSTEM】→【OFS/SET】→右扩展键几次→【LANGUAGE】(语种)→用光标选择语言→【OPRT】(操作)→【APPLY】(确定)0i-D语言切换的参数为3281，同样也可以通过修改该参数实现语言切换的目的。首先连续按【SYSTEM】键3次进入参数设定支援画面如图：轴设定参数分为5组：基本、主轴、坐标、进给速度及加减速五组步骤1：进行基本组的参数标准设定。

按下PAGEUP/PAGEDOWN键数次，显示出基本组画面，而后按下软键[GR初期]。

页面出现“是否设定初始值？”提示

单击【执行】

有的参数是没有标准值的，还需要根据配置进行手工设定。如下：参数号一般设定值说明1001#001013#101005#10本设备中不用1006#001006#31车床X轴，直径编程和半径编程1006#50本设备中不用1815#101815#411815#51使用绝对值编码器18253000182610182870001829500步骤2：主轴组参数

按下【PAGE】键进入主轴组（1）标准值设定进行主轴组的参数标准值的设定。以与<基本组>的<标准值设定>相同的步骤进行设定。（2）没有标准值的参数设定参数号一般设定值说明37160371713718803720409637301000373503736140037411400377208133#51步骤3：坐标组（1）标准值设定进行坐标组的参数标准值的设定。以与<基本组>的<标准值设定>相同的步骤进行设定。（2）没有标准值的参数设定参数号一般设定值说明1240012410132099999999调试时设置132199999999调试时设置步骤4：进给速度组（1）标准值设定进行进给速度的参数标准值的设定。与<基本组>的<标准值设定>相同的步骤进行设定。（2）没有标准值的参数设定参数号一般设定值说明141010001420500014211000142310001424500014251501428500014303000进给控制组该组无标准参数，需要手工设定。参数号一般设定值说明1610#001610#40162010016223216230162410016250步骤5：轴还是不能移动，还需要设置（PMC正确的前提下），还需要设置如下参数：参数号一般设定值说明3003#013003#213004#513003#31伺服FSSB设定和伺服参数初始化参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。参数1902#0=0，自动设置FSSB参数。在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（1，2，3）。按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）。此时应断电，再上电，如没出现5138报警，则设定完成。伺服参数初始化：先把3111#0SVS=1，显现伺服设定和调整画面，设定各伺服参数（如果是全闭环，先按半闭环设定，等运行正常后再按全闭环重设）。2023/2/11191.FSSB的设定当0i-mate-D系统使用以下型号放大器：A06B-6164-****，A06B-6165-****（biSVSP放大器）时设定PRM14476#0=0之后进行FSSB的初始化设定，FSSB对应参数为1902~1937，14340～14391而当0i-mate-D系统使用A06B-6134-****（biSVSP放大器）时必须设定PRM14476#0=1（否则系统SV5136报警，FSSB放大器画面空白）之后再进行FSSB参数设定，FSSB对应参数为1902～1937以下为FSSB自动设定画面（在以下两个画面中依次按“操作”--“设定”，就可以完成FSSB设定，之后断电重启）：2．伺服参数的设定画面

系统操作:在伺服设定中，分两步进行，首先设定半闭环下的参数，确保机械的正常运行。之后再调整为全闭环的参数(1)初始化设定位:

#0（PLC01）：设定为“0”时，检测单位为1μm，FANUC系统使用参数2023（速度脉冲数）、2024（位置脉冲数）。设定为“1”时，检测单位为0.1μm，把上面系统参数的数值乘10倍。#1（DGPRM）：设定为“0”时，系统进行数字伺服参数初始化设定，当伺服参数初始化后，该位自动变成“1”。#3（PRMCAL）：进行伺服初始化设定时，该位自动变成“1”（FANUC—OC/OD系统无此功能）。根据编码器的脉冲数自动计算下列参数：PRM2043、PRM2044、PRM2047、PRM2053、PRM2054、PRM2056、PRM2057、PRM2059、PRM2074、PRM2076。

(2)伺服电动机ID号（MOTORIDNO）

(3)AMR：设定电枢倍增比

α系列和αi系列伺服电动机设定为“00000000”与电机内装编码器类型无关。

（4）CMR：设定伺服系统的指令倍率

设定值=（指令单位/检测单位）×2

如数控车床的X轴通常采用直径编程：为1数控铣床和加工中心：为2（5）设定柔性进给传动比（N/M）

半闭环控制伺服系统：N/M=(伺服电动机一转所需的位置反馈脉冲数/100万)的约分数例1:某数控车床的X轴伺服电动机与进给丝杠直连,丝杠的螺距为6mm,伺服电动机为αc6/2000.N/M=6000/1000000=3/500例2:

某数控铣床X、Y轴伺服电动机与进给丝杠采用1:2齿轮比连接,进给丝杠的螺距为10mm,伺服电动机为αc12/2000.N/M=10000×0.5/1000000=1/200全闭环控制形式伺服系统：

N/M=(伺服电动机一转所需的位置反馈脉冲数/电动机一转分离型检测装置位置反馈的脉冲数)的约分数例3:某数控车床的Z轴伺服电动机与进给丝杠采用1:1齿轮且通过同步齿形带连接,Z轴丝杠端安装一个独立位置编码器作为Z轴的位置检测信号,编码器一转发出2000脉冲,丝杠的螺距为6mm,伺服电动机为αc6/2000.N/M=6000/2000×4=3/4例4:

某数控铣床X、Y、Z轴伺服电动机与进给丝杠直连,X、Y、Z轴采用光栅尺作为位置检测，光栅尺的检测精度为0.5μm,进给丝杠的螺距为12mm,伺服电动机为α12/2000.N/M=12000/(12000÷0.5)=1/2（6）电动机的移动方向（DIRECTIONSE）

111为正方向（从脉冲编码器端看为顺时针方向旋转）。-111为负方向（从脉冲编码器端看为逆时针方向旋转）。（7）速度脉冲数（VELOCITYPULSENO）

串行编码器设定为8192

（8）位置脉冲数（POSITIONPULSENO）

半闭环控制系统中，设定为12500。

全闭环系统中，按电动机一转来自分离型检测装置的位置脉冲数设定。（9）参考计数器的设定（REFCOUNTER）

按电机—转所需的位置脉冲数（半闭环）或按该数能被整数整除的数来设定（全闭环）

全闭环伺服系统设定1）设定准备设定全闭环前，首先根据前述内容，将系统参数设定为半闭环状态，保证其运行正常2）进行全闭环伺服设定和调整根据所连接光栅尺的型号，正确设定FSSB参数及伺服相关参数，特别注意光栅尺的精度和系统精度的关系。a）光栅连接后，请注意光栅尺反馈A/B相的连接方向问题，连接错误时出现正反馈，会出现448报警，该报警可以设定PRM_2018#0=1消除。b）如果出现445软断线报警，设定PRM_2003#1=1，以8的倍数增大2064的值c）另外，如果选择了1Vpp信号的光栅尺，注意和分离型检测器的搭配：1Vpp信号光栅尺搭配Fanuc分离型检测器型号为：A06B-6061-C201TTL信号/（LC绝对型）光栅尺搭配FANUC分离型检测器信号为：A02B-0303-C205对于1Vpp信号光栅尺使用A02B-0236-C205检测器时，必须使用倍频器进行信号转换。d）如果选用了距离码光栅尺，必须确认有距离码回零功能（带有绝对地址参考标记的直线尺接口功能）（0iD观察DGN1139#2=1：J670）e）使用距离码回零光栅尺接口时，特别容易受到干扰，造成回零失败（报警），所以，要特别注意反馈信号电缆的屏蔽接地处理。3）FSSB的设定全闭环时，必须进行FSSB轴画面的设定。4）针对机械刚性差的对策针对机械刚性比较差的情况，可以通过系统的功能来进行补偿：a)机械反馈功能b)双位置反馈功能c)静摩擦补偿功能5）通过Servoguide进行优化a)快速进给时间常数的优化b)伺服环增益的调整c)反间隙加速功能的参数调整其它功能设定1）手轮功能设定PRM_8131#0=1手轮功能有效PRM_7113=100手轮×100档倍率PRM_7114=1000如果手轮有×1000档则进行设定2）位置环增益和检测参数设定：PRM_1825=3000半闭环时可设定为3000PRM_2021=128如果震动可适当降低，最低可设定为0PRM_1828=20000如果移动伺服轴时411报警，可适当增大该值PRM_1829=500如果系统410报警，可适当增大该值PRM3003#0，#2，#3=1如不使用互锁信号则必须设定（视实际情况进行设定主轴参数设定首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#7设为1进行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最相近的代码。初始化后根据主轴电机参数说明书的参数表对照一下，有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后主轴初始化结束。设定相关的电机速率（3741，3742，3743等）参数，在MDI画面输入M03S100，检查主轴运行是否正常。（不用串行主轴时，将参数3701#1ISI设为1，屏蔽串行主轴。3701#4SS2设定为0是不使用第二串行主轴，否则出现750报警）注：若在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0设为0。2023/2/1134使用串行主轴（需设定PRM_8133#5=0）1）主轴初始化（以使用单串行主轴为例）：PRM_3716#0=1，PRM_3717=1，PRM_4019#7=1，PRM_4133=【电机对应代码PRM_3720=4096；断电后，重启（主轴放大器需断电重启），确认4019#7=0，确认PSM电源放大器的MCC吸合，主轴放大器显示为稳定的“----”，主轴工作正常。2）设定各档最高转速PRM_3741~3743（M系列需要设定PRM_3736=4095）3）设定主轴编码器类型：主轴和电机1：1连接，使用电机编码器时，设定PRM_4002#0=1，#1=0使用TTL型位置编码器时，设定PRM_4002#1=1，#0=0，旋转主轴，观察主轴速度是否可以显示。使用模拟主轴（需设定PRM_8133#5=1）Ⅰ、3716#0=0，3717=13730=1000（不设置会导致模拟电压无输出）；Ⅱ、PRM_3736=4095（M系列需设定）可以根据需要进行具体值设定Ⅲ、PRM_3720=4096（可以根据“实际连接编码器线数×4”来设定）Ⅳ、设定各档10V电压对应各档最高转速PRM_3741~3743模拟主轴常见报警处理：SP1240：设定PRM_3799#1=1可屏蔽机床常用参数简介1.1-999:有关通讯、远程诊断、数据服务参数。如：0000#1=1程序输出格式为ISO代码

103=10数据传送波特率

20=4I/O通讯口（用CF卡）

138#7=1用存贮卡DNC2023/2/11372.1000-1200：轴控制/设定单位的参数。如：1001.0公/英制；

1002手动、参考点档块；

1005回参考点方式；

1006回参考点方向、旋转轴；

1010CNC控制轴数；

1020各轴名称；

1023各轴伺服轴号。

1320存贮行程限位正极限

1321存贮行程限位负极限

2023/2/11383.1201-1300有关坐标系参数。如：1221为G54工件坐标原点偏移量。

1222为G55工件坐标原点偏移量。

1223为G56工件坐标原点偏移量。

1224为G57工件坐标原点偏移量。

1225为G58工件坐标原点偏移量。

1226为G59工件坐标原点偏移量。4.1300-1400有关工作区限制参数。

如：1320

各轴存储式行程检测1的正方向边界的座标值

1321各轴存储式行程检测1的负方向边界的座标值

2023/2/11395.1400-1600有关速率参数。如：1401#0=0从接通电源到返回参考点期间，手动快速运行无效

1402#1=0JOG倍率有效

1410空运行速度

1420各轴快速速度

1422最大切削进给速度

1423各轴JOG速度

1424各轴手动快速移动速度

1425各轴回参考点FL速度

1430各轴最大切削进给速度。2023/2/11406.1601-1799有关轴加减速的参数。如：1601#2=1切削进给时程序段的速度连接重叠

1620快速移动时间常数

1622切削移动时间常数

1624JOG移动时间常数2023/2/11417.1800-3000伺服参数。如：1815#1全闭环设置，分离型位置检测器

1815#5电机绝对编码器

1825=3000各轴位置环增益

1826=20各轴到位宽度

1828=10000各轴移动位置偏差极限

1829=200各轴停止位置偏差极限

1851反向间隙

1902FSSB设定，（自动设定时：1023，1905，1910-1919，1936，1937，可在FSSB画面自动设定；电机驱动参数在SV-RPM画面设定。）2023/2/11422003#3=1P-I控制方式2003#4单脉冲消除功能，停止时微小震动设12009#0虚拟串行反馈功能，不带电机设12020电机代码，查表2021各负载惯量比，200左右2022各轴电机旋转方向，111或-1112023各轴速度反馈脉冲数，81922024各轴位置反馈脉冲数，半闭环12500；全闭环（电机一转应走的微米数）2084、2085各轴柔性进给传动比2023/2/11438.3000-3099有关I/O的参数。如：3003#0互锁信号无效，*IT（G8.0）

3003#2各轴互锁信号无效，*IT1-4（G130）

3003#3各轴方向互锁信号无效，*IT1-4（G132,G134）

3003#5减速信号极性

3004#5=1超程限位信号无效2023/2/11449.3100-3400有关显示参数。如：3100#7显示器类型，0单色，1彩色

3100#2，#3键盘选择

3102，3190中文显示，

3104#3相对坐标预置，

3105#0实际进给速度显示

3105#2主轴和T代码显示

3106#5主轴位率显示

3108#7实际手动速度显示

3111#0伺服调整画面显示

3111#1主轴监控画面显示

3111#5操作监控画面显示

3112#0伺服波型画面显示，需要时1，最后要为0。

3201，3202，3220，3221，3290程序保护。2023/2/1110.3400-3600有关编程参数。如：3401#0使用小数点的地址字，省略了小数点时=0微米，=1毫米

3402#0在接通电源及清除状态时的模态=0G00，=1G0111.3600-3700螺距误差补偿参数。如：3620各轴参考点的螺距误差补偿号码0~10232023/2/113621

各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~1023

3622

各轴正方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~1023

3623各轴螺距误差补偿倍率0~1023

3624各轴的螺距误差补偿点的间距2023/2/114712.3700-4900主轴参数。如：3701#1=0使用第1、第2主轴串行接口

3701#4=1在串行主轴控制中，使用第2主轴

3708#0=1检查主轴速度到达信号

3730模拟输出调整700~12503736最大主轴速度

3741/2/3齿轮换档速度

3770，3771恒线速控制

4002#1=1使用位置编码器