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文档简介

机器人火炬传递对抗赛实现技术讨论浙江大学工业控制技术国家重点实验室唐亮2007.11.18比赛场地双轮差动小车模型控制部分硬件功能框架电机选择步进电机以三相步进电机单相三拍工作方式为例：正转：A->B->C->A

反转：A->C->B->A伺服电机（舵机）直流电机 有刷直流电机 无刷直流电机直流电机的主要参数功率W输出力矩N最高转速rpm电压V电流IPWM(PulseWidthModulation)控制电机单极性受限PWM驱动

电机在一个PWM周期中的电流是同方向的，驱动电机的功率大小取决于电流的持续时间，这种方式在PWM值较小时断流的时间就较长，电机运行就不稳定，也就是低速性能不好，但是由于没有反向电流消耗，所以耗电少。

双极性可逆PWM驱动

电机在一个PWM周期中通过相反的电流，正转、停止、反转取决于两个方向电流的持续时间，如果相等则为停止。这个方式的好处是低速稳定，启动快，但是耗电大。L298dualh-bridge码盘（（增量式））光学式磁式电容式霍尔式正交编码脉脉冲控制系统增量式PID控制算法参见《电动机的单单片机控制制》王晓明编著著北京航航空航天大大学出版社社寻线传感器器集成的光电电传感芯片片（OTP301等）光电传感器器光电三极管管检测包裹接触式碰撞撞开关非接触式红红外检测可见光的反反射检测视觉检测感知自身的的姿态电子罗盘陀螺仪GPSMCU的选型推荐选择SOC芯片充足的程序序数据空间间足够的I/O资源、定时时器资源、、外部中断断资源具备所需的的A/D，PWM发生，脉冲冲捕捉等功功能模块尽可能高的的时钟频率率和指令效效率友善的开发发环境依据个人经经验，选用用熟悉的芯芯片，综合合考虑性价价比TMS320LF2407《TMS320LF240xDSPC语言开发应应用》刘和平等编编著北京京航空航天天大学出版版社C8051F040《C8051Fxxx高速SOC单片机原理理及应用》潘琢金等编编著北京航空航航天大学出出版社《C8051F系列单片机机开发与C语言编程》童长飞编著著北京航空航航天大学出出版社88ID:

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