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基于CCD传感器的智能车设计/smartcar/陈曦北京科技大学智能车实验室目录CCD智能车电控系统1为什么要使用CCD？2电机、舵机控制3程序流程4/smartcar/1.CCD智能车电控系统/smartcar/1.CCD智能车电控系统舵机直流电机CCD摄像头单片机最小系统（上）系统主板电路（下）直流电机驱动电路电池/smartcar/2.为什么要使用CCD？Reason1较大的前瞻距离，可以使小车在高速行驶下有足够的时间依据路况进行调整为什么选择CCD?Reason2丰富的视频图象信号，为小车提供丰富了路面信息，为小车调整速度转向提供各种参考数据/smartcar/2.为什么要使用CCD？较大的前瞻距离 高速情况下，对赛道的提前判断和相应很重要，使用摄像头可以有效的实现这个目的。 在全国比赛中，我们所设计的智能车图象采集系统，摄像头有效前瞻距离最大可达2.5米，在全国所有队伍中处于前列。/smartcar/2.为什么要使用CCD？丰富的视频图象信号 摄像头采集的数据为二维图象信号，我们可以根据这个图象知道下面的赛道类型，如果是直道就高速行驶，如果是弯道就以合适的速度行驶。而且可以根据赛道的不同类型采取不同的控制策略。 下面是几张摄像头采集回来的图象。/smartcar/2.为什么要使用CCD？CCD摄像头采集回来的直线图象/smartcar/2.为什么要使用CCD？CCD摄像头采集回来的弯道图象/smartcar/2.为什么要使用CCD？CCD摄像头采集回来的S弯图象/smartcar/2.为什么要使用CCD？手/smartcar/3.电机、舵机控制PIDPWM驱动电机测速闭环速度控制直流电机控制系统/smartcar/然后，把黑线位置作为控制系统输入量，使用PID算法对舵机角度进行控制，实现舵机快速响应。首先，要对像头采集来的图象进行分析，得到我们所需的黑线位置及变化情况。最后，以PWM波的形式向舵机输入控制信号，实现智能车转向控制。3.电机、舵机控制黑线位置PIDPWM/smartcar/4.程序流程高速稳定行驶！速度控制转向控制图象处理图象采集/smartcar/4.程序流程使用增量式PID算法对电机进行闭环速度控制，有效控制电机加减速图象采集信号处理舵机控制电机控制程序流程简介得到图象数据后，要对图象进行很多处理，包括去噪、黑线边缘提取、黑线分离、黑线中心计算分析赛道类型、分析赛道变化情况等，这个是整个程序里比较重要也是比较复杂的部分。使用位置式PID算法对舵机进行控制，以实现舵机快速响应图象采集系统电路设计方法很多，根据不同的图象采集电路设计方案，编写相应的图象采集程序，得到清晰的图象数据。由于单片机的运算速度有限，因此编写高效的图象采集程序很有难度，需要不停的理论分析、思考和

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