7-三菱-PLC-步进指令解析

PLC电气限制技术第七章三菱FX2N系列可编程序限制器步进梯形指令第一节状态编程思想及步进梯形指令状态编程思想

先来看一个小车运动限制的实例:如图所示小车手动限制运行的过程：手动操作按钮X004接通并且小车底门关闭（Y003断开）时，小车向前运动（Y000接通）并且停止在最前端位置（Y000断开，前限位开关X001接通）。手动超作按钮X006接通，漏斗翻门打开（Y001接通），货物通过漏斗卸下。7s后自动关闭漏斗翻门（Y001断开）；动操作按钮X005接通，小车向后运动（Y002接通）至后限位开关位置停止（Y002断开，后限位开关X002接通）；手动操作按钮X007接通，小车底门打开（Y003接通），将小车中货物取下；5s后自动关闭小车翻门（Y003断开）。小车手动限制运行的梯形图程序。为了使小车能够依据工艺要求依次地自动循环各个生产步骤。我们将小车的各个工作步骤依工作依次连接成图所示，将图中的“工序”更换为“状态”，就得到了状态转移图。状态编程的一般思想为：①将一个困难的限制过程分解为若干个工作状态。②弄清各状态的工作微小环节（状态的功能、转移条件和转移方向）。③再依总的限制依次要求，将这些状态联系起来，形成状态转移图。④进而编制梯形图程序。小车运动依次限制状态转移图如上图小车依次运动限制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一至工序四的状态，其依次限制工作过程如下：①PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。②当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。③状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝ON），工作状态从S20转移到S21。④状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通，7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。⑤状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝ON），工作状态从S22转移到S23。⑥状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通，5s后，定时器T4触点接通。此时，假如小车运行工作方式处于单循环方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态，等待启动按钮重新按下，起先其次次循环；假如小车运行工作方式处于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复③～⑥的工作过程。步进梯形指令（STL、RET）

FX2N系列PLC的步进梯形指令是接受步进梯形图编制依次限制状态转移图程序的指令，它包括STL和RET两条指令。步进梯形指令STL、RET每个状态供应了三个功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如在状态S20，驱动接通输出Y000，当转移条件X001接通后，工作状态从S20转移到相继状态S21，状态S20自动复位。状态S具有触点的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及线圈的功能（在转移条件下被驱动）。接受三菱FXGP编程软件编制的小车依次限制运行步进梯形图限制程序对应的指令表STL指令用于状态S的触点步进梯形指令的特点

步进梯形指令仅对状态器S有效。对于用作一般帮助继电器的状态器S，则不能接受STL指令，而只能接受基本指令。在STL指令后，只能接受SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。STL指令与取指令LD相比较具有的特点：转移源自动复位：接受STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺序限制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。允许双重输出：STL指令允许双重甚至多重输出，而不会出现前后冲突的输出驱动。主控功能：运用STL指令，取指令（LD、LDI）点移至右边。运用RET指令后，取指令（LD、LDI）点返回到原来的母线上。状态器编号不能重复运用。STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行STL指令。状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程序上应设置互锁。定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同确定时器软元件编程，但是在相邻状态不要对同确定时器编程。STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不须要触点的指令，必需接受MPS、MRD、MPP指令编程，或者变更回路的驱动依次。在中断程序与子程序内不能接受STL指令。STL指令内不禁止运用跳转指令，但由于动作困难，建议不要运用。步进梯形指令应用留意事项其次节状态转移图的类型及步进梯形图应用示例单流程

单流程：指状态转移只有一种依次示例：电动机M1～M4依次起动，相反依次停止步进梯形图程序限制程序指令表选择性分支

选择性分支：从多个流程依次中选择执行某一个流程。FX2N系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过16条。示例：要求：①运用传送带，将大、小球分类选择传送。②左上方为原点，传送机械的动作依次为下降、吸住、上升、右行、下降、释放、上升、左行。③机械臂下降，当电磁铁压着大球时，下限位开关LS2断开，压着小球时，LS2导通。大、小球分类选择传送机械装置此限制流程依据LS2的状态（即对应大、小球）有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之后若LS2接通，则将小球吸住、上升、右行到LS4（小球位置X004动作）。然后再释放、上升、左移到原点。分支在机械臂下降之后若LS2断开，则将小球吸住、上升、右行到LS5（大球位置X005动作）处下降，然后再释放、上升、左移到原点。此处应为汇合点大小球分类选择传送状态转移图状态转移图中有两个分支，若吸住的是小球，则X002为ON，执行左侧流程；若为大球，X002为OFF，执行右侧流程。大小球分类选择传送步进梯形图

限制程序指令表并行分支

并行分支：多个分支流程可以同时执行的分支流程。FX2N系列PLC并行分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多条并行分支时，每个初始状态的支路总数不能超过16条。

并行分支示例状态转移图，实现人行道与车道交叉路口红绿灯的限制。具体动作流程如下：①PLC从STOP→RUN时，初始状态S0动作，车道信号灯为绿灯，人行道信号灯为红灯。②按下人行道信号灯限制按钮X000或X001，进入信号灯动作流程，则状态S21为车道信号灯为绿灯，人行道信号灯为红灯，信号灯状态无变更。③30s钟后，车道信号灯变为黄灯；再过10s钟车道信号灯变为红灯。④定时器T2起动，5s后人行道信号灯变为绿灯。⑤15s后，人行道绿灯起先闪烁（状态S32时人行道信号绿灯熄灭，状态S33时人行道信号绿灯亮）。⑥闪烁时，S32、S33反复动作，计数器C0计数5次时，触点接通，动作状态向S34转移，人行道信号灯变为红灯，5s后返回初始状态。⑦在动作过程中，即使按下人行道信号灯限制按钮X000或X001也无效。步进梯形图程序并行分支状态转移图限制程序指令表组合流程及虚拟状态

对于某些不能干脆编