变频器工程应用培训讲义课件

王老师：158115151361王老师：158115151361第三章：变频器工程应用3.1变频器PID应用变频器PID应用主要应用在过程控制中，如恒压供水控制、恒压供气控制、恒温控制等。变频器控制什么量，就由传感器将什么量转化为电信号，这个电信号和给定信号在变频器内进行比较，比较的差值控制变频器的输出频率，来控制电动机的转速，使变频器的控制量保持恒定。第三章：变频器工程应用3.1变频器PID应用2第三章：变频器工程应用3.1.1富士G11S变频器PID控制富士G11S变频器，驱动7KW电动机，拖动水泵恒压供水，PID控制，压力表量程1MPa,输出电流4~20mA,要求管道中压力为0.6MPa。1.控制电路压力变送器第三章：变频器工程应用3.1.1富士G11S变频器PID3第三章：变频器工程应用2.需要解决的问题：

1）反馈端子的确定；2）目标信号给定端子的确定；3）目标信号的给定值为多少；4）PID控制端子的确定；5）P、I、D参数的选取。上述5项都要通过变频器的功能码进行预置。下面根据富士变频器的流程图分析参数的选择及设置情况。第三章：变频器工程应用2.需要解决的问题：

1）反馈端子的确4第三章：变频器工程应用第三章：变频器工程应用5第三章：变频器工程应用3.功能参数E01=20(X1端子有效，OFF,PID有效)E02=11（X2端子有效，OFF,F01设定目标值。F01=1（模拟电压端子设定目标值）H20=1（PID正动作）H21=1（C1端子为反馈端子，并正动作）H22，P增益，0.01～10.0倍；H23，I积分时间，0.01～3600sH24，D微分时间，0.01～10.0s；现场调试决定,H25，PID反馈滤波，0.0～60s见下图第三章：变频器工程应用3.功能参数6第三章：变频器工程应用PID控制特性：PID控制特性见右图；负载反映特性见下图。第三章：变频器工程应用PID控制特性：7第三章：变频器工程应用第三章：变频器工程应用8第三章：变频器工程应用4.PID控制目标量选择1）反馈信号和给定信号量纲相同如给定信号为0~10V,反馈信号也为0~10V，则给定信号和反馈信号相同。如压力表量程为1MP，给定压力为0.6MP，则反馈信号为6V，给定信号也为6V。2）反馈信号和给定信号量纲不同如给定信号为0~10V,反馈信号为4~20mA，则给定信号和反馈信号以总量程的%比计算。如本例中压力表量程为1MP，给定压力为0.6MP，反馈信号为总反馈信号的60%，则给定信号也为总给定信号的60%，即6V。第三章：变频器工程应用4.PID控制目标量选择9第三章：变频器工程应用3）反馈信号和给定信号量纲不同，反馈信号和变频器设置起点不同如反馈信号为4~20mA，变频器反馈端子为0~20mA，反馈信号的4mA起始电流对变频器来说应算为有效电流。计算时将反馈信号4~20mA当做0~20mA看待。如西门子变频器，反馈端子为0~20mA，反馈信号为4~20mA，压力表量程为1MP，给定压力为0.6MP，则反馈电流为4+（20-4）x60%=13.6mA，折算到反馈端子为13.6/20mA=68%，则给定电压为10V的68%，即6.8V。第三章：变频器工程应用3）反馈信号和给定信号量纲不同，反馈信10第三章：变频器工程应用3.3西门子440变频器PID应用3.3.1变频器的访问级P0004=2时变频器的访问级P0004=0，无参数过滤功能，可以直接访问参数。第三章：变频器工程应用3.3西门子440变频器PID应11第三章：变频器工程应用3.3.2PID控制参数设置如同其它变频器一样，要想完成某项具体的控制工作，必须要修改一些相应的参数。怎样才能把相关的参数找出来，进行修改预置，同样是一件细致的工作。一些简单的控制，需要修改的参数较少，通过参数访问级和参数表就能解决。一些复杂应用，就要借助变频器的功能框图和参数数表中的提示，在读懂功能框图的前提下，进行参数设置。第三章：变频器工程应用3.3.2PID控制参数设置12第三章：变频器工程应用1.PID控制在恒压供水中的应用框图第三章：变频器工程应用1.PID控制在恒压供水中的应用框图13第三章：变频器工程应用在上图中，PID切换还没有确定。查手册，P2200为PID切换参数，P2200=1，变频器自动为PID控制，也可以设置为外端子控制。P2200=722.1，数字端子2有效，当该端子闭合，变频器PID控制。数字端子2在参数表中并没有PID切换功能，是通过将代表数字端子2的功能代码P0702设置为P0702=99，99为将该端子的功能“参数化”，该端子参数化后可以命名新的功能。P2200=722.1，就是将数字端子2命名为新的功能“PID切换”。第三章：变频器工程应用在上图中，PID切换还没有确定。查手册14第三章：变频器工程应用2.电路连接选用0～10V压力传感器，反馈信号接于模拟输入端子AIN2的10、11之间，设定信号用4.7k电位器，接于模拟输入端子AIN1的1、3、4之间，要把2、4、11端子连接一起（模拟输入公共端）。数字输入端子DINI为运行控制，DIN2为PID切换。第三章：变频器工程应用2.电路连接15第三章：变频器工程应用3.参数选择为访问PI调节器参数，先设过滤参数：P0003=2(访问标准和扩展级)，P0004=22(选择PI调节器控制参数群)，P2200=1,变频器PID控制(也可以用一个多功能输入端子来控制PID切换，如设P0702=99，P2200=722.1，DIN2端子控制切换，在变频器停止时，可进行PID控制和U/f控制切换)；P2253=755.0，选择“模拟输入端子1”为给定控制信号源；P2264=755.1，选择“模拟输入端子2”为反馈控制信号源；P值：P2280设为0.3～1.5；I值：P2285设为0.03～0.15s；D值：P2274，先保持默认值；其他参数参考说明书精细调整第三章：变频器工程应用3.参数选择16第三章：变频器工程应用变频器PID控制应设置的几个关键参数：1.PID控制切换参数，该参数是使变频器进入PID控制的，一般变频器都是设置一个外端子进行切换，也有的变频器直接设置为PID控制。2.反馈输入端子设置参数，该参数确定反馈输入端子，反馈信号的类型。3.目标信号给定，该参数确定目标信号由什么给定，是直接由面板设置还是由外端子设置。第三章：变频器工程应用变频器PID控制应设置的几个关键参数：17第三章：变频器工程应用第三章：变频器工程应用18第三章：变频器工程应用3.3变频器在回转窑上的应用回转窑广泛用于冶金、化工、建筑耐火材料、环保等工业。水泥回转窑是水泥熟料干法和湿法生产线的主要设备。回转窑由筒体，支承装置，带挡轮支承装置，传动装置，活动窑头,复合碎石机，窑尾密封装置，喷煤管装置等部件组成。回转窑的回转部分如右图所示。回转窑的窑体与水平呈一定的倾斜，整个窑体由托轮装置支承，并有控制窑体上下窜动的挡轮装置。回转窑的转动由电动机通过齿轮减速箱，减速箱的输出齿轮和回转窑的回转齿条啮合，拖动回转窑转动。第三章：变频器工程应用3.3变频器在回转窑上的应用19第三章：变频器工程应用3.3.1.回转窑负载分析1.起动力矩分析启动时回转窑内的物料处于正下方，在窑体起动并不断加速的过程中，整个窑体要克服摩擦力、窑体变形产生的阻力以及窑内的物料堆积角产生的阻力。当窑体克服所有阻力开始转动时，堆积物料的偏转角也随着变化，当物料偏转角达到90度时，此时物料所引起的附加转矩最大，变频器的输出电流也最大，达到正常工作电流的3-4倍。此时变频器的输出频率上升到10-13Hz。第三章：变频器工程应用3.3.1.回转窑负载分析20第三章：变频器工程应用2.运行力矩分析

回转窑起动过程，既是一个加速过程，也是克服设备巨大惯性的过程。一旦变频器克服了这种大惯性负载而起动起来，维持正常运转时，所需的驱动转矩及功率减小。回转窑在正常工作时，因为物料运行的不规则冲击和窑体受热变形弯曲引起的附加力矩，回转窑为冲击负载。根据回转窑的这种负载特点，选择变频器及电动机的功率就比较复杂，功率选择过大，起动没问题，但正常运转时出现大马拉小车现象，能耗大，一次性投资加大；功率选择小些适合于正常运行，效率高投资小，但不能正常起动。第三章：变频器工程应用2.运行力矩分析21第三章：变频器工程应用3.3.2.变频器选择原则根据上述回转窑负载特性的分析，变频器在选型和容量选择上有其特殊性。1）变频器在起动时负载很大，是正常工作时的几倍，因此，变频器的容量选择要有充分的裕量，否则变频器将不能正常启动。2）变频器是在起动时的低速区（10～13Hz）电流最大，因此变频器在选型时要选择起动过载能力大、具有低频转矩补偿的变频器。3）提高电动机的上限转速，加大减速装置的传动比，以提高起动时的低频转矩。第三章：变频器工程应用3.3.2.变频器选择原则22第三章：变频器工程应用3.3.3应用实例1.工作现状有一回转窑改造项目，原来选用55KW电动机调速驱动，因回转窑烧结温度较高，热膨胀系数较大，窑体变形严重,使起动及工作电流增大,电动机经常堵转不能正常运转。2.改造分析改造时考虑到原电动机的功率不足，同时考虑到55KW、4极电动机转速为1460r/min，而回转窑正常运行时电动机的转速只有800r/min左右，电动机的散热效果差。根据以上情况，将电动机改为6极、90kW，该电动机额定转速960r/min，当运转在800r/min时，变频器的输出频率为40Hz左右，电动机发热量下降。选择惠丰HF-G7-90T3型通用变频器，该变频器功率为90kW，额定电流180A。第三章：变频器工程应用3.3.3应用实例23第三章：变频器工程应用3.系统调试1）变频器选择HF-G7-90T3，起动正常（？），但在运行中频繁跳“OC”过流，使生产不能正常进行。查其原因，发现由于负载惯量大，物料在窑中滚动时不断形成附加转矩，使变频器产生瞬间过流。瞬时峰值电流达340A。而HF-G7-90T3变频器的过载极限电流为270A，小于其负载峰值电流，故不能正常工作。第三章：变频器工程应用3.系统调试24第三章：变频器工程应用2）根据这一现场情况，经反复论证计算，最后变频器选择为HF-G9-160T3型，该变频器额定功率160kW，额定电流320A。过载能力为1.5-1.8倍，过载极限电流为480-570A。该变频器足可以克服负载瞬时波动产生的峰值电流，回转窑运行正常，不再跳“OC”过流。3）变频器在正常停机的情况下，启动困难，借助辅助设备才有可能起动。分析其情况，判断为起动转矩不足，修改变频器的转矩补偿曲线，变频器启动正常。第三章：变频器工程应用2）根据这一现场情况，经反复论证计算，25第三章：变频器工程应用总结：1）变频器的容量是以瞬时冲击电流为依据，变频器只有满足了负载的瞬时冲击电流要求，才能不跳闸。该例中瞬时峰值电流为340A，所选变频器的额定电流为320A（略小于峰值电流，见下图）。2）电动机的容量根据负载的平均功率选取，只要负载的瞬时电流达不到堵转电流，电动机的容量就不必增加。3）考虑低速电动机的发热问题，尽量使电动机工作在高转速区。第三章：变频器工程应用总结：26第三章：变频器工程应用3.4变频器在张力控制设备上的应用生产线一般由多个驱动环节组成，每个驱动环节有一台或多台电动机。因为生产线工作时的连续性，要求众多的驱动环节在运行时的速度或同速、或按比例运行、或根据现场情况随机调整。在采用变频器控制时，为各个驱动环节的调速控制提供了方便。变频器根据速度传感器的取样信号，可方便的进行速度控制。第三章：变频器工程应用3.4变频器在张力控制设备上的应用27第三章：变频器工程应用3.4.1.检测传感装置1.张力控制传感装置卷取机械是带材和线材生产不可缺少的设备，如塑料带的卷取，造纸厂纸张的卷取，冶金厂的薄板卷取、带铜卷取等。在卷取过程中，为了使产品合格，要给卷材上加一定的张力，张力的大小关系到产品的质量。同时，卷取工序与前道工序之间有着密切的联系，如与前道工序速度要同步、稳定、调速精度要高等。第三章：变频器工程应用3.4.1.检测传感装置28第三章：变频器工程应用（1）用变频器转矩电流控制张力图为以转矩电流作为控制信号的张力控制系统示意图。如图所示，用滚筒2移动加工物，在滚筒1上施加与旋转方向相反的转矩，使两组滚筒间的加工物具有张力，该张力与滚筒1电动机的制动转矩大小成比例。因此，变频器2可以选用通用变频器调速；而变频器1则必须选用具有转矩控制功能的矢量控制变频器。图中所用传感器为电流传感器，它将电动机的定子电流（定子电流和电动机的转矩成正比）转化为4～20mA的控制信号，加在变频器的反馈输入端，控制变频器输出转矩的稳定，达到控制带材张力稳定的目的。第三章：变频器工程应用（1）用变频器转矩电流控制张力29第三章：变频器工程应用（2）采用调节辊控制张力图为调节辊装置的示意图。调节辊利用弹簧、气压、重锤等在一定方向上施加一定大小的力，不管其位置是否变动始终使加工物保持一定的张力。使用调节辊时，张力与变频器的控制没有直接关系，其大小为F的一半。调节辊的张力控制功能只限于在其容许的行程以内。第三章：变频器工程应用（2）采用调节辊控制张力30第三章：变频器工程应用（3）张力检测器控制张力对于高精度张力控制或用调节辊控制在控制失调时对产品质量影响很大的场合，可采用张力检测器的反馈控制。张力检测器有差动变压器式和测力传感器式等类别。第三章：变频器工程应用（3）张力检测器控制张力31第三章：变频器工程应用3.4.2张力控制在拉丝机上的应用1.拉丝原理拉丝机是金属线材制造的一种重要设备。设备的种类很多，常见的有水箱式拉丝机、直进式拉丝机、滑轮式拉丝机、倒立式拉丝机等。拉丝机主要应用在对铜、铝、铁、合金等金属线缆材料的加工，将直径较大的金属材料拉制成直径较细的金属丝。第三章：变频器工程应用3.4.2张力控制在拉丝机上的应用32第三章：变频器工程应用2.三肯SAMCO-vm05变频器在拉丝机上的应用（1）卷绕原理第三章：变频器工程应用2.三肯SAMCO-vm05变频器在33第三章：变频器工程应用（2）卷绕变频器的内部控制功能框图由拉丝机给出的频率控制信号fx1，加到卷绕变频器的频率控制端，这个频率控制信号通过变频器内部的比例增益电路处理，与“卷绕曲线预测”信号叠加，生成X+信号，与张力架位置补正信号叠加，生成fx2输出频率控制信号，控制变频器逆变电路频率输出。第三章：变频器工程应用（2）卷绕变频器的内部控制功能框图34第三章：变频器工程应用（3）控制电路第三章：变频器工程应用（3）控制电路35第三章：变频器工程应用该电路控制特色：1）将第一台变频器其中一个多功能输出指示端子AOUT1设置为频率输出指示端子，作为第二台变频器的速度同速信号,加在第二台变频器的频率控制端URF2。2）为了运行同步，将第一台变频器的输出指示端子DO1设为运行中，作为第二台变频器的运行开关信号。3）为了方便穿线作业，设置了JOG点动端子；停车时，为了防止卷绕变频器重量较大的满盘线轴因惯性引起的断线，采取制动电阻+直流制动的方法，使电动机马上停止。4）以摆动张力传感器的输出电压信号作为反馈信号进行内部可变PID补正控制，以三垦变频器独特卷绕曲线进行速度预测图形运转，实现恒线速度收卷，满足工艺要求。第三章：变频器工程应用该电路控制特色：36第三章：变频器工程应用3.5变频器在降速设备上的应用在变频传动中，因为电动机是恒转矩负载，如果电动机的转速很低，输出功率不足(电动机的输出功率为P=nT)。为了充分发挥变频器和电动机的功率，在负载转速很低时，要通过降速机构改变电动机和负载的速度比，达到功率匹配的目的。第三章：变频器工程应用3.5变频器在降速设备上的应用37第三章：变频器工程应用3.5.1机械传动系统机械传动系统的组成由电动机、传动机构和负载组成。最简单的传动系统：电动机、连轴器和负载，电动机输出转矩TM，它与负载的阻转矩TL大小相等，方向相反，即TM=TL当电动机以转速n运行时，输出功率为电动机的机械特性，必须与负载的机械特性相匹配，整个传动系统才能正常工作。第三章：变频器工程应用3.5.1机械传动系统38第三章：变频器工程应用3.5.2常见传动机构1.传动比图示4种传动机构中，电动机和负载通过减速装置传动，电动机轴和减速输出轴的转速比称为传动比λ，TMnM—为电动机轴输出转矩和转速；TLnL—为负载轴输入转矩和转速第三章：变频器工程应用3.5.2常见传动机构39第三章：变频器工程应用2.齿轮传动机构中各量之间的关系传动比：输入轴转速n1与输出轴转速n2之比,用λ表示，即：由传动比的定义式可知，λ﹤1，为升速传动；λ﹥1为降速传动；λ＝1，为直接传动。第三章：变频器工程应用2.齿轮传动机构中各量之间的关系40第三章：变频器工程应用3.5.3传动方案选择实例例：已知变频调速系统，其负载为恒转矩负载，阻转矩为88N·m，调速范围为0~335r/min，由4极电动机驱动，负载最大功率消耗为Pmax=3.5kW。请选择驱动方案。解：电动机联轴器直接驱动负载条件：TM＞TL

取TM=100N·m>88N·m，所需电动机功率为：P=（kW）因此，选择的变频器的功率也应为15

kW。（功率公式）第三章：变频器工程应用3.5.3传动方案选择实例（功率公式41第三章：变频器工程应用2.采用一级齿轮降速传动降速齿轮传动的传动比：λ=4.3取整数4，电动机的输出转矩TM=（N·m）所需电动机的功率为：取P=3.7（kW）变频器的功率也应为3.7（kW）。当负载的转速为0～335r/min，电动机为0～1340r/min.

结论：变频器调速遇到转速和输出功率的矛盾时，就要考虑具有一定传动比的降速或升速装置。第三章：变频器工程应用2.采用一级齿轮降速传动42第三章：变频器工程应用结论：1.电动机是一个恒转矩电器，转速低，输出功率低，转速高，输出功率高（）。2.当变频器采用变频调速时，为了充分利用变频器和电动机的输出功率，电动机尽量工作在高速区。为了满足负载低速时的转矩要求，可采用降速装置。降速比λ根据电动机的额定转速和负载的最高转速确定。第三章：变频器工程应用结论：43第三章：变频器工程应用例2：已知负载功率为7KW，转速在450—900r/min之间可调，要求恒功率调速，请选择电动机和变频器功率。解：1）按低速选择当负载输出450r/min时，电动机输出额定转速1450r/min，传动比为λ=1450/450=3.2电动机和变频器可选择功率为7kW。当负载输出900r/min时，电动机输出转速为2900r/min(100Hz)，超频工作。2）按高速选择当负载输出900r/min时，电动机输出额定转速1450r/min，传动比为λ=1450/900=1.6当负载输出450r/min时，电动机输出转矩为额定转矩的1.6倍，即应选用1.6×7=11.2kW的电动机和变频器。第三章：变频器工程应用例2：已知负载功率为7KW，转速在4544第三章：变频器工程应用3.6变频器同速控制变频器的速度控制有操作面板（或操作面板上的电位器）、外接模拟控制端子和外接升降速数字端子三种控制方法。操作面板不适应变频器的联动控制。3.6.1开环同速控制开环同速是“准同步”运行，在多台变频器同速运行时不需要反馈环节，在要求不高的系统中多被采用。实现开环同步方法可以采用共电位控制、升降速端子控制和电流信号控制等。第三章：变频器工程应用3.6变频器同速控制45第三章：变频器工程应用1）共电位控制共电位控制框图如图所示，3台变频器的电压模拟调速端子上所加的是同一调速电压，3台变频器的“频率增益”和“频率偏置”功能参数要进行统一设置。通过同一电位器控制3台变频器同速运行。第三章：变频器工程应用1）共电位控制46第三章：变频器工程应用2）升降速端子控制升降速端子控制框图如图所示，图中升速端子由同一继电器控制，降速端子也由同一继电器控制，由这两个继电器分别控制变频器的升速和降速。每个变频器的升降速端子上分别并联上一个点动开关SB，分别用它们进行每个变频器的速度微调。因为升降速端子是数字控制，工作稳定没有干扰。第三章：变频器工程应用2）升降速端子控制47第三章：变频器工程应用3）电流信号控制电流信号控制是应用变频器的IRF电流调速端子（4～20mA），进行串联控制，以得到同速运行，如图所示。它的优点是构成简单，可以有较长的连接距离，抗干扰能力比较强。缺点是需要一个电流源，且每台设备都需要有微调控制，操作比较麻烦。第三章：变频器工程应用3）电流信号控制48第三章：变频器工程应用4）利用变频器的频率输出指示端子做同步信号由第一台变频器的模拟输出指示端子作为第二台变频器的同步信号，使两台变频器同步运行。该同速控制不能准确同步。因FMA是二次信号，它输出的精度、与输出频率的比率存在一定的误差，也容易引进干扰。第三章：变频器工程应用4）利用变频器的频率输出指示端子做同步49第三章：变频器工程应用2．闭环同速控制闭环同速控制用于控制精度要求比较高的场合。在有上位机存在的系统中，同速控制可以有不同的构成形式。一种为将各变频器的反馈信号输入到上位机，由上位机作总闭环控制计算，由上位机分别给出控制变频器运行的信号，如图所示。此闭环控制方式计算速度快，控制电路简单，但由于采用电压及电流反馈形式，传输距离有所限制，其分布范围不能很大。第三章：变频器工程应用2．闭环同速控制50第三章：变频器工程应用另一种控制方法是采用单机就地自闭环的方法，上位机输出相同给定信号，如图所示。此闭环控制方式的优点是动态响应快，分布距离可以较远。复杂的控制由上位机来完成，一些系统监测信号直接连到上位机。第三章：变频器工程应用另一种控制方法是采用单机就地自闭环的方51第三章：变频器工程应用3.6.2应用实例该电路为4台变频器比例运行。第三章：变频器工程应用3.6.2应用实例52第三章：变频器工程应用1.光电耦合器控制电路第三章：变频器工程应用1.光电耦合器控制电路53第三章：变频器工程应用（1）统一调试，升SB1R,降SB1D（2）局部调试，升SB2R,降SB2D；升SB3R,降SB3D。从该局部调试的该单元以后各单元同时生降速。（3）单元调试，由每台机的SB点动开关进行微调。第三章：变频器工程应用（1）统一调试，升SB1R,降SB154第三章：变频器工程应用2.PLC控制第三章：变频器工程应用2.PLC控制55第三章：变频器工程应用3.6变频器在提升机上的应用矿井提升机是煤矿、铁矿、有色金属等矿生产过程中的重要设备。提升机的安全、可靠运行，直接关系到企业的生产状况和经济效益。煤矿井下采煤，采好的煤通过斜井用提升机将煤车拖到地面上来。在井口有一绞车提升机，由电动机经减速器带动卷筒旋转，卷筒拉动钢丝绳，由钢丝绳将煤车拉到地面（见下图）。这种拖动系统要求电动机频繁的正、反转起动，减速制动，而且电动机的转速按一定规律变化。第三章：变频器工程应用3.6变频器在提升机上的应用56第三章：变频器工程应用绞车示意图第三章：变频器工程应用绞车示意图57第三章：变频器工程应用3.6.1运行控制分析目前，大多数中、小型矿井采用斜井绞车提升，传统斜井提升机普遍采用交流绕线式电动机串联电阻调速，电阻的投切用继电器—交流接触器控制。这种控制系统由于调速过程中交流接触器动作频繁，交流接触器主触点频繁切换，使触点烧蚀而引发接触不良，造成设备故障。另外，提升机在减速和爬行阶段，速度控制性能较差，使停车位置不准确。提升机频繁的起动﹑调速和制动，在转子外电路所串联的电阻上产生相当大的功耗。这种交流绕线式电动机串联电阻调速系统属于有级调速，调速的平滑性能差;低速时机械特性较软，静差较大；电阻上消耗的功率大，浪费电能。起动过程和调速换挡过程中，电流冲击大，中高速运行震动大，安全性能差。第三章：变频器工程应用3.6.1运行控制分析58第三章：变频器工程应用3.6.2变频器选择斜井提升负载是典型的摩檫性负载，即恒转矩特性负载。重车上行时，起动时还要克服一定的静摩檫力矩，此时电动机处于电动工作状态，且工作于第一象限。在重车减速时，虽然重车在斜井面上有一向下的分力，但重车的减速时间较短，电动机会处于再生状态，工作于第二象限。当下一列重车上行时（上一列空车下降），电动机处于反向电动状态，工作在第三象限和第四象限。另外，有10%的工作时间单独运送工具或器材到井下，电动机纯粹工作在第二或第四象限，此时电动机长时间处于再生发电状态，需要进行有效的制动。考虑到制动成本，用价格低廉的能耗制动单元加制动电阻的制动方案。提升机的负载特性为恒转矩位能负载，起动力矩较大，选用变频器时要适当地留有余量；由于提升机需要进行准确的位置控制，选用失量变频器。第三章：变频器工程应用3.6.2变频器选择59第三章：变频器工程应用3.6.3变频器控制与工变切换变频器采用多段速控制，由多功能端子D1、D2、D3控制，5个段速的频率为6Hz、18Hz、25Hz、35Hz、50Hz,以适应提升机不同运转速度的要求。FWD、REV为正反转运行控制，变频连接如图6-28所示。第三章：变频器工程应用3.6.3变频器控制与工变切换60第三章：变频器工程应用为了在变频器跳闸时系统能正常工作，保留原工频调速系统，使两套系统互为备用，增加了系统运行的可靠性。第三章：变频器工程应用为了在变频器跳闸时系统能正常工作，保留61演讲完毕，谢谢观看！演讲完毕，谢谢观看！62王老师：1581151513663王老师：158115151361第三章：变频器工程应用3.1变频器PID应用变频器PID应用主要应用在过程控制中，如恒压供水控制、恒压供气控制、恒温控制等。变频器控制什么量，就由传感器将什么量转化为电信号，这个电信号和给定信号在变频器内进行比较，比较的差值控制变频器的输出频率，来控制电动机的转速，使变频器的控制量保持恒定。第三章：变频器工程应用3.1变频器PID应用64第三章：变频器工程应用3.1.1富士G11S变频器PID控制富士G11S变频器，驱动7KW电动机，拖动水泵恒压供水，PID控制，压力表量程1MPa,输出电流4~20mA,要求管道中压力为0.6MPa。1.控制电路压力变送器第三章：变频器工程应用3.1.1富士G11S变频器PID65第三章：变频器工程应用2.需要解决的问题：

1）反馈端子的确定；2）目标信号给定端子的确定；3）目标信号的给定值为多少；4）PID控制端子的确定；5）P、I、D参数的选取。上述5项都要通过变频器的功能码进行预置。下面根据富士变频器的流程图分析参数的选择及设置情况。第三章：变频器工程应用2.需要解决的问题：

1）反馈端子的确66第三章：变频器工程应用第三章：变频器工程应用67第三章：变频器工程应用3.功能参数E01=20(X1端子有效，OFF,PID有效)E02=11（X2端子有效，OFF,F01设定目标值。F01=1（模拟电压端子设定目标值）H20=1（PID正动作）H21=1（C1端子为反馈端子，并正动作）H22，P增益，0.01～10.0倍；H23，I积分时间，0.01～3600sH24，D微分时间，0.01～10.0s；现场调试决定,H25，PID反馈滤波，0.0～60s见下图第三章：变频器工程应用3.功能参数68第三章：变频器工程应用PID控制特性：PID控制特性见右图；负载反映特性见下图。第三章：变频器工程应用PID控制特性：69第三章：变频器工程应用第三章：变频器工程应用70第三章：变频器工程应用4.PID控制目标量选择1）反馈信号和给定信号量纲相同如给定信号为0~10V,反馈信号也为0~10V，则给定信号和反馈信号相同。如压力表量程为1MP，给定压力为0.6MP，则反馈信号为6V，给定信号也为6V。2）反馈信号和给定信号量纲不同如给定信号为0~10V,反馈信号为4~20mA，则给定信号和反馈信号以总量程的%比计算。如本例中压力表量程为1MP，给定压力为0.6MP，反馈信号为总反馈信号的60%，则给定信号也为总给定信号的60%，即6V。第三章：变频器工程应用4.PID控制目标量选择71第三章：变频器工程应用3）反馈信号和给定信号量纲不同，反馈信号和变频器设置起点不同如反馈信号为4~20mA，变频器反馈端子为0~20mA，反馈信号的4mA起始电流对变频器来说应算为有效电流。计算时将反馈信号4~20mA当做0~20mA看待。如西门子变频器，反馈端子为0~20mA，反馈信号为4~20mA，压力表量程为1MP，给定压力为0.6MP，则反馈电流为4+（20-4）x60%=13.6mA，折算到反馈端子为13.6/20mA=68%，则给定电压为10V的68%，即6.8V。第三章：变频器工程应用3）反馈信号和给定信号量纲不同，反馈信72第三章：变频器工程应用3.3西门子440变频器PID应用3.3.1变频器的访问级P0004=2时变频器的访问级P0004=0，无参数过滤功能，可以直接访问参数。第三章：变频器工程应用3.3西门子440变频器PID应73第三章：变频器工程应用3.3.2PID控制参数设置如同其它变频器一样，要想完成某项具体的控制工作，必须要修改一些相应的参数。怎样才能把相关的参数找出来，进行修改预置，同样是一件细致的工作。一些简单的控制，需要修改的参数较少，通过参数访问级和参数表就能解决。一些复杂应用，就要借助变频器的功能框图和参数数表中的提示，在读懂功能框图的前提下，进行参数设置。第三章：变频器工程应用3.3.2PID控制参数设置74第三章：变频器工程应用1.PID控制在恒压供水中的应用框图第三章：变频器工程应用1.PID控制在恒压供水中的应用框图75第三章：变频器工程应用在上图中，PID切换还没有确定。查手册，P2200为PID切换参数，P2200=1，变频器自动为PID控制，也可以设置为外端子控制。P2200=722.1，数字端子2有效，当该端子闭合，变频器PID控制。数字端子2在参数表中并没有PID切换功能，是通过将代表数字端子2的功能代码P0702设置为P0702=99，99为将该端子的功能“参数化”，该端子参数化后可以命名新的功能。P2200=722.1，就是将数字端子2命名为新的功能“PID切换”。第三章：变频器工程应用在上图中，PID切换还没有确定。查手册76第三章：变频器工程应用2.电路连接选用0～10V压力传感器，反馈信号接于模拟输入端子AIN2的10、11之间，设定信号用4.7k电位器，接于模拟输入端子AIN1的1、3、4之间，要把2、4、11端子连接一起（模拟输入公共端）。数字输入端子DINI为运行控制，DIN2为PID切换。第三章：变频器工程应用2.电路连接77第三章：变频器工程应用3.参数选择为访问PI调节器参数，先设过滤参数：P0003=2(访问标准和扩展级)，P0004=22(选择PI调节器控制参数群)，P2200=1,变频器PID控制(也可以用一个多功能输入端子来控制PID切换，如设P0702=99，P2200=722.1，DIN2端子控制切换，在变频器停止时，可进行PID控制和U/f控制切换)；P2253=755.0，选择“模拟输入端子1”为给定控制信号源；P2264=755.1，选择“模拟输入端子2”为反馈控制信号源；P值：P2280设为0.3～1.5；I值：P2285设为0.03～0.15s；D值：P2274，先保持默认值；其他参数参考说明书精细调整第三章：变频器工程应用3.参数选择78第三章：变频器工程应用变频器PID控制应设置的几个关键参数：1.PID控制切换参数，该参数是使变频器进入PID控制的，一般变频器都是设置一个外端子进行切换，也有的变频器直接设置为PID控制。2.反馈输入端子设置参数，该参数确定反馈输入端子，反馈信号的类型。3.目标信号给定，该参数确定目标信号由什么给定，是直接由面板设置还是由外端子设置。第三章：变频器工程应用变频器PID控制应设置的几个关键参数：79第三章：变频器工程应用第三章：变频器工程应用80第三章：变频器工程应用3.3变频器在回转窑上的应用回转窑广泛用于冶金、化工、建筑耐火材料、环保等工业。水泥回转窑是水泥熟料干法和湿法生产线的主要设备。回转窑由筒体，支承装置，带挡轮支承装置，传动装置，活动窑头,复合碎石机，窑尾密封装置，喷煤管装置等部件组成。回转窑的回转部分如右图所示。回转窑的窑体与水平呈一定的倾斜，整个窑体由托轮装置支承，并有控制窑体上下窜动的挡轮装置。回转窑的转动由电动机通过齿轮减速箱，减速箱的输出齿轮和回转窑的回转齿条啮合，拖动回转窑转动。第三章：变频器工程应用3.3变频器在回转窑上的应用81第三章：变频器工程应用3.3.1.回转窑负载分析1.起动力矩分析启动时回转窑内的物料处于正下方，在窑体起动并不断加速的过程中，整个窑体要克服摩擦力、窑体变形产生的阻力以及窑内的物料堆积角产生的阻力。当窑体克服所有阻力开始转动时，堆积物料的偏转角也随着变化，当物料偏转角达到90度时，此时物料所引起的附加转矩最大，变频器的输出电流也最大，达到正常工作电流的3-4倍。此时变频器的输出频率上升到10-13Hz。第三章：变频器工程应用3.3.1.回转窑负载分析82第三章：变频器工程应用2.运行力矩分析

回转窑起动过程，既是一个加速过程，也是克服设备巨大惯性的过程。一旦变频器克服了这种大惯性负载而起动起来，维持正常运转时，所需的驱动转矩及功率减小。回转窑在正常工作时，因为物料运行的不规则冲击和窑体受热变形弯曲引起的附加力矩，回转窑为冲击负载。根据回转窑的这种负载特点，选择变频器及电动机的功率就比较复杂，功率选择过大，起动没问题，但正常运转时出现大马拉小车现象，能耗大，一次性投资加大；功率选择小些适合于正常运行，效率高投资小，但不能正常起动。第三章：变频器工程应用2.运行力矩分析83第三章：变频器工程应用3.3.2.变频器选择原则根据上述回转窑负载特性的分析，变频器在选型和容量选择上有其特殊性。1）变频器在起动时负载很大，是正常工作时的几倍，因此，变频器的容量选择要有充分的裕量，否则变频器将不能正常启动。2）变频器是在起动时的低速区（10～13Hz）电流最大，因此变频器在选型时要选择起动过载能力大、具有低频转矩补偿的变频器。3）提高电动机的上限转速，加大减速装置的传动比，以提高起动时的低频转矩。第三章：变频器工程应用3.3.2.变频器选择原则84第三章：变频器工程应用3.3.3应用实例1.工作现状有一回转窑改造项目，原来选用55KW电动机调速驱动，因回转窑烧结温度较高，热膨胀系数较大，窑体变形严重,使起动及工作电流增大,电动机经常堵转不能正常运转。2.改造分析改造时考虑到原电动机的功率不足，同时考虑到55KW、4极电动机转速为1460r/min，而回转窑正常运行时电动机的转速只有800r/min左右，电动机的散热效果差。根据以上情况，将电动机改为6极、90kW，该电动机额定转速960r/min，当运转在800r/min时，变频器的输出频率为40Hz左右，电动机发热量下降。选择惠丰HF-G7-90T3型通用变频器，该变频器功率为90kW，额定电流180A。第三章：变频器工程应用3.3.3应用实例85第三章：变频器工程应用3.系统调试1）变频器选择HF-G7-90T3，起动正常（？），但在运行中频繁跳“OC”过流，使生产不能正常进行。查其原因，发现由于负载惯量大，物料在窑中滚动时不断形成附加转矩，使变频器产生瞬间过流。瞬时峰值电流达340A。而HF-G7-90T3变频器的过载极限电流为270A，小于其负载峰值电流，故不能正常工作。第三章：变频器工程应用3.系统调试86第三章：变频器工程应用2）根据这一现场情况，经反复论证计算，最后变频器选择为HF-G9-160T3型，该变频器额定功率160kW，额定电流320A。过载能力为1.5-1.8倍，过载极限电流为480-570A。该变频器足可以克服负载瞬时波动产生的峰值电流，回转窑运行正常，不再跳“OC”过流。3）变频器在正常停机的情况下，启动困难，借助辅助设备才有可能起动。分析其情况，判断为起动转矩不足，修改变频器的转矩补偿曲线，变频器启动正常。第三章：变频器工程应用2）根据这一现场情况，经反复论证计算，87第三章：变频器工程应用总结：1）变频器的容量是以瞬时冲击电流为依据，变频器只有满足了负载的瞬时冲击电流要求，才能不跳闸。该例中瞬时峰值电流为340A，所选变频器的额定电流为320A（略小于峰值电流，见下图）。2）电动机的容量根据负载的平均功率选取，只要负载的瞬时电流达不到堵转电流，电动机的容量就不必增加。3）考虑低速电动机的发热问题，尽量使电动机工作在高转速区。第三章：变频器工程应用总结：88第三章：变频器工程应用3.4变频器在张力控制设备上的应用生产线一般由多个驱动环节组成，每个驱动环节有一台或多台电动机。因为生产线工作时的连续性，要求众多的驱动环节在运行时的速度或同速、或按比例运行、或根据现场情况随机调整。在采用变频器控制时，为各个驱动环节的调速控制提供了方便。变频器根据速度传感器的取样信号，可方便的进行速度控制。第三章：变频器工程应用3.4变频器在张力控制设备上的应用89第三章：变频器工程应用3.4.1.检测传感装置1.张力控制传感装置卷取机械是带材和线材生产不可缺少的设备，如塑料带的卷取，造纸厂纸张的卷取，冶金厂的薄板卷取、带铜卷取等。在卷取过程中，为了使产品合格，要给卷材上加一定的张力，张力的大小关系到产品的质量。同时，卷取工序与前道工序之间有着密切的联系，如与前道工序速度要同步、稳定、调速精度要高等。第三章：变频器工程应用3.4.1.检测传感装置90第三章：变频器工程应用（1）用变频器转矩电流控制张力图为以转矩电流作为控制信号的张力控制系统示意图。如图所示，用滚筒2移动加工物，在滚筒1上施加与旋转方向相反的转矩，使两组滚筒间的加工物具有张力，该张力与滚筒1电动机的制动转矩大小成比例。因此，变频器2可以选用通用变频器调速；而变频器1则必须选用具有转矩控制功能的矢量控制变频器。图中所用传感器为电流传感器，它将电动机的定子电流（定子电流和电动机的转矩成正比）转化为4～20mA的控制信号，加在变频器的反馈输入端，控制变频器输出转矩的稳定，达到控制带材张力稳定的目的。第三章：变频器工程应用（1）用变频器转矩电流控制张力91第三章：变频器工程应用（2）采用调节辊控制张力图为调节辊装置的示意图。调节辊利用弹簧、气压、重锤等在一定方向上施加一定大小的力，不管其位置是否变动始终使加工物保持一定的张力。使用调节辊时，张力与变频器的控制没有直接关系，其大小为F的一半。调节辊的张力控制功能只限于在其容许的行程以内。第三章：变频器工程应用（2）采用调节辊控制张力92第三章：变频器工程应用（3）张力检测器控制张力对于高精度张力控制或用调节辊控制在控制失调时对产品质量影响很大的场合，可采用张力检测器的反馈控制。张力检测器有差动变压器式和测力传感器式等类别。第三章：变频器工程应用（3）张力检测器控制张力93第三章：变频器工程应用3.4.2张力控制在拉丝机上的应用1.拉丝原理拉丝机是金属线材制造的一种重要设备。设备的种类很多，常见的有水箱式拉丝机、直进式拉丝机、滑轮式拉丝机、倒立式拉丝机等。拉丝机主要应用在对铜、铝、铁、合金等金属线缆材料的加工，将直径较大的金属材料拉制成直径较细的金属丝。第三章：变频器工程应用3.4.2张力控制在拉丝机上的应用94第三章：变频器工程应用2.三肯SAMCO-vm05变频器在拉丝机上的应用（1）卷绕原理第三章：变频器工程应用2.三肯SAMCO-vm05变频器在95第三章：变频器工程应用（2）卷绕变频器的内部控制功能框图由拉丝机给出的频率控制信号fx1，加到卷绕变频器的频率控制端，这个频率控制信号通过变频器内部的比例增益电路处理，与“卷绕曲线预测”信号叠加，生成X+信号，与张力架位置补正信号叠加，生成fx2输出频率控制信号，控制变频器逆变电路频率输出。第三章：变频器工程应用（2）卷绕变频器的内部控制功能框图96第三章：变频器工程应用（3）控制电路第三章：变频器工程应用（3）控制电路97第三章：变频器工程应用该电路控制特色：1）将第一台变频器其中一个多功能输出指示端子AOUT1设置为频率输出指示端子，作为第二台变频器的速度同速信号,加在第二台变频器的频率控制端URF2。2）为了运行同步，将第一台变频器的输出指示端子DO1设为运行中，作为第二台变频器的运行开关信号。3）为了方便穿线作业，设置了JOG点动端子；停车时，为了防止卷绕变频器重量较大的满盘线轴因惯性引起的断线，采取制动电阻+直流制动的方法，使电动机马上停止。4）以摆动张力传感器的输出电压信号作为反馈信号进行内部可变PID补正控制，以三垦变频器独特卷绕曲线进行速度预测图形运转，实现恒线速度收卷，满足工艺要求。第三章：变频器工程应用该电路控制特色：98第三章：变频器工程应用3.5变频器在降速设备上的应用在变频传动中，因为电动机是恒转矩负载，如果电动机的转速很低，输出功率不足(电动机的输出功率为P=nT)。为了充分发挥变频器和电动机的功率，在负载转速很低时，要通过降速机构改变电动机和负载的速度比，达到功率匹配的目的。第三章：变频器工程应用3.5变频器在降速设备上的应用99第三章：变频器工程应用3.5.1机械传动系统机械传动系统的组成由电动机、传动机构和负载组成。最简单的传动系统：电动机、连轴器和负载，电动机输出转矩TM，它与负载的阻转矩TL大小相等，方向相反，即TM=TL当电动机以转速n运行时，输出功率为电动机的机械特性，必须与负载的机械特性相匹配，整个传动系统才能正常工作。第三章：变频器工程应用3.5.1机械传动系统100第三章：变频器工程应用3.5.2常见传动机构1.传动比图示4种传动机构中，电动机和负载通过减速装置传动，电动机轴和减速输出轴的转速比称为传动比λ，TMnM—为电动机轴输出转矩和转速；TLnL—为负载轴输入转矩和转速第三章：变频器工程应用3.5.2常见传动机构101第三章：变频器工程应用2.齿轮传动机构中各量之间的关系传动比：输入轴转速n1与输出轴转速n2之比,用λ表示，即：由传动比的定义式可知，λ﹤1，为升速传动；λ﹥1为降速传动；λ＝1，为直接传动。第三章：变频器工程应用2.齿轮传动机构中各量之间的关系102第三章：变频器工程应用3.5.3传动方案选择实例例：已知变频调速系统，其负载为恒转矩负载，阻转矩为88N·m，调速范围为0~335r/min，由4极电动机驱动，负载最大功率消耗为Pmax=3.5kW。请选择驱动方案。解：电动机联轴器直接驱动负载条件：TM＞TL

取TM=100N·m>88N·m，所需电动机功率为：P=（kW）因此，选择的变频器的功率也应为15

kW。（功率公式）第三章：变频器工程应用3.5.3传动方案选择实例（功率公式103第三章：变频器工程应用2.采用一级齿轮降速传动降速齿轮传动的传动比：λ=4.3取整数4，电动机的输出转矩TM=（N·m）所需电动机的功率为：取P=3.7（kW）变频器的功率也应为3.7（kW）。当负载的转速为0～335r/min，电动机为0～1340r/min.

结论：变频器调速遇到转速和输出功率的矛盾时，就要考虑具有一定传动比的降速或升速装置。第三章：变频器工程应用2.采用一级齿轮降速传动104第三章：变频器工程应用结论：1.电动机是一个恒转矩电器，转速低，输出功率低，转速高，输出功率高（）。2.当变频器采用变频调速时，为了充分利用变频器和电动机的输出功率，电动机尽量工作在高速区。为了满足负载低速时的转矩要求，可采用降速装置。降速比λ根据电动机的额定转速和负载的最高转速确定。第三章：变频器工程应用结论：105第三章：变频器工程应用例2：已知负载功率为7KW，转速在450—900r/min之间可调，要求恒功率调速，请选择电动机和变频器功率。解：1）按低速选择当负载输出450r/min时，电动机输出额定转速1450r/min，传动比为λ=1450/450=3.2电动机和变频器可选择功率为7kW。当负载输出900r/min时，电动机输出转速为2900r/min(100Hz)，超频工作。2）按高速选择当负载输出900r/min时，电动机输出额定转速1450r/min，传动比为λ=1450/900=1.6当负载输出450r/min时，电动机输出转矩为额定转矩的1.6倍，即应选用1.6×7=11.2kW的电动机和变频器。第三章：变频器工程应用例2：已知负载功率为7KW，转速在45106第三章：变频器工程应用3.6变频器同速控制变频器的速度控制有操作面板（或操作面板上的电位器）、外接模拟控制端子和外接升降速数字端子三种控制方法。操作面板不适应变频器的联动控制。3.6.1开环同速控制开环同速是“准同步”运行，在多台变频器同速运行时不需要反馈环节，在要求不高的系统中多被采用。实现开环同步方法可以采用共电位控制、升降速端子控制和电流信号控制等。第三章：变频器工程应用3.6变频器同速控制107第三章：变频器工程应用1）共电位控制共电位控制框图如图所示，3台变频器的电压模拟调速端子上所加的是同一调速电压，3台变频器的“频率增益”和“频率偏置”功能参数要进行统一设置。通过同一电位器控制3台变频器同速运行。第三章：变频器工程应用1）共电位控制108第三章：变频器工程应用2）升降速端子控制升降速端子控制框图如图所示，图中升速端子由同一继电器控制，降速端子也由同一继电器控制，由这两个继电器分别控制变频器的升速和降速。每个变频器的升降速端子上分别并联上一个点动开关SB，分别用它们进行每个变频器的速度微调。因为升降速端子是数字控制，工作稳定没有干扰。第三章：变频器工程应用2）升降速端子控制1