主动安全方案评审-03方案设计报告

概述及现 国外研究现 国内研究现 设计依 任务来 文 功能需要及主要技术要 功能和用 主要技术要 基本要 主要技术指 系统总体方 系统组成及工作原 总体方 七自由度系 硬件在环实时仿真系 动力学及试验管理系 设备基 试验类 车辆整车动力学虚拟试 主动安全模块半实物试 主动安全系统半实物联合试 车辆行驶安全性模拟和评 制动系统与主动安全模块台架可靠性试验和评 试验连接/安装方 分系统设计方 七自由度运动系 运动组 驱动实现原 电气系统设 测试和控制系 驾驶模拟系 附属设 硬件在环实时仿真系 iHawk实时多处理器平 RedHawk实时Linux操作系 SIMulationWorkBench仿真工作平 ECU硬件在环仿真工作平 实时仿真机选 动力学仿真及试验管理系 动力学实时交互仿真系 交互式虚拟仿真环境（虚拟试验场）的开 高级主动安全系统模拟仿真软 试验管理与软 3.3.5自动限速控制系统仿真平台 设备基 系统功能满足情况及实现途径分 七自由度运动系 半实物试验系统 级整车动力学模 复杂虚拟视景综合仿 高精度地图模型 虚拟传感器仿 技术指标满足情况分 运动学分 按照运行指标进行分析 按照电动缸极限进行分 分析结 动力学分 满足位移指标和速度指标的工 满足加速度指标，频率为 动力学分析结 关键件的有限元分 大轴有限元分析 小轴位移、应力分析结 上连接件位移、应力分析结 下连接件位移、应力分析结 设备基础防震设 系统安全性、可靠性设 电磁兼容性设 元器件及部件和分系统的选 系统集 地线的要 运动系统故障检测与安全保 安全保护程序模 行程极限保 紧急停机按钮（键 安全保护设 故障注入模 原材料、元器件选用及主要部件配套情 系统电脑配 系统平面布局与地基设计方 系统平面布 主动安全半实物试验系统基 七自由度强、弱电控制系统的布 供电要 系统附 工具/备附 方案工艺性分 现实仿真技术和计算机软硬件通讯技术于一体将运动平台与级车辆动力学模型实时仿、40家左右的研究机构拥有类似的半实物系统平台。德国、瑞典、的各大汽车厂家和、678、9自由度等专业模拟器，可以为不同方向的位移、速度、加速度提供更（1.1）11德国戴姆勒- 1.2）图1.2丰田公司驾驶仿真，这个全球最大的驾驶仿真器主要结构为高4.5米直径7.1米的半圆型球体具备车速、加速感和乘坐舒适性等情境，再搭配真的音响效果，创造出最为真实的驾驶感受，国内在该领域的研发起步较晚，20世纪80年代以后，不业的多自由度半实物平台瑞林模拟器实业公司等都积极地开展研究工作，并开发出一些初级产品。20世纪90年代以1996年吉林工业大学建立了汽车动态模拟国家重点试验室，建设完成的开发型ADSL驾兵开发的MUL-QJM汽车驾驶模拟器采用了实时汽车动力动学仿真模理工大学交通综合模拟试验室也于1999WM除了其先进的车辆模型真的视景系统外它的联网功能可允许多台驾驶模拟器同时操作，近年来，工业大学在引进AutoSim公司的驾驶模拟器的基础平台上，结合几种生GB/T2611-2007GB3096-2008GB5226.1-20081GB12348-2008GB/T13306-2011GB/T15706-2012GB18209.1-20101部分：关于视觉、听觉和触GB18209.2-20102GB50019-2015GB51004-2015建筑地础工程施工规GJB4512- 工作，兼顾为驾驶员提供真、全面以及可量化评估的培训。作为车辆主动安全半实物试验台。研发可以借助该平台完成对车辆主动安全的评估，为车辆主动安全的设计、调试、试验提供快速、准确而且可靠的依据。作为整车动力学性能台架试验台。研发通过该平台，可以测试车辆的各种性具备台架模拟特种车辆驾驶和运动响应功能。驾驶员在真的操作环境下可试验可以完全借助该系统进试和评估帮助研究更加准确的了解车辆的动态性能。设备基础四个部分组成，不同系统之间的工作流程和数据导向如错误!未找到源。所。传递给防护舱以及舱内的驾驶员。是整个系统的关键运动，为了更好的模拟各种主动安7个自由度可以更准确地处理大侧滑的极限驾驶条件，给驾驶员以真实的动态反馈。运动平台可以对防护舱在纵向、横向、垂物仿真系统的硬件。完全兼容SIMPACKRT的实时动力学模型求解，为其提供运行支200自由度的复杂系统仿真。rFproSIMPACK行状态观（运动平台和检测对舱内驾驶员状态的及对数据的再现和后处理等。实时交互仿真技术、ECU实物样机技术、运动模拟技术、控制技术、虚拟现实仿真技术和（1）70.01Hz～25Hz0.015s。32通道模拟量输入：16位分辨率，250kS/s32DA输出：13位分辨率，800kS/s0.2Hz5%的方波信号，运动0.05s5%1；0.5Hz2%；0.01Hz～25Hz0.015s。自动防撞试验等。整个系统需具备台架模拟特种车辆驾驶和准确运动响应、硬件在环整个系统的结构图以及功能模块之间的数据交互内容如上图示。级SIMPACKRT仿真。系统以UDP为框架通讯协议。SIMPACKRT的车辆动力学模型获取驾驶系统操UDP协议传递给运动平台，从而驱动其呈现真实的防护舱系统可以实现硬件在环的被测ECU1.2硬件在环部分说明，以车辆系统的自动限速控制单元为例。硬件在环的ECU控制单元通过车辆动力自动判断出车辆是否处于的超速状态，如果已经超速，硬件在环的ECU控制单元将直出现驾驶工况。同时具备车辆关键信号参数实时模拟、故障模拟和自动测试的功能试验管理、主控室等五个子系统车身子系动力子系传动子系悬架子系轮胎子系子模虚拟视虚拟仪显示终试验监视模停止按钮（物理终急停按钮（物理路面反应急处理模七自由度运平子系统建整车动力模Simpack半实控制系方向制动踏路面模停车制离合器踏测试环境参虚拟试验技术参车辆CAD模数据处理模试验管理模建模管理模配置了七自由度运动系统的主动安全半实物试验系统能很真的给乘员提供行驶过程七自由度运动系统是在±6m的直线运构上，叠加一个六自由度运动系统。汽车模拟防护舱安装在六自由度平台上，直线运动方向与六自由度的Y向（横向）一致。动力学建模环虚拟试验环驾驶舱输出信主动安ECU模试验步长控SIulationorkbnhSIKTLinuxSIulationorkbnh提供SIK动力学建模环虚拟试验环驾驶舱输出信主动安ECU模试验步长控Simpack实时仿真模实时操作系故障注入模试验管理系 Simpack软件环境下利用二次开发构建，由Simpack软件环境和车身、动力、传动、悬架、轮胎、、路面等车辆子系统建模模板集和子模型装配工具组成。Simpack软件及动力学建模子的驾驶信号为输入量，以方向盘转角、轮速、车速、发转速和车身姿态该输出量同时又作为输入量驱动七自由度平台运动动力学建模子系统结构

模 仿装 计

虚拟测试环境子系统，由rFpro软件环境构建，为“主动安全半实物仿真系（1）SIMPACKRT车辆动力学实时（2）ECU测试提供干扰车辆、行人、交通指示标志、物等车辆行驶随机干扰因素，提供主动安全ECU测试外部环境；虚拟传感器信虚拟传感器信道干扰车信号行地形地天气状建筑rFro试验车—般用试验搭离线测试验车—般用试验搭离线测管管理角色选管理权登录界

否安全性否安全性评是开始试中调整试验条异状态监正急停按过程回数据处数 、况或者紧急情况下快速终止试验，按下按钮后应在保证设备安全的情况、、包括动力性、机动性稳定性和行驶平顺性等。通过动力学仿真，对车辆各种性能、loop，HIL驶员实际反馈，实现对主动安全系统中控制策略、控制算法、设计参数的调试。ECU进行半实物试验，实现对主动安全控制策略的研究和发射平台行驶安全性的研究。写测试将测试步骤，并通过故障注入，进行标准化测试和多方案比较。和地基凝为一体，待混凝土完全后，加固地脚螺栓。配置了七自由度运动系统的主动安全半实物试验系统能很真的给乘员提供行驶过程七自由度运动系统是在±6m的直线运构上叠加一个六自由度运动系统。Y向（横向）设备运行最大高度：5.937米。、运动平台以上重量包括舱体驾驶室室内部件仪表座椅以及视景系统通风（或空调4.5吨。、664.514吨。运构上三个铰支座的中心线均以120°的圆心角均布分布在直径为2.4m的（X-Y平面位于六台电动缸下耳轴中心所在平面内，Z轴垂直向下（右手系）坐标原Z轴的转动运动。将绕X轴的转动定义为φY轴的转动定义为侧倾θ，将绕Z轴的转动定义为航向ψ，如上图所示。纵向：-垂向：-俯仰：-向位移可达±1.1m1.4m以上（0.94m、最主要的原因是，根据我们多年生产用于驾驶模拟器车驾驶模拟器、汽车驾向位移达到±0.35m就足以满足垂向动感模拟的需要。道路行驶的车辆，垂向运动绝大部分、+0.565m的垂向运动位移足以满足提供动感的要求，并且还有很大裕量。旋转编精度：1024线/绝缘等级：FIP54CE（LVD）标准，具有断电抱闸、负载运动惯量、输出级温度、通信速率等输入驱动器，则数字信号处理器DSP将自动计算控制器的最佳参数，并以快速、稳定的方式建立所有的控制环。高性能的CPU保证了快速 380V10kHz，缩短了采样时间，消除了数字系统典型的动态伺器对伺服电机进 控制，可对 反实时控制计算机得到驱动器 Pmm 5.5米（直径）×0.4米（高。运动平台共有六组铰支座，三组上铰支座和三组下铰支座。铰支座采联轴结构运动平台 构设第七自由度采用电机机驱动，与常用的机床相比，它又具有载荷大速度高等特点，固定基座通过多支地脚螺栓与钢筋混凝土地基内的预埋件固证运动平台运行稳定。4实现横向平移的原理是由电机带动电动缸驱动系统实现台体的第七自由度运动驱动六自由度平横向运动电机机和齿与六自平台固定一起其动原理电机减上加工与齿条、滚轮导轨地础等的加工面及连接孔，每条20米的基座在安装时需要由45米长的基座板拼接而成，这样对基座的平面度、直线度，以及两组基座的平行度都有ABC三组直线滑动小车，分别对应六自由度平台的三组下铰支座组件位经淬火后硬度可达到HRC58-62；直线滑动小车由车体、滚轮轴组件、滚轮轴承等组成，每组小车共有80.08-0.120.001-0.005；机械性能和较长的使用，而且可以节省制造滑动轴承所用的价格较为昂贵的滚轮轴承间隙很小，各零件的加工精度较高。因此，运转精度较高滑较为省事；型号：JC1200-662-600X长度 最大速度 有效行程负载3，信号线，音频信号线，控制信号线，传感器反馈信号线，通讯网线，20m180根。220V20m，3R拖链长度行程拖链高3.1：3.1位 速 加速纵横垂俯侧横横向直， ，

)m )m

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ubqbwbrbvbgvbrbubpbwbgcoswbpbvbqbubgcos

、、 三的特殊力计 运动信运动信 位移反三相380位置指旋编力矩环、速车辆实仪表指操控系送往伺服控制，以驱动平台实时产生加速、、俯仰、侧倾、冲撞、抖振、颠簸等真、DIS系统要求实时运行，就是指控制信号输入后，系统的时间响应特性能正确反映数学10ms以内，实时仿真计算机每个采样周期1000M以太网卡的标准的数据通信软件，包括操作电气系电气控电气系电气控制断路直流电驱动板工控其电气系统的组成图如上所示，实时控制计算机内插有2块2394计数卡，分别伺服驱动器旋转编数据。1块模拟量输出1723卡，分别向伺服驱动器输出模拟量，并决定伺服电机的旋转方向和速度。1块开关量5375卡，分别每个电动缸的上下位行程接来实现编反馈的信号如实的代表了电机的转动角度。控制计算机根据这些信号转另外，在平台上安装线加速度计和陀螺仪，测试计算机实时这两种传感器的信号，提供、信号调理、数据管理等功能。高速率进行连续同步和反馈，每通道采样频率不低于20kHz。计算机共有4台，分别为实时控制计算机（2台、测试计算机和上位计算机。控制系计算机控制逻辑关系结合动力学仿真计算机控制逻辑关其中实时制计算是七自度运动统的控它通过太网实接收汽动现七自度运动视景、表、音同，给驾驶营造一真的车环境。产生与视景协调、同步的加速、、俯仰、侧倾、冲击、侧滑、颠簸等主运动。测试计算机通过脉冲计数卡实时电机码盘的角位移反馈信号经过反变换软件将电通过人机方式可以在操作界面上任意设置1~7个自由度的单自由度运动或多自由七自由度的运动驱动是由伺服电机（±6m的直线运动是由电机同步驱动）来实现的。实时控制计算机和测试计算机的信号来源于伺服电机上同轴安装的码盘（增量型编，易于CPUI52.6G2G7PCI432位加/2500VDC光保光电16路数字量输光电16路数字量输8164～20mA网卡：INTER610H3.0G160G2G19432位加/2500VDC光保3.0G160G2G19网卡：INTER实时控制计算机采用VxWorksC量输出等工控模板一起构成了整台设备的控制，驱动平台实现七自由度的运动仿真。YPID测试计算机采用安全可靠的实时操作系统，其测试与图形显示软件的编程语言为BorlandC上位机计算机具有友好的操作界面，采用人机视窗菜单方式，1-7个自由度的运动WindowsXPlabwindows。2112I/O26Inter3服驱动器、脉冲计数器、D/A转换模板和计算机构成。实时控制计伺服实时控制计伺服驱动16力矩力矩环控24位脉计数速度环控旋编霍元位置闭环控位置极限信服电驱动系7自由度运动平PID的优化控制算法，生产的运动3ms30～40μs。

示功能，仪表显示功能，给者提供更准确的操控体验。根据实际车辆系统的结构和组成其油门装置变速装置转向装置、要进行功能而不用进行力感模拟由此本方案将对前面4种装置的力感模拟原理负荷系统将模拟重载卡车系统全部的特性和功能二者的规律也完全转向系统档位系统、模拟装置卡、位移传感器等组成。软件部分则通过位移传感器获取方向盘转角大、为了保证真性方向盘采用原件实现在实际的设计中以转向装置的原理图和特性数据为设计基础同时根据机构的传动新设计传构使它的运动状况达到最佳原车转原车转 装制动装置模拟原理和手制动拉杆两套装置。、调整起动脚蹬踏调整中连位移传感阻尼弹簧下图所示的是制动踏板系统的模拟原理，它由制动踏板、连杆、位移传感器、阻尼弹簧筒卡等组成。制动踏板采用真实车辆上的原件或采用设计图纸加工，力加载、调整起动脚蹬踏调整中连位移传感阻尼弹簧油门踏板模拟原理变速装置模拟原理及外形模拟采用实车原件改装或根据相应的设计图纸加工实现添加必要的电气设备和置和系统组成。软件主要完成各种传感器信号和处理、逻辑仿真。。、。是指负荷计算机与实时仿真计算机的接口是将电气开关面板杆等控制信号通过串口传输到计算机，由计算机将控制信号转换形成DCP数DCP数据通过以太网传输给管理调度计算机，再由管理调度计算机发送给主动安全半实物试验系统所获取的信号可以改变车辆当前驾驶状态，虚拟仪表可作出相应。、。DCPDCP控制信串DCP控制信串DCP数调度软件系试验系信信 系0.5100mm ABS成型工艺加工成六部分，通过螺栓或铆接等方式固定在鼓 SIMulationWorkBenchRedHawk实时Linux操作系统—NightStar实时Linux调试分析工具——保证应用程序实时确定性前提下的分析调iHawkiHawk型仿真、、系统测试和工业系统的应用。iHawk实时多处理器平台支持多个32/64InXeon™AMDOperton实时多处理器平台内置实时时钟中断模块(RCIM)，提供8个高精度时钟，可供多个在iHawk系统松耦合连接可以组成功能强大的分布式实时仿真环境。RCIMGPSiHawk、以及GPS时钟对准的其它设备之间仍然可以实现微秒级精确的时钟同步运行。经过综合64Linux·28核XeonE5·96GB·GTX1080Ti·21微秒精度的、独立8RTC12个外延触发输入中断、12个外延触发输出中断，110MHz时钟同步接口，用于本地多任务调度和分布式10PCIe32A/D通道，24216KSPS采样率A/D转换器,输入范围+/-10V+/-5V6912KSPS（100k32D/A，18400KSPSD/A转换器,输出范围0~+5V060通道的数字输入输出接口，TTL5V2支持基于NvidiaGPUVolta架构的PCIe异构并行计算设备1927RedHawkLinux多处理、负载平衡、CPU支持，以最大化地满足关键任务解决方案的确定性和实时性能。RedHawk操作系统特性如下：支持32-bit和64-bit处理器结构(InXeon和AMD用户级别的超线程和处理器控制，在的处理器上中断响应时间<30微妙（满；API，文件系统,//

同时，SimulationWorkBench强大的图形化用户界面又让使用者轻易地实现建模编译、SIMulationECUSIMPAPCKRTECU整个主动安全系统的硬件在环工作包括ECU测试件的集成验证平台。iHawk实ECU被测件。如上流程，可以集成用户ECU，建立和整车实时动力学模型的接口，ECU电判定，得出车辆是否属于某种典型行驶工况，如果确定，对应的ECU电控测试单元测ECU2个的可扩展架构3.5GHzXeonGold6144150W8核处理器96GB1240GBSSD高速系统硬盘，12TBSATA210PCIe插槽（8个1个GTX1080Ti4U1600W64RedHawkLinux操作系统RCIM实时时钟和中断模块√164Posix√8RTC√12个边缘触发输入中断/1212个分布式输入中断/12√1√110MHzI/O最终选型的AD/DA/DIO高性能多功能板卡型号：CP-MFIO16-chA/D,16-chD/Aand96-chDIOPCIe32路,24位，A/D32路,18位，D/A96路,5VTTL高速数字BRKFCP-MFIO多功能板卡实时RedHawkLinux设备驱动程（W-FIOCP-MFIO多功能板卡SimWB软件使用（ICS-SWB-1278SIMPACKSIMPACKRT模块在专业的车辆半实物试验系统上有着非常专业进行实时模拟，提供方向盘转角、轮速、车速、发转速和车身姿态等运动参量的模拟仿SIMPACK是级机械系统动力学性能仿真。利用SIMPACK软件，可以描以应用到产品设计、研发、制造到整个周期(PLM)的任何阶段。通过采用的先进多体动力学解算技术，SIMPACK软件提供了同类产品中解算速度SIMPACK的这些先进特性使其赢得了广大的客户群，如德国宇航局、GL、Repower、SIMPACK软件多年的忠实用户。另外，SIMPACK的汽车专业模块是由DLR，SIMPACK和全球知名载重车辆生产商在国内也成功的应用在、北方奔驰以及国内8X8的车辆的性能分析。计算速度与计算稳定性：多轴车辆由于模型复杂，因此计算量比较大，所以SIMPACK在计算速度方面的优势就非常显著；对于实时仿真来说，计算稳定性最为关键，SIMPACK特别适合于用于驾驶模拟器、实时仿真等领域；RT2000.2毫秒的步长成功完成了实时仿真。SIMPACKRT在整车动力学实时仿真方面的优势在于：SIMPACKRT在汽车、重卡、特种车辆等专业的车辆半实物试验系统上得到了广泛的SIMPACKRT应用于七自由度半实物仿真系统上的SIMPACKRTSIMPACK软件在多轴车辆方面的优势，并HIL、SIL发组件模使用43号Bushing力模拟衬套；发输出由油门输入经过表达式表示，并赋予给模型中发扭矩模型如MeM0(N-Nmin)*(Mmax-(NM-MeMmax-(N-NM)*(Mmax-(NN-MeMN-(N-NN)*Me-输入参数Nmin:各种油门开度下发的最低转NM:各种油门开度下发输出最大扭矩时的转速NN:各种油门开度下发输出最大功率时的转速Nmax:各种油门开度下发的最大转速M0:各种油门开度下发最低转速时的扭Mmax:各种油门开度下发的最大扭输出参数：MN-各种油门开度下发最大功率时的扭，转向系统按照实际的转向系统进行建模（如下图所示，包括助力转向系统、齿轮齿条传动系统等。为了减小整车模型的计算量助力系统、齿轮齿条传动系统均使用相，movemarker的运43号力元模拟。悬架系统建模（油气弹簧AMESim搭af

g*cosaf滚动阻力加速度f:滚动阻力系数g2、4、5、68交互式虚拟仿真环境（虚拟试验场）OpenSceneGraph是一个开源的三维引擎，被广泛的应用在可视化仿真、游戏、虚拟现实、科学计算、三维重建、地理信息、太空探索、石油矿产等领域。OSGC++和OpenGLWindowsOSXGNU/LinuxIRIXSolarisHP-Ux、AIX、Android和FreeBSD操作系统。OSG在各个行业均有着丰富的扩展，能够与使用OpenGL书写的引擎无缝的结合OSG涉及的行业包括起重机、国防车辆、特种车辆、IEDROV以及航空航天依靠OSG所提供的现有的仿真功能，不需要在开发和编码工作上消耗大量的基于该主动安全半实物试验系统的综合考虑，OSG主要用于对车辆工作、试验环境的SIMPACKRT车辆动力学模型加载到一个虚拟综合试验场或其他测试路况，产生一个实时交互的操作环境。OSG同时提供图形渲染功能，使得用户不需要再借助其他OSGOSG内嵌物理引擎，驱动每个图形节点变换矩阵的实时更新，从而OSG强大的渲染引擎，可以实时渲染试验场的场景模型。虚拟的试验场场景模型200m558个。具体如下图所示。ADAS系统的仿真环路，在虚拟现实场景的基础上，还需要专业rFpro具有开发和测试ADAS传感器和控制系统的综合能力。本部分概括介绍了现有以及与第软件及硬件的可用接口。rFpro是以物理模型为基础的汽车智能驾驶仿真软件，支持基于头、、激光雷达、GPS、V2V车车通讯等多种高级驾驶辅助系统的开发应用。rFpro以物理模型为基础的汽车智能传感器仿真功能，支持机、鱼眼机、毫米波、等传感器类型的建模仿真，支持自定义传感器。LiDAR数据，进行针对测试环境的高精度场景建模仿真。基于虚拟场景，结合虚拟传感ECU提供测试评估平台。·自动化AI（人工智能）·rFproHDTerrainServer可向车辆模型提供表层扫描数据(如LiDAR扫描数据)典型的车速度下标准表层的刷新频率范围一般在0-30Hz表层信息的刷新频率可达250Hz，除此之外，TerrainEditor还可以支持开源数据地形建模，例如OpenStreetForum8VR-DesignStudioSUMO是一款开源的交通仿真开发包。rFproSUMOrFpro环境构建交通仿SUMOSimControlrFpro提供额外的仿真控制和分析功能，主要功能包含：可选力反馈模型、运动补偿、低延控制逻辑，或者验证自己的控制算法等。SimControlAI对象，可以用作主测试对象，可与此同时，rFpro支持大规模的分布式仿真控制测试功能。可以为用户提供分布式自动Spectator第视第跟随视角第视角同时支持现有的主流VR设备。rFpro可兼容支持OpenVR的VR头戴式设备，包含OculusRift和HTCVive。如果您拥有一个兼容OpenVR的头戴式显示设备，如HTCViveOculusRift，通过HTCViveVRSENSOR_IG可构建正常和鱼眼相机视口，可获得深度信息和对象列表，开放的API可相机、LiDAR、RadarTCP/IPUDPLiDAR超声波——Ultrasonic车规级的超声波可以探测五米范围内的物，价格极低廉，普遍用于、毫米波——millimeter-wave25040～70米这个区间。种族优势。现在很多高配车都配备的ACC自适应巡航就是依靠毫米波实现的。（让ADAS真正蜕变成自动驾驶的重要组成部分：rFpro ysisrFproDataysis数据处一套综合无人驾驶仿真模型，离不开第插件/车辆模型的支持，为了提供高精度仿真模型和高置信度的仿真结果，rFpro和专业的第动力学仿真机构合作，保证高精度NVIDIADRIVEDeveloperNVIDIADRIVEDeveloper虚拟现 场毫米 模LiDAR模首先基于rFpro传感器、毫米波传感器和传感器3种类型；DRIVEDeveloperkit平台整形数据处理，最后得NVIDIADRIVE系统可以融合多个头、、普通和超声波传感器中的360度全方位环境，从而提供可靠图像（包括试验管理与软试验系统的控制、、以及画面、数据的再现和后处理。实施，另一方面基于框架UDP协议提取车辆运行的状态参数和控制参数，例如可以以软件主要完成对舱内5路系统的管理和调配可以随意调整和设置角、试验管理与系统用于对整个主动安全半实物试验系统的控制、画面、数据的、 ；选择指定的库文件并到本地。支持FTP，HTTP以及加密的HTTPS协议上传和。理，如进行快速变换FFT、曲线拟合、数字滤波等。：试验数据管理与系、、。试验系统主要包括管理软件计算机及附件监测辅助设备管理软件对系统系统的管理和调配可以方便调整和设置画面。监测辅助设备主要包括红外机、网络机、电源、电缆及附件。、、。户，可以设置不同的查看、编辑、删除权限。同时出于的需求，严格每一次的logIT电脑系统、7自由度运动平台系统和防护舱内交互控制部分的自检，整个系统只有在平台数值速行驶和转弯时发生碰撞或侧翻事故的性很高为保证车辆的行驶安全，研究期望、主动安全技术是提高特种车辆安全性的重要途径主动安全技术在乘用车及部分商用车领域已经由概念转化成为产品，得到汽车业界部门以及消费者的认可。通过感知、随着CAD、CAE、ERP以及与之配套的PDM等的日臻完善，特种车辆生产及设完善后处理程序能够根据GB/T6323.6-94等汽车稳定性试验方法的国内标准，SIMPACK二次开发功能制定完整的后处理程序，形成标准的后处理模板。SIMPACK（FFT等，SIMPACKQSAECMAScript4.0Jscrit 's也使用同样的标准。QSA是可以将C++的应用程序化的工具，为一种解释性的语言。QSA库是在C++应用程序基础上开发的，以实现其应用的化。QSA工作台(QSAWorkbench)为的开发环境，用于在项目(Project)下编辑、管理和运行程序代码。QSA工作台提供一个输出窗口，可查看运行中出现的错误。QSA使得一些特定对象(QObject及其子类)可以在引擎下中使用，您需要做的就是专注于您自己的应用程序的开发，将这些对象转交给QSA库下的函数即可。无须其它QSAECMAScript4.0标准的子集，QSAECMAScript结构下的语言功能，如：while循环、类（class）以及函数（function）等的定义，QSA也支持信号触发和插槽机制，信号以及插槽提供一种对象通讯能力。下面为利用QSA//GlobalconstCustomer_Name="***<br>*** constSimpack_versionSpck.version.numberSimpack yst;/*分析名字*/varUNIT="Metric";//单位制varParametersnewArrayvarIs_Single_Run=1;//参数化分析=0，单次分析=1varIs_Report_iflag1;是否输出文件，是：1，不是，0function{if(Spck.guiMode||args.length=={varmDialog=newmDialog.title特种车辆动力学仿真平台";mDialog.width=300;mDialog.okButtonText="完成";="varExplain_PB=newExplain_PB.title=Explain_PB.textn帮助文档\n";varModeling_PB=newPushButton;Modeling_PB.title="";Modeling_PB.textn车辆动力学模型varVerify_PB=newPushButton;Verify_PB.title="";Verify_PB.textn车辆动力学模型验证，SIMPACK软件提供QSA工作台(QSAWorkbench),该平台为QSA的集成开发环境(IDE)，可以用来生成、编辑和运行QSA。因此，从某种意义上讲，该平台也可以称作代码的编辑器，包括语法结构高亮显示和自动补齐功能。此外提供一个输出窗口，用于查看编辑或执行过程中的错误。，QSAVDSP车辆动力学仿真平台（VehicleDynamicsSimulationPlatformVDSP）是基于德国达索公司开发的多刚体动力学仿真软件SIMPACK所提供的二次开发工具完成的。总体上讲，VDSP可以分为两大组成部分：系系统建模工设计分析工分析仿真及后处理工仿 仿工 结自定 处仿仿综合平软件工具集成环真结果验证系试验数据车辆系统数据设计数据设计数据管路轮胎数据车辆数据VDSPVDSP2基于此模板进行车辆动力学模型校验过程可以通过该窗口采用人机交互方式完成目前，系统支持*.txt、*.dat和*.csv文件格式的试验数据文件，并与该车辆的仿真数据FFT变换后的频域数据，如：特征频率和特征频率的幅值等进行对比，以试验数据为基准，计算出二者之间的相对误差，若相对误差小于5%在5%~10%之间，为“好对误差在10%~15%之间，为“良若相对误差在15%~20%20%通过此界面，可以快速完成车辆动力学性能的参数化分析（DSSimpack目标函数的定义，如GB/T6323.6-94度100㎜厚度混凝土垫层。基础上面为设备安装面，设备安装面沟留有预埋铁，用于支撑桥，架线沟上覆活动盖板，以便于安装和维修。ECUHIL4.56000mmPID的优化控制算法、各类数字滤波算法、数字信号分析、伺服系统的闭环控制速率为20KHz，达到国际同类产品最先进的控制速率，从而保证半实物试验系统ECU被测单元之间的数据通讯技术，严格保证数据完整性200HILECU高精度地图模型高精度地图模型可向车辆模型提供表层扫描数据(如LiDAR扫描数据)。典型的车辆行驶速度下，标准表层的刷新频率范围一般在0-30Hz，表层信息的刷新频率可达 超声波——Ultrasonic毫米波——millimeter-wave（的情况，得出电动缸在满足位移指标时的最大行程。---

35.9-不动

1、21、21、61、6、号缸极限

、号缸极限、号缸极限

、号缸极限、、号缸极限1、2、31、2、41、2、41、3、51、3、51、3、61、3、61、1、2、3、41、2、3、41、2、3、51、2、3、51、2、3、61、2、3、61、1、2、4、51、2、4、51、2、3、4、51、2、3、4、5所有结构件自身不会出现情况。满足运动指标运动时，电动缸行程为950mm。---2.6×104N630mm/s。n＞5（35oσs=835N/mm2，所以铰支座大轴强度和刚度满n﹥5（35oσs=835N/mm2，所以小轴强度和刚度满足要0.046mmmm²下连接件在3.5×104N电动缸作最大位移为0.043mm，最大应力为50N/mm²，mm²

基础设置隔振沟，线沟内截面尺寸为0.9米宽×0.6米深。线沟上覆活动盖板，以以平台为中心25米×8米基础与钢筋混凝土挡墙之间为隔振沟位