系列模块机器人-套装用户手册

TOC\o"1-1"\h\z\u组件 功模块功模块模块2人形器人2人形器人3人形器人3人形器人能能表表 号模模 模用 块示0示0示第1了解类人机器人套

类人机器人套装是一种可以制作出仿生机器人的套装。类人套装不仅能够做出简简单单的各种机器人模型，而且能够机器人类人套装搭建的机器人可以从传感器以及关节多种信息，并利用这些信息实现全自主运动。例如：可以制作一个机器狗，让它在听见一次拍手声时站起来，听见两次拍手声时坐下，或者制作一个机器人，当人靠近躲避物或者踢球。也可以通过装置控制机器人。只要利用提供的，即使没有机器人知识背景的人也可以很容易的编程类人套装的结构基础是可六面空间扩展的H-M24智能电机H-S100集成传感器，使用简单的连接件可以在H－M24、H-S100和H-CON101 使用注意事使用工具，如刀或钻。留意事 在初次使用过程中，须做到初学者使用的导线。 在使用适配器为机器人供电时，确保机器人不会摔倒。在拔插导线时，注意不要用力过猛，防止导线接头处拔出。当智能电机在运行的过程中，LED灯闪烁处于平衡1.1. 类人机器人套装的组硬TPA状态TPA状态AB按键按键SENSOR 供

P”E通1控制器可两套独立的C程序。在C编程界面中可以选择程序的位置，完成后，可以通过1上的”或”按键选择要运行ABI/O需要连接在“MOTOR”端口）H-M24智能电机模块是机器人的伺服电机，作为机器人的关节使用，通过旋转模式下还可以当作驱动电机来使用。在搭建过程中，必须保证智能电机的输出盘‘线’（智能电机的零位）与壳体上的‘线’对齐。 线图1-1是多个 H- ID- ID- ID-图1-2IDI。在H1ID顺序设定提供的，户可以通过检测端更改其I号(具体见9页)。当把智能机用作关时，它的转范围为-50°～15，通过制器可以控制智能机的转动度（移动度）和角（目标位）置 定了0～1023的数字值。如下图，数字值0是-150°，数字值512是0°，数字1023是150

-图1-3用作驱动电当把智能电机用作驱动电机时它可以连续旋转，还可以设定转动速度大小。速度值的范围是-1023～1023，0为电机停止，-1023H-S100H-S100检测、检测、光照检测、声音检测等功能，还带有红外线，并可以作为机器人的器使用。图1-4

图1-5集成传感器默认的ID是100，允许的ID范围是100～1201-3-2PC：基于X86架构的计算 ［要求OS：WindowsXP，Windows7, ［要求■RAM:512M或更 ［建议硬盘空间：至少 ［建议分辨率：大于 ［建议类人套装提供的是基于模板程序的，用户在已有的模板程序基础上，做适当修改就可以实现复杂控制算法的编写，不仅如此，高级用户利用的扩展图1-6VJC5.0包含流程图编辑器、动作编辑器、模型编辑器等，在一个机器人中类人机器人套装的使用方组装机器人之前，要先阅读本书，对产品的整体情况进行了解，并产品在使用过程中的注意事项，具体组装方法可以参考《快速入门》或者是决定做出什么样的机器人的阶段，确定机器人的用途，设计机器人的外形（机器人的关节）。虽然类人套装可以被设计成能开发出具有丰富外形的机器人，但如果是初学者， 以HCON 如果机器人的连接线已经组装完成,打开控制器的电源开关，同时按住AB按键，机器人所有智能电机的角度会设置为零度，查看机器人的构型是否为机器人标准位置，智能电机的顺逆时针转动都是绕着零度位置对称的。安装机器人时需要按照《快速入门》中主动盘零位所在位置进行组装，如果VJC-对于用户自行设计的机器人，在新建工程窗口中选择空项目，对于标准搭建的机器人，用户可以选择已有的模板程序，即已提供完整的演示程序，如果用户对模板内的程VJC-程序到A或者程序到B之后，在控制器上按下对应的“A”或“B”按键，然后按下“第2第2VJC5.0您可以在产品光盘中找到VJC5.0的安装程序，安装程序名称为“HRobotSetupV1.0.exe”。双击该安装文件，根据提示选择“确定”或者“下一步”即可顺利完成安装，安装过程您可以选择安装，VJC的默认安装目录为C盘根，您可以在安装过程中按照提示更改VJC的安装，但建议路径中不要包含中文。安装完成后会在桌面生成一个名为“VJC-HRobotV1.0”的快捷方式。双击该快捷方式即可以打开编程界面。VJC5.0VJC-HRobot1.0编程使用流程图编辑为，分别调用终端检测器、动作编辑器及模型编辑器的模式，使关节式机器人动作更加灵活，控制更加智能，二次VJC-VJC- intMit动作编辑器：编辑机器人动作，示教用户制作的步骤、动作模型编辑器：在虚拟的电脑终端上搭建用户自行开发的机器人模型模版程序选图2-1模版程序选 第2VJC5.01、1、菜单2 3、模块4、模块编5 6、图2-2VJC1、菜单 2、3、模块 4、模块编辑 5、 6、状态菜单栏功对应图弹出模版选择框，更改项目名称及模无 无 模式，进行操作/退出模 无无无无全图缩放全屏无 第212控制器上的按键状态信息。HCON-101控制器有运行键、A键、B键可用，使用该模块相当于将控制器上可用的按键当做一34一般用于声音传感器的。具体用法参见“模拟输入”功5678对应控制器I/O口的数字输出功能。所有开关型的执行器都可以使用该模块控制。参数中“输出通道”对应I/O，可选（同时控制，“输出通道状态”对应该I/O口的DO通”对应I/O口输出高电平（有电I/O口输出低电平（没电9I/O，点击“数字输入一”可以更改变量名称，通过点击“检用于检测机器人姿态状态，取值范围-16384—16384，X/Y/Z轴角速度即机器人角速度矢量在对应轴上的矢量分解，X/Y/Z度即机器人加速度矢量在对应轴上的矢量分解，X/Y/Z轴角度即智能电机模块库是类人机器人常用的执行器模块库，包含了类人机器人主要部分的执行（智能电机的控制、动作页的执行[动作编辑器编辑产生]）。（8)1通过智能电机ID23完成对单个智能电机当前状态的，详细属性见附4用于指定的动作页（动作编辑器创建的）详细见2-85678用于检测机器人是否在执行动作页，正在执行返回10标注：当“智能电机ID号”设置为254时，控制器将对全部智能电机进行同样设置操123456第2第278在用户程序中，各端口传感器的返回值一般有两种用途：和判断，其中用于判断的情况居多。在VJC中提供了while语句、i…ese…语句、for语句三种判断方式的流程图模块，它们都在控制模块库中。如果要做判断必须有被比较的对象和比较参考值。被比较的对象一般是传感器的返回值或者更新后的变量值，所以在传感器模块中具“”能块可接换件断。1多次执行同一组指令，参数代表在循环体内的指令执行的次数，与Cfr23当设定的判断条件成立，就重复执行循环体。一旦条件不成Cwhle(45条件表在上表中提到“条件”，它是一个表达式，两侧可以是运算式、变量或数值，中间0、1，当返回值为0时表示条件不成立，当返回值为1时表示条件成立。在设置条件循环和条件判断的条件时，您还会看到“条件一”、“条件二”，一般情况下只使用“条件一”。点击“条件二”并勾选“有效”后会看到如下图的界面，外观上和“条件一”基本一致，但是多了“有效”和“条件逻辑关系”两项：①②条件逻辑关系表示“条件二”和“条件一”的逻辑关系，包含与、或、非三种运算关系（在C语言中使用&&、||、&&!三个符号表示）时定义为子程序，程序模块库就是满足这一需求。123模用于给主程序加一个结束标志，该模块产生JC代码return;结4提供用户自定义功能，利用该模块直接用JC代码进行编写程序，嵌套在VJC变量百宝箱虽然不是模块库里面的模块，但是大部分模块里都集成了变量、判断的功能，VJC把这些变量都装在变量百宝箱里，它自动对变量进行管理、创建、赋值、、回收。有了变量百宝箱，就可以方便地使用变量。图2-3所示。黑色变量代表该变量里已经存放了数值，白色变量代表该变量还是空的。变量百宝箱的每个变量就是一个抽屉，存放数值和数值都需要变量百宝箱分配的“”。图2-3某一模块可以弹出右键菜单，菜单内容有、粘贴、属性框、删除、到剪切板；在空白区域右击会出现“从剪切板粘贴”菜单。VJC提供了跨窗口的功能，该功能就是通过“到剪切板”和“从剪切板粘贴”来实现的。从模块库选择一个模块的图标，把它移入流程图生成区，你的程序就新增了一个模块。要使这个模块在程序中变为有效，就需要将模块连接到流程图中。另外模块的操作也是经常要用到的。下面就来介绍一下。答：用VJC编写程序时，要在模块库中选择你所需要的模块，将它拖入到流程图生成区，并且将此模块与程序主体连接上，才能在程序中发挥作用。模块一旦连接上，在代码显示区（参见图2-1）就会自动生成与之相对应的JC代码，当流程图完成后，JC代码程序也就形成了，这也是程序有效的一个标志。如果没有连接上，JC代码显示区就不会出现相应的代码，这时模块对程序不起作用。答：要在程序的末端新增一个模块，先在模块库中点击需要增加的模块，模块就可随光标移动了，将新增模块拖到流程图生成区中，放在程序末端，光标的顶点放在上方模块的红点处，单击鼠标，新增模块就与程序主体连接上了。注：单击菜单栏中的视图选项卡，在下拉菜单中选择“连接指示”选项，可以显示/隐藏模块上的红点。答：模块连接上之后，会出现以下标志：模块之间有箭头连接起来；上方模块的“红点”；JC代码显示区自动生成与新增模块对应的JC代码。问：在程序的中间一个模块该如何操作呢答：如图2-4中所示，在模块A后面一个新增模块，操作步骤如下：点击模块开模块模块再将模块B及其以下部分连在新增模块的后面，就完成了模块的操作（图（4））检验：打开JC代码显示区，观察是否生成了与新增模块对应的JC代码。开模块模块开开开开开模块模块模块模块模块模块模块模块结模块模块结 结 结图2-4模块移动到目标位置，再点击鼠标，即可将模块“放下”。开开开开开开开开开开开模块模块模块模块模块模块模块模块模块模块模块模块模块结模块模块结结结模块结结模块模块图2-5模块模块4、模块的流程图程序是支持和粘贴的，其中还分为本窗口内和跨窗口。的功能了，具体方法如下：在要的流程段的最上方的一个模块上点击键，会跳出右键菜单：、粘贴、属性框、删除、点击“”后，会有一个绿色框选区域，区域内的模块被，如右图所示。如果要消，可以按”ESC”键，也可以再流程图口空白处点一下在需要粘贴的“连接指示”点上右击鼠标，择弹出的框中的“粘贴”即可如果是要从一个窗口到另外一个窗口，请使用“。到剪切板”和“从剪切第2模块的删模块编辑区中的模块均可以删除（“主程序”、“子程序”模块除外），删除通过箱删除。将要删除的部分从程序主体中“拿起”，再将其拖到箱处，鼠标在箱上点击一下，此部分就会自动。另：从模块库中取出的模块在没有“放下”之前，可以通过点击鼠标右键取消。可实现模块的删除功能。序模块库中找到该子程序，点击“拿起”后，再去点击箱“放下”即可。快捷按 F6程序到 11、菜单2 3、交互信息窗4、代码编辑5、多功能6、状态图2-6JC 2、3、交互信息窗口 4、代码编辑区5、多功能提 流程图编辑器：可返回VJC流程图界JC界面下的菜单栏与和流程界面略有差异，另外2-5中已经介绍的这里就菜单栏功对应图无无无后，VJC会在“交互信息窗口”中显示编交互信息窗交互信息窗口是指JC、信息。支持窗口位置重置。多功能提示窗多功能提示窗口是最左侧的窗口，包含用户程序和查找结果两个窗口。用户程序窗口会显示当前程序中的主程序、子程序、变量，双击可直接定位。在用户程序中选择一个对象（如变量）“全部查找”，结果会显示在“查找结果”窗口，双击可定位。支持窗口位置重置。快捷按 Shift

Ctrl+ 查找Ctrl 全CtrlCtrl+替Ctrl+“-”Ctrl+ Ctrl+Ctrl+撤Ctrl+Ctrl+粘Shift+Ctrl+剪112233RobotTerminal检的的。RobotTerminal检测界选择VJC-HRobot工程界面中检测切换按钮，启动检测程序。界面图2-7检检测功连接机机器USB图2-12 断开状态电压：当前电压10倍值；麦克风：电压：当前电压10倍值；麦克风：选择

搜当“选择ID”为1-18，查询智能电机模块参数；ID”为100，查询集成传感器模块参数。电机扭转开启关闭按电机LED指示灯开启关闭地名值左侧距离传感0距离传感0右侧距离传感0更好的理解，可以把VJC程序比作MP3器，动作编辑器编写的动作比作MP3音乐文件。如果没有MP3器，MP3文件不能够，音乐不能够，如果没有MP3音乐文件，相同的音乐也不能够。控制机器人，VJC流程图程序是必须的，如果VJC流程图调用了动作页，也必须编写动作页程序，相反没有HRobotMotion动作编辑器界选择VJC-HRobot工程界面中动作编辑器切换按钮，启动动作编辑器程序。界44、智能电机修正1、23、模型编辑5、状态图2-9HRobotMotion 2 流流程图编辑器：可返回VJC流程图界面菜单栏功对应图新建导入保存平移旋转放大缩小无无无无无无无无无查看无无无智能电机修正机器人在安装过程中或者使用过程中，智能电机零度位置改变，导致机器人在标准位置时，与设定的不能够完全一致，将导致机器人运动不平衡。所以在使用机。 条件：类人机器人的示例程序，机器人行走、转向动作都不能正常，此条件：类人机器人的示例程序，机器人行走、转向动作都不能正常，此图2-10确定：保存当前设定的智能电机修正减少增加减少增加减少增加图2-11基本操112择程序界面中此按钮，将建立机器人与PC之间的通讯，如果连接成功，此按钮将变为灰色不可选状态2331123 23441122姿3 34455动作编组 组11智能电机未使用（实际机器人模型中没有使用该智能电机）标示:如上图ID号为11的智能电机为不可选状态智能电机锁定（机器人智能电机将处于不可手动扭转状态）I（I）切换方式:勾选要锁定的智能电机，选择锁定按钮智能电机（机器人智能电机将处于可手动扭转状态）切换方式:勾选要锁定的智能电机，选择按钮22全部不选中：在空白处（图中灰色框选择区域），双击右键，所有智能电机将处于“全部将被选中（如图智能电机1/2/3/4）。3设置角度（即编辑）状态的操3切换方式：按钮，使所有智能电机处于设置状44切换方式：按钮，使所有智能电机处于状，示教过程：在此状态下，将准备修改的机器人关节对应的智能电机设置为状态，用手轻轻扭转机器人对应关节，使其达到想要的位置，锁定的智能电机存姿态。，步骤数目：最多7个（组成一个动作页）2233时间分辨率：0.008s，最大时间 选中被的步骤，“Ctrl+C”112页的执2图2-12显示动作页高级对于相对机器人做了解的用户，可以通过“查看--->高级参数”显示动作图2-131122HRobotForm模型编辑人的组装过程时间大大缩短，模型编辑器也是基于此设计出来的3D模型编辑，使用该可以快速的制作出想要的任意机器人模型。HRobotForm模型编辑器界11、菜单23、组件4、模型编辑图2-14 2、3、组件 流程图编辑器：可返回VJC流程图界面菜单栏功菜新建导入保存平移旋转放大缩小无无无XYZ连接删除无无无无帮助无关于无组件模型编辑区鼠标左键单击112233左键拖动右键拖动鼠标滚轮：在三维视图中，通过鼠标滚轮可以实现以鼠标点为中心的视图第一步：鼠标左键单击选中底 第二步：在组件库中鼠标左键 第四步：1鼠标左键单击选中组 件，2再选中组件上的连接面，

单击中的连接按钮44132Z3机,单击中的Z旋转按钮Z3附录附录 （）感器模块弹出下图示框会在该变量旁出现一把。是否是否附录附录器数值检功能，想要获得判断功能传感器模，必须进功能切换。1122是否3是否3注意，以上为不可逆过程，带判断功能的传感器模块不能切换成单功能模附录附录VJC-HRobot的“工具”中选择“蓝牙配对设置”，然后连接控制器并打开第二步第三步当控制器连接成功后，自动跳转至连接手柄界面。此时请先将控制器电源关闭，随后将连接在控制器上的数据线连接到手柄上，并长按下电源按钮1-2s，打开手柄电源。选择“下一步”按钮，进入设置手柄界面。附录附录控制器连接失败手柄设置失败附录人双 将数据线连到机器人控制器，打开控制器电源开关，将程序到UDLR附录附录Model模块型号1-2Version3ID1-99254100-120为传CWAngle0-CCWAngle0-JointtheTorque0：表示关闭LED.1GoalMoving以大约33.3rpm的速率向CCW方向旋转。转动模Torque扭矩的最大限制