工业机器人技术基础 习题及答案 （姚屏 版）第2章 工业机器人的机械结构

1、一、填空题.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和 等三种基本类型。.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、 感知系统、等局部组成。.机器人常用的减速器有 和 等两种主要类型。.无固定轨迹式行走机构主要有、和 等三种基本类型。 二、选择题.滚转能实现360。无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。A R B W CB DL. RRR型手腕是（）自由度手腕。A1B2 C3 D4.真空吸盘要求工件外表（）、干燥清洁，同时气密性好。A粗糙 B凸凹不平A粗糙 B凸凹不平C平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A高惯性 A高惯性 B低惯性

2、C高速比 D大转矩5.谐波传动的缺点是（）。A扭转刚度低B传动侧隙小 C惯量低 D精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A固定 B定位 C释放 D触摸。三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些局部组成？各局部作用是什么?2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。7、机器人的机械结构由哪几局部组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合?答案：一、填空题.真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附.

3、驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统.谐波减速器RV减速器.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6C三、简答题一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。驱动装置是向传动机构提供动力的装置。驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。臂转、手转、腕摆横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式：占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。横梁可设计成固定的或行 走的，一般横梁安装在厂房原有建筑的柱梁或有关设备上，也可从地面架设。立柱式：一般臂部都可在水平面内回转，具

4、有占地面积小、工作范围大的特点。 立柱可固定安装在空地上，也可以固定在床身上。立柱式结构简单，服务于某种 主机，承当上、下料或转运等工作。机座式：可以随意安放和搬动，也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移 动，以扩大其活动范围。屈伸式：可以实现平面运动，也可以做空间运动。回转与升降机身和回转与俯仰机身。机器人常采用轴承传动、丝杆传动、齿轮传动、链条（带）传动、绳传动等。谐波齿轮减速器优点：传动速比大。承载能力高。传动精度高。传动效率高、运动平稳。结构简单、零件数少、安装方便。体积小、重量轻。可向密闭空间传递运动。谐波齿轮减速器缺点：柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏。转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动。不能用于传动速比小于35的场合。采用滚子波发生器（自由变形波）的谐波传动，其瞬时传动比不是常数。散热条件差。末端执行器、手腕、手臂、机身、行走机构、传动系统车轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地 面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。履带式行走机构适合未建造的天然路面行走，是轮式行走机构的扩展， 履带本身起着给车轮连续铺路的作用。 足式行走