FANUC系统绒维修培训资历料

1、PAGE PAGE 104FANUUC系统统维修培培训资料料BEIJJINGG-FAANUCC技术部部200449/01EEDBFM-HU001/001C第一节 FAANUCC CNNC系统统共性故故障的分分析1、数据据输入输输出接口口(RSS2322)不能能正常工工作。对于FAANUCC系统，当当数据输输入输出出接口不不能正常常，且报报警时，有有两个系系列的报报警号。3/66/0/16/18/20/powwer-matte，当当发生报报警时，显显示855877报警。10/11/12/15，当当发生报报警时，显显示82208823报报警当数据输输出接口口不能正正常工作作时，一一般有以以下几个个

2、原因：如果做输输入出数数据操作作时，系系统没有有反应。请检查查系统工工作方式式对不对对，请把把系统工工作方式式置于EEDITT方式且且打开程程序保护护键，或或者在输输入参数数时，也也可以置置于急停停状态。请按FFANUUC出厂厂时数据据单，重重新输入入功能选选择参数数。检查系系统是否否处于RRESEET状态态。2）如果果做输入入输出数数据操作作时，系系统发生生了报警警。 = 1 * GB3 请请检查系系统参数数下面是各各系统的的有关输输入/输输出接口口的参数数表机种项目设定定CNC侧侧设定便携式33”磁盘驱驱动器或或计算机机侧的设设定第1通道道第2通道道FANUUC 116/118/221/0

3、0i通道名称称JD5AAJD5BB波特率=48000停止位=2奇偶校验验位=偶偶校验通道=RRs2332通道设置置020=1020=2停止位01011=1*00*1101211=1*00*11输入输出出设备01022=301022=3波特率01033=10001033=100FANUUC 110/111/112/115通道名称称CD4AA或JD5AA（155B）CD4BB或JD5BB（155B）波特率=48000停止位=2奇偶校验验位=偶偶校验通道=RRs2332通道设置置020=1，021=1020=2021=2输入输出出设备番番号50011=150011=1输入输出出设备51100=751

4、100=7停止位51111=251111=2波特率51122=10051133=100控制码00000=*0*0*00000=*0*0*FANUUC 00A/00B/00C/00D通道号名名称M5M74波特率=48000停止位=2奇偶校验验位=偶偶校验通道=RRs2332通道号I/O=0，II/O=1I/O=2停止位00022=1*0*1100122=1*0*1100500=1*0*11输入输出出设备00388=100*00388=*10*波特率05522=10005522=10002500=100FANUUC 33通道号I/O=0波特率=48000停止位=2奇偶校验验位=偶偶校验通道=RRs

5、2332停止位00055=1*0*11波特率00688=48800FANUUC 6通讯通道道INPUUTDEEVICCE=00INPUUTDEEVICCE=11波特率=48000停止位=2奇偶校验验位=偶偶校验通道=RRs2332输入输出出设备03400=303411=3停止位/波特率率03122=100011100110P通道名称称M5M74通道设置置03400=1，03411=1，018#1=1103400=303411=3018#1=11停止位/波特率率03111=1000111001103122=10001110011Poweer mmatee A/B/CC通道名称称JD5通道设置置I

6、/O=0停止位1*1波特率02266=100电缆接线线下图是FFANUUC系统统到机床床面板的的连接中中继终端端RDDRCSCDSDERRSSG+24V（03）RD（06)DR（05）CS（08）CD（02）SD（20）ER（04）RS（07）SG（25）+24VCNC侧侧机床面面板的连连接中继继终端接口和电电脑连接接线：1255芯（机机床） 225芯（II/0设设备）2255芯（终终端） 99芯（II/0）电电脑SD（2）RD（3）RS（4）CS（5）DR（6）CD（8）ER（20）SG（7）（2）SD（3）RD（4）RS（5）CS（6）DR（8）CD（20）ER（7）SGFX（02）RX（

7、03）RTS（04）CTS（05）DSR（06）GND（07）CD（08）DTR（20）RX（02）TX（03）CD（01）DTR（04）CTS（08）GND（5）DSR（06）3）外部部输入输输出设备备的设定定错误或或硬件故故障外部输入入输出设设备有FFANUUC纸带带穿孔机机，手持持磁盘盒盒，, FANNUC P-GG， 计计算机等等设备。在进行传传输时，要要确认：a、电源源是否打打开b、波特特率与停停止位是是否与FFANUUC系统统的数据据输入输输出参数数设定匹匹配。C、硬件件有何故故障。d、传输输的数据据据格式式是否为为ISOO/EIIA。e、数据据位设定定是否正正确，一一般为77位。

8、4)CNNC系统统与通讯讯有关的的印刷板板下表是各各系统与与通讯接接口有关关的印刷刷板0存储板，或或主板3主板6显示器控控制板（CCRTCC板）11主板或显显示器屏屏幕/MMDI控控制板15ABASEE 015BMAINN CPPU板或或OPTTI板16/118 AA/B/CMAINN板上的的通讯接接口模块块0IAI/O接接口板，或或主板0IB/C主板，或或CPUU板21BI/O接接口板16/118221i主板，或或CPUU板POWEER MMATEE基板6）当FFANUUC系统统与计算算机进行行通讯时时，要注注意：a.计算算机的外外壳与CCNC系系统同时时接地。b.不要要在通电电的情况况下拔

9、连连接电缆缆。c.不要要在有雷雷雨时进进行通讯讯作业。d.通信信电缆不不能太长长。5）如果果发生885，886，887号报报警 ,请按以以下步骤骤查找：开始Alarm85Alarm86有关RS232的接口的参数设置是否正确检查波特率及其它参数是否正确I/O机器不良I/O参数正确吗是I/O机器电源开吗电缆连接正确吗？Ararm87I/O机器不良I/O接口不良修改参数请打开电源I/O机器不良I/O接口不良2、电源源单元不不能打开开FANUUC系统统的电源源上有两两个指示示灯，一一个是电电源指示示灯，是是绿色的的；一个个是电源源报警灯灯，是红红色的，这这里说的的电源单单元，包包括电源源输入单单元和电

10、电源控制制部分。(1)当当电源打打不开时时，如果果电源指指示灯（绿绿色）不不亮。a.电源源单元的的保险FF1、FF2已溶溶断，那那是因为为输入高高电压引引起，或或者是由由于电源源单元本本身的元元器件坏坏。b.输入入电压低低，请检检查进入入电源单单元的电电压，电电压的容容许值为为AC2200vv+100%、550HZZ/600HZ1HZZ；或AAC2220V+10%、600HZ1HZZc.电源源单元不不良（2）电电源指示示灯亮，报报警灯也也消失，但但打不开开电源，这这时是因因为电源源ON的的条件不不满足。电源ONN的条件件如下：电源 AL ON COM OFF电源ONN的条件件有三个个a.电源源

11、ON按按钮闭合合后断开开b.电源源OFFF按钮闭闭合c.外部部报警接接点打开开（3）电电源单元元报警灯灯亮+244V输出出电压的的保险熔熔断。a. 99”显示器器屏幕使使用+224V电电压，参参照下图图，检查查+244V与地地是否短短路电源单元 +24V 保险9”CRT/MDIb.显示示器/手手动数据据输入板板单元不不良电源单单元不良良a.把电电源单元元所有输输出插头头拔掉，只只留下电电源输入入线和开开关控制制线。b.把机机床整个个电源关关掉，把把电源控控制部分分整体拔拔掉。c.再开开电源，此此时如果果电源报报警灯熄熄灭，那那么可以以认为电电源单元元正常，而而如果电电源报警警灯仍然然亮，那那么

12、电源源单元坏坏。注意：116/118系统统电源拔拔下的时时间不要要超过半半小时，因因为SRRAM的的后备电电源在电电源上。+244E的保保险熔断断a.+224E是是供外部部输入/输出信信号用的的，参照照下图请请检查外外部输入入/输出出回路是是否短路路，电源单元 +24E 保险I/O单元 0VVb.外部部输入/输出开开关引起起+244E短路路或系统统I/00板不良良。+5VV的负荷荷电压短短路检查方法法把系统所所带的+5V电电源负荷荷一个一一个地拔拔掉，每每拔一次次，必须须关电源源再开电电源。参照下图图：MPG系统电机编码器光栅、磁栅等当拔掉任任意一个个+5VV电源负负荷后，电电源报警警灯熄灭灭

13、，那么么，可以以证明该该负荷及及其连接接电缆出出现故障障。请注意：当拔掉掉电机编编码器的的插头时时，如果果是绝对对位置编编码器，还还需要重重新回零零，机床床才能恢恢复正常常。系统各各印刷板板有短路路请用万用用表测量量+5VV，15VV、+224D与与OV之之间的电电阻。必必须在电电源关的的状态下下测量。a.把系系统各印印刷板一一个一个个地往下下拔，再再开电源源，确认认报警灯灯是否再再亮。b.如果果当某一一印刷板板拔下后后，电源源报警灯灯不亮，那那就可以以证明该该印刷板板有问题题，请更更换该印印刷板。c.对于于0系统统，如果果+244D与OOV短路路，更换换时一定定要把输输入/输输出板与与主板同

14、同时更换换。d.当用用计算机机与CNNC系统统进行通通讯作业业，如果果CNCC通讯接接口烧坏坏，有时时也会使使系统电电源打不不开。3、返回回参考点点时，出出现偏差差（1）参参考点位位置偏差差1个栅栅格项目可能原因因如何检查查解决办法法1减速档块块位置不不合适用诊断功功能监视视减速信信号，并并记下参参考点位位置与减减速信号号起作用用的那点点的位置置这两点之之间的距距离应该该等于大大约电机机转一圈圈时机床床所走的的距离的的一半2减速档块块太短按第一项项的方法法计算减减速档块块的长度度按计算长长度，安安装新的的档块3回零开关关不良在一个栅栅格内，*DECCX发生生变化*DECCX电气气开关性性能不良

15、良，请更更换在一个栅栅格内，*DECCX信号号不发生生变化档块位置置安装不不正确（2）参参考点返返回位置置是随机机变化的的项目可能原因因如何检查查1干扰检查位置置编码器器反馈信信号线是是否屏蔽蔽;检查位置置编码器器是否与与电机动动力线分分开屏敝位置置编码器器反馈信信号线；分离位置置编码器器与电机机动力线线2位置编码码器的供供电电压压太低检查编码码器供电电电压不不能低于于4.8V3电机与机机械的联联轴节松松动在电机和和丝杠上上分别做做一个记记号，然然后在运运行该轴轴，观察察其记号号拧紧联轴轴节4位置编码码器不良良更换位置置编码器器，并观观察偏差差更换后后，故障障是否消消除5回参考点点计数器器容量

16、设设置错误误重新计算算参考点点计数器器容量特别是在在0.11的系统统里，更更要按照照说明书书，仔细细计算6伺服控制制板或伺伺服接口口模块不不良更换伺服服控制扳扳或接口口模块4、返回回参考点点异常，并并在显示示器屏幕幕上出现现Alllarmm90参考点返返回时，位位置偏差差量未超超过1228时，位位置误差差量可以以在诊断断画面里里确认。3/6/0系统统诊断号号为80008803 ； 16/18系系统的诊诊断号为为3000a, 检检查确认认快进速速度b,检查查确认快快进速度度的倍率率选择信信号（RROV11、ROOV2）c,检查查确认参参考点减减速信号号（*DDECXX）d,检查查确认外外部减速速

17、信号*EDDCXe, 离离参考点点距离太太近。2、参考考点返回回时，位位置偏差差量超过过1288时。a)位置置反馈信信号的11转信号号没有输输出。b)位置置编码器器不良c)位置置编码器器的供给给电压偏偏低，一一般不能能低于44.8vvd)伺服服控制部部分和伺伺服接口口部分不不良。、在手手动、自自动方式式下机床床都不能能运转检查点：位置画画面的数数值变化化还是不不变化。CNCC内部状状态利用PPMC的的信号诊诊断功能能，确认认输入/输出信信号（1）位位置画面面的数值值不变化化项原因有关地址址、参数数O16/118/221/00i11/112/1151系统处于于急停状状态*EESPG1211.4G

18、8.44或G110088.4G0.442系统处于于复位状状态（1）外外部复位位ERSS（2）MMDI的的复位键键G1211.7G1044.6G8.77G8.66GO.00GO.663确认工作作方式MMD4、MD22、MDD1JOG=1011，AUUTO=0011EDITT=0111，MMDI=0000G1222#2，11，0G43#2，11，0G34JOG的的轴方向向选择信信号查看内部部诊断，确确认信率为OO正在执行行到位检检查主轴速度度到达信信号（SSAR）锁住信号号G1166#3，22G1188#3.2DGN7700G1000G1022DGN115DGN110000至100015正在执行行

19、到位检检查。条件：位位置误差差值大于于在位宽宽度设定定值DGN8800PRMM5000DGN3300PRMM182266互锁信号号输入*ILKKG1177.0G8.00PRM330033#0GO.00*ITXXPRM88.7G1288PRM330033#2G1300MITTXG42PRM224#77G1322G1344 PRMM30003#337JOG速速度为00（JVV0至JVV7）G1211PRM33.4G0100G01118系统有报报警（2）位位置画面面数值变变化 MLK信信号输入入了系统统G1177.1G44.1G1088、在自自动方式式，系统统不运行行。（1）自自动运行行启动灯灯，不

20、点点亮时。检查点：（a）机机床操作作面板上上自动运运行启动动灯，点点亮否？（b）确确认CNNC状态态项原因有关地址址、参数数O系统16/118/00i11/112/1151确认方式式选择开开关MD4，MD2,MD1 在自动方式时等于001G1222#2,1,00G43#2,11,0G32自动运行行启动“STAART”没输入入到系统统G1200#2G7.22G5.003自动运行行停止信信号*SSP输入入了系统统G1211.5G8.55G0.55（2）自自动运行行启动指指示灯点点亮时项原因有关地址址、参数数O16/118/00i11/112/1151确认CNNC内部部状态DGN7700DGN770

21、1DGN00155DGN110000DGN1100112正在等待待辅助功功能完了了信号（FFIN）G1211.3G4.33G5.113自动运行行时，正正在执行行读取轴轴移动指指令4在自动运运行时，正正在执行行（G004）暂暂停指令令5正在执行行到位检检查条件件，位置置误差值值要大于于参数设设定值DGN8800PRMM5000DGN3300PRMM182266进度速度度为0（FV00FVV7）G1211G12PRM33.4G127起动锁住住信号输输入系统统STLLKG1200.1G7.11G4.668锁住信号号输入系系统*ILKKG1177.0G8.00PRM330033#0G0.009*ITX

22、XPRM88.7G1288PRM330033#2G130010CNC正正在等待待主轴速速度到达达信号（SSAR）G1200.4PRM224#22G29#4PRM337088#10010确认快进进速度ROV11ROV22PRM55185211G1166#7G1177#7PRM114200G14G9611确认切削削进给速速度。如如果设定定为每转转进给时时，必须须有主轴轴位置编编码器PRM5527PRM114222、MPPG方式式下，机机床不运运行项原因有关地址址、参数数O16/118/00111/112/1151方式选择择开关MMD4、MD22，MDD1在MPGG方式时时等于1100G1222#2

23、，11，0G43#2，11，0G32手脉的轴轴选择信信号HXXG1166#722G1199#7G18，GG19G113手脉的倍倍率选择择信号，MP2，MMP1G1200#1，00（M系系）G1177.0G1188.0(T系)PRM1121，PPRM6699G19#4，#5PRM771133PRM771144G6#44，3，224手动脉冲冲发生器器的确认认。a.信号号线断线线，短路路。b.手脉脉不良第二节 对于FFS166/188/II系列维维修技巧巧（一）、当产生生报警时时，显示示的画面面是否切切换至报报警画面面。 PRMM31111#77（NAAP）、如果需需要把控控制轴的的其中一一个轴的的

24、放大器器和电机机取下，有有以下几几种方法法：如果在自自动和手手动方式式下，运运行程序序时，位位置画面面的数字字还能变变化。PRM220099#0（SSDMYY）（内内置编码码器）PRM222055#2 (PDDMY) (外外置编码码器)PRM118000#1 (CVVR)MLK （G444.11）信号号接通2、如果果把双轴伺伺服放大大器当单轴伺伺服放大大器使用用时（封封伺服）双轴伺伺服放大大器短接管脚脚插头Typee A 接口短接8和和10管管脚JVxTypee B 接口口短接8和和10管管脚JSxFSSBB 接接口短接111和122管脚JFx也可以把把PRMM 10023设设为-1128；

25、PRRM18815#5（AAPC）=0。如果要使使系统处处于INNTERRLOCCK 状状况。PRM110055#7（RRMB）PRM000122#7（RRMV）PRM110055#6（MMCC）硬件OTT 是否否使用。 PRRM30004#4（OOTH）释放风扇扇报警（AALM7701）PRM889011#0（FFAN）接通电源源后，不不用返回回参考点点，机床床也能在在自动方方式下进进行运行行。 PRRM10005#0（ZZRN）接通电源源后，不不用返回回参考点点，机床床在JOOG 方方式下也也能快速速运行。 PRRM14401#0（PPDR）屏幕SAAVERR 功能能。 PRRM31123

26、，设设定屏幕幕SAVVER的的开始时时间 或同同时按FFUNCCTIOON 和和CANN 键即使是在在MPGG方式下下，也能能进行SSTEPP FEEED 操作。 71000#00（JHH）手动脉冲冲发生器器是与系系统直接接相连还还是通过过I/OO LIINK 相连。 PPRM771000#0（IIOL）INTEERLOOCK 信号的的选择（“0”是通常设定）PRM330033#0（IITL） *IT 信号 (全轴轴G8.0)PRM330033#1（RRILKK） *RRILKK信号（高高速X00.6,0不不使用）PRM330033#2（IITx） *IT11*IIT8（各各轴G1130）PR

27、M330033#3 (DIIT) +MIIT1-MIIT4（各各轴方向向G1332,GG1344）串行主轴轴的连接接 PPRM337011#1（IISI）显示程序序名和种种类 PPRM331077#4（SSOR） PPRM331077#0（NNAM）（十三）MMDI 的种类类（小型型和标准准型） PRRM31100#3（FFKY）（十四）99”CRTT 的颜颜色显示示信息 PRMM31000#77（十五）位位置反馈馈系统的的选择 PPRM118155#1（OOPTxx） PPRM220233 (速度反反馈脉冲冲数) PPRM220244 （位位置反馈馈脉冲数数） PPRM220844 （柔柔性

28、齿轮轮比N） PPRM220855 （柔柔性齿轮轮比M） 第三三节FFANUUC 进进给伺服服系统的的故障分分析 FANNUC 进给伺伺服系统统的简单单分类：序号名称特点简介介所配系统统型号1直流可控硅伺服单元只有单轴轴结构，型型号为AA06BB-60045-HXXXX。主主回路有有2个可可控硅模模块组成成（国产产的为66只可控控硅），1120VV三相交交流电输输入，六六路可控控硅全波波整流，接接触器，三三只保险险。控制电路路板有两两种，带带电源和和不带电电源，其其作用是是接受系系统的速速度指令令（0-10VV模拟电电压），和和速度反反馈信号号，给主主回路提提供六路路触发脉脉冲。配早期系系统，

29、如如：5，7，3330CC，2000C，220000C等。市场上已已不常见见。2直流PWM伺服单元有单轴或或双轴两两种，型型号为AA06BB-60047-HXXXX， 主主回路有有整流桥桥将三相相1855V交流流电变成成3000V直流流，再由由四路大大功率晶晶体管的的导通和和截止宽宽度来调调整输出出到直流流伺服电电机的电电压，以以达到调调节电机机的速度度，有两两个无保保险断路路器、接接触器、放电二二极管，放放电电阻阻等。控制电路路板作用用原理与与上述基基本相同同。较早期系系统，如如：3，6，00A等市场较常常见。3交流模拟伺服单元有单轴、双轴或或三轴结结构，型型号为AA06BB-60050-H

30、XXXX，主主回路比比直流PPWM伺伺服多一一组大功功率晶体体管模块块，其他他结构相相似，控控制板的的作用原原理与上上述基本本相同。较早期系系统，如如：3，6，00A，110/111/112，115E，115A，00E，00B等，市市场较常常见。4交流S系列11伺服单元有单轴、双轴或或三轴结结构，型型号为AA06BB-60057-HXXXX，主主回路与与交流模模拟伺服服相似，控控制板有有较大改改变，它它只接受受系统的的六路脉脉冲，将将其放大大，送到到主回路路的晶体体管的基基级。主主回路将将电机的的U，VV两相电电流转换换为电压压信号经经控制板板送给系系统。0系列，116/118A，116/11

31、8E，115E，110/111/112等。市场较常常见。5交流S系列22伺服单元有单轴、双轴或或三轴结结构，型型号为AA06BB-60058-HXXXX，原原理同SS系列，主主回路有有所改变变，将接接线改为为螺钉固固定到印印刷板上上，这样样便于维维修，拆拆卸较为为方便，不不会造成成接线错错误。控制板可可与上述述通用。0系列，116/118A，116/118E，115E，110/111/112等。市场较常常见。6交流C系列伺服单元有单轴、双轴结结构，型型号为AA06BB-60066-HXXXX，主主回路体体积明显显减小，将将原来的的金属框框架式该该改为黄黄色塑料料外壳的的封闭式式，从外外面看不不

32、到电路路板，维维修时需需打开外外壳，主主回路有有一个整整流桥，一一个IPPM或晶晶体管模模块，一一个驱动动板，一一个报警警检测板板，一个个接口板板，一个个焊接到到主板上上的电源源板，需需要外接接1000V 交交流电源源提供接接触器电电源。0C，116/118B，115B 等。市场不常常见。7交流系列伺服单元SVU,SVUCC有单轴、双轴或或三轴结结构，型型号为：SVU：A066B-660899-HXXXXSVUCC：A006B-60990-HHXXXX, 可替替代C系系列伺服服，结构与外外形C系系列相似似，电路路板有接接口板和和主控制制板，电电源、驱驱动和报报警检测测电路都都集成在在主控制制板

33、上，无无1000V交流流输入。常用于不不配备FFANUUC交流流主轴电电机系统统的机床床上，如如：数控控车、数数控铣、数控磨磨床等。0C，00D，116/118C，115B，I系列。市场常见见序号名称维修品的的特点简简介所配系统统型号8交流系列伺服单元SVM有单轴、双轴或或三轴结结构，型型号为：SVMii：A006B-60779-HHXXXX将伺服系系统分成成三个模模块：PPSMii（电源源模块），SSPMii（主轴轴模块）和和SVMMi（伺伺服模块块）。电源模块块将2000V交交流电整整流为3300VV直流和和24VV直流给给后面的的SPMMi和SSVMii使用，以以及完成成回馈制制动任务务

34、。SVVMi不不能单独独工作，必必须与PPSMii一起使使用。其结构为为：一块块接口板板，一块块主控制制板，一一个IPPM模块块（智能能晶体管管模块），无无接触器器和整流流桥。PSM将将在主轴轴伺服系系统部分分介绍。0C，00D，116/118C，115B，I系列。市场常见9交流i系列列伺服单元SVM有单轴、双轴或或三轴结结构，型型号为：SVM：A066B-661144-HXXXX将伺服系系统分成成三个模模块：PPSM（电电源模块块），SSPM（主主轴模块块）和SSVM（伺伺服模块块）。电源模块块将2000V交交流电整整流为3300VV直流和和24VV直流给给后面的的SPMM和SVVM使用用，

35、以及及完成回回馈制动动任务。SVMM不能单单独工作作，必须须与PSSM一起起使用，而而SVUU以及前前面的交交、直流流伺服单单元都可可单独使使用。其结构为为：一块块接口板板，一块块主控制制板，一一个IPPM模块块（智能能晶体管管模块），无无接触器器和整流流桥。PSMii将在主主轴伺服服系统部部分介绍绍15/116/118/221/00I B系列列，II-C系系列10交流系列伺服单元单轴，型型号为：A066B-660933-HXXXX，有有两种：一种是是I/OO LIINK形形式控制制，控制制刀库、刀塔或或机械手手，有LLED显显示报警警号。另另一种为为伺服轴轴，由轴轴控制板板控制，只只有报警警

36、红灯点点亮，无无报警号号，可在在系统的的伺服诊诊断画面面查到具具体的报报警号。外部电电源有三三相交流流2000V，直直流244V，外外部急停停，外接接放电电电阻及其其过热线线，这些些插头很很容易插插错，一一旦插错错一个，就就会将它它烧坏。只有接口口板和控控制板两两块。0C，00D，116/118C，115B，II系列。市场常见见。多用于小小型数控控机床或或刀库，机机械手等等的定位位。11交流ii系列伺伺服单元有单轴、双轴或或三轴结结构，型型号为：SVPMM：A006B-61334-HH30XX (三三轴)，HH20XX(两轴轴)SVU：A066B-661300-H000X (只有有单轴)15/

37、116/118/221/00I B系列列，II-C，I MMATEE-B/C系列列FAANUCC 进给给伺服系系统的常常见共性性故障分分析：1直直流可控控硅伺服服单元序号故障现象象原因解决方法法1过电流报报警（OVCC红灯点亮亮）输出到伺伺服电机机的电流流由一个个电流检检测器CCD1检检测，转转换成电电压信号号，由控控制板判判断是否否过电流流，因此此，从控控制板的的触发电电路、检检测电路路，到主主回路，再再到电机机，都有有可能是是故障点点。可通过互互换控制制板来初初步判断断是否为为主回路路或是控控制板故故障（与与其他轴轴互换，所所有轴的的控制板板都可互互换），一一般是控控制板的的可能性性大。另

38、外可检检查是否否为上电电就报警警还是速速度高了了报警，如如果上电电就报警警，则有有可能是是主回路路可控硅硅烧了，这这可通过过万用表表测可控控硅是否否导通来来判断，正正常的可可控硅两两端电阻阻无穷大大，如果果导通则则坏了。如果是是高速报报警而低低速正常常则可能能是控制制板或电电机有问问题，这这也可通通过交换换伺服单单元来判判别。如果是控控制电路路板坏了了，则必必须将它它送到FFANUUC维修修点进行行修理或或购买新新品，因因为板上上易坏的的IC在在市面上上可能买买不到。2伺服电机机振动电机移动动时速度度不平稳稳会产生生振动和和噪音。伺服电机机换向器器的槽中中有碳粉粉，或碳碳刷需更更换。用示波器器

39、测控制制板上CCH111-CHH3 波波形，正正常为66个均匀匀的正弦弦波，如如果少一一个就不不正常，可可能是控控制板上上驱动回回路或主主回路可可控硅坏坏，通过过互换控控制板可可判断。调整控制制板上的的RV77试一试试。3过热报警警伺服电机机、伺服服变压器器或伺服服单元过过热开关关断开。伺服电机机过热，或或伺服电电机热保保护开关关坏。伺服变压压器过热热，或伺伺服变压压器热保保护开关关坏。伺服单元元过热，或或伺服单单元热保保护开关关坏。4查以以上各部部件的过过热连接接线是否否断线。4不能准备备好。系统报警警显示4401或或4033（伺服服VRDDY OOFF）。系统开机机自检后后，如果果没有急急

40、停和报报警，则则发出PPRDYY信号给给伺服单单元，伺伺服单元元接收到到该信号号后，接接通主接接触器，送送回VRRDY信信号，如如果系统统在规定定时间内内没有接接收到VVRDYY信号，则则发出此此报警，同同时断开开各轴的的PRDDY信号号，因此此，上述述所有通通路都可可能是故故障点。检查各个个插头是是否接触触不良，包包括控制制板与主主回路的的连接。查外部交交流电压压是否都都正常，包包括：33相1220V输输入（端端子A，11，2），单单相1000V（端端子3，44），查查控制板板上各直直流电压压是否正正常，如如果有异异常，则则为带电电源板故故障，再再查该板板上的保保险是否否都正常常。仔细观察察

41、接触器器是吸合合后再断断开，还还是根本本就不吸吸合。如如果是吸吸合后再再断开，则则可能是是接触器器的触点点不好，更更换接触触器。如如果有一一个没有有吸合，则则该单元元的接触触器线圈圈不好或或控制板板不好，可可通过测测接触器器的线圈圈电阻来来判断。查CN22的4，55端子是是否导通通，这是是外部过过热信号号，通常常是短路路的，如如果没有有接线，则则看短路路棒S221必须须短路，查查主回路路的热继继电器是是否跳开开。如果以上上都正常常，则为为CN11指令线线或系统统板故障障。5TG报警警（TGG红灯点点亮）失速或暴暴走，即即电机的的速度不不按指令令走，所所以，从从指令到到速度反反馈回路路，都有有可

42、能出出故障。可通过互互换单元元来初步步判断是是否为控控制单元元还是电电机故障障，一般般是单元元的可能能性大。另外可查查看是否否为上电电就报警警还是速速度高了了报警。如果上上电就报报警，则则有可能能是主回回路可控控硅坏了了。如果果是高速速报警而而低速正正常则可可能是控控制板或或电机有有问题，这这也可通通过交换换伺服单单元来判判别。观察是否否一直报报警还是是偶尔出出现报警警，如果果是一直直报警则则是单元元或是控控制板故故障，否否则可能能是电机机。6飞车（一开机机电机速速度很快快上升，因因系统超超差报警警而停止止）系统未给给指令到到伺服单单元，而而电机自自行行走走。是由由于正反反馈或无无速度反反馈信

43、号号引起，所所以应查查伺服输输出，速速度反馈馈等回路路。检查三相相输入电电压是否否有缺相相，或保保险是否否有一烧烧断。查外部接接线是否否都正常常，包括括：3相相1200V输入（端端子A，11，2）相相序UVVW是否否正确，输输出到电电机的+、-（端端子5、6，77、8）是是否接反反，CNN1插头头是否有有松动。查电机速速度反馈馈是否正正常，包包括：是是否接反反、是否否断线、是否无无反馈。交换控制制电路板板，如果果故障随随控制板板转移，则则是电路路板故障障。5系统统的速度度检测和和转换回回路故障障。7系统出现现VRDYY ONN 报警系统在PPRDYY信号还还未发出出就已经经检测到到VRDDY信

44、号号。即伺伺服单元元比系统统早准备备好，系系统认为为这样为为异常。查主回路路接触器器的触点点是否接接触不好好，或是是CN11接线错错误，查是否有有维修人人员将系系统指令令口封上上。8电机不转转系统发出出指令后后，伺服服单元或或伺服电电机不执执行，或或由于系系统检测测到伺服服偏差值值过大，所所以等待待此偏差差值变小小。观察，给给指令后后系统或或伺服出出现什么么报警，如如果是伺伺服有OOVC，则则有可能能电机制制动器没没有打开开或机械械卡死。如果伺服服无任何何报警，则则系统会会出超差差报警，此此时应检检查各接接线或连连接插头头是否正正常，包包括电机机动力线线、CNN1插头头，A，11，2三三相输入

45、入线、CCN2插插头以及及控制板板与单元元的连接接。如果果都正常常，则更更换控制制板检查查。检查伺服服电机是是否正常常。查系统伺伺服误差差诊断画画面，是是否有一一个较大大的数值值（100-200左右，正正常值应应小于55），如如果是，则则调整控控制板上上的RVV2（OOFFSSET）直直到该数数变为00左右。2直直流PWWM伺服服单元序号故障现象象原因解决方法法1TG报警警（TG红红灯点亮亮）失速或暴暴走，即即电机的的速度不不按指令令走，所所以，从从指令到到速度反反馈一路路，都有有可能出出故障。单轴可通通过互换换单元，双双轴将各各轴指令令线和动动力线互互换，来来初步判判断是否否为控制制单元还还

46、是电机机故障，一一般是单单元的可可能性大大。如果上电电就报警警，则有有可能是是主回路路晶体管管坏了。可用万万用表测测量并自自行更换换晶体管管模块，如如果是高高速报警警而低速速正常则则可能是是控制板板或电机机有问题题，这也也可通过过交换伺伺服单元元来判别别。观察是否否一直报报警还是是偶尔报报警，如如果是一一直报警警则是单单元或是是控制板板故障，否否则可能能是电机机。2飞车（一一开机电电机速度度很快上上升，因因系统超超差报警警而停止止）系统未给给伺服单单元指令令，而电电机自行行行走。是由于于正反馈馈或无速速度反馈馈信号引引起，所所以应查查伺服输输出，速速度反馈馈等回路路检查三相相输入电电压是否否有

47、缺相相。查外部接接线是否否都正常常，包括括：3相相1200V输入（端端子A，11，2），输输出到电电机的+、-（端端子5、6，77、8）是是否接反反，CNN1插头头是否有有松动。3查电电机速度度反馈是是否正常常，包括括：是否否接反、是否短短线、是是否无反反馈。交换控制制电路板板，如果果故障随随控制板板转移，则则是电路路板故障障。3断路器跳跳开（BBRK灯灯点亮）主回路的的两个无无保险断断路器检检测到电电流异常常，跳开开，或检检测回路路有故障障。查主回路路电源输输入端的的两个无无保险断断路器是是否跳开开，正常常应为OON（绿绿色）。如果合不不上，则则主回路路有短路路的地方方，应仔仔细检查查主回路

48、路的整流流桥、大大电容、晶体管管模块等等。控制板报报警回路路故障。4电机不转转系统发出出指令后后，伺服服单元或或伺服电电机不执执行，或或由于系系统检测测到伺服服偏差值值过大，所所以等待待此偏差差值变小小。检查给指指令后系系统或伺伺服出现现报警，如如果是伺伺服有OOVC报报警，则则有可能能电机制制动器没没有打开开或机械械卡死。如果伺服服无任何何报警，则则系统会会出超差差报警，此此时应检检查各接接线或连连接插头头是否正正常，包包括电机机动力线线、CNN1插头头，A，11，2三三相输入入线、CCN2插插头以及及控制板板与单元元的连接接。如果果都正常常，则更更换控制制板检查查。检查伺服服电机是是否正常

49、常。查系统伺伺服误差差诊断画画面，是是否有一一个较大大的数值值（100-200左右，正正常值应应小于55），如如果是，则则调整控控制板上上的RVV2（OOFFSSET）直直到该数数变为00左右。5过热（OOH灯点点亮）伺服电机机，伺服服变压器器，伺服服单元和和放电单单元的热热保护开开关断开开。伺服电机机过热，或或伺服电电机热保保护开关关坏。伺服变压压器或放放电单元元过热，或或者伺服服变压器器或放电电单元热热保护开开关坏，如如果未接接变压器器或放电电单元过过热线，则则印刷板板上S220（OOH）短短路。伺服单元元过热，或或伺服单单元热保保护开关关坏。查以上各各部件的的过热连连接线是是否断线线。6

50、异常电流流报警（HCAAL红灯灯点亮）伺服单元元的1885V交交流经过过整流变变为直流流3000V，直直流侧有有一检测测电阻检检测直流流电流，如如果后面面有短路路，立即即产生该该报警。如果是一一直出现现，可用用万用表表测量主主回路晶晶体管模模块是否否短路，自自行更换换晶体管管模块，如如果未短短路，则则与其他他轴互换换控制板板，如果果随控制制板转移移，则修修理控制制板。如果是高高速报警警而低速速正常则则可能是是控制板板或电机机有问题题，这也也可通过过交换伺伺服单元元来判别别。观察是否否一直报报警还是是偶尔，如如果是一一直报警警则是单单元或是是控制板板故障，否否则可能能是电机机。7高电压报报警（H

51、HVALL红灯点点亮）伺服控制制板检测测到主回回路或控控制回路路电压过过高，一一般情况况是检测测回路出出故障。检查三相相1855V输入入电压是是否正常常。查CN22的1、2、33交流+，-118V是是否都正正常。交换控制制电路板板，如果果故障随随控制板板转移，则则是电路路板故障障。8伺服电机机振动电机移动动时速度度不平稳稳会产生生振动和和噪音。伺服电机机换向器器的槽中中有碳粉粉，或碳碳刷需更更换。控制电路路板S11，S22设定与与其他好好板比较较，是否否错。控制电路路板RVV1设定定是否正正确。9低电压报报警 （LVVAL红红灯点亮亮）伺服控制制板检测测到主回回路或控控制回路路电压过过底，或或

52、检测回回路故障障。检查三相相1855V输入入电压是是否太低低。查CN22的1、2、33交流+，-118V是是否都正正常。3检查查主回路路的晶体体管，二二极管，电电容等是是否有异异常。交换控制制电路板板，如果果故障随随控制板板转移，则则是电路路板故障障。10放电异常常报警（DCAAL红灯灯点亮）放电回路路（放电电三极管管，放电电电阻，放放电驱动动回路）异异常，经经常是有有短路引引起。检查主回回路的晶晶体管，放放电三极极管，二二极管，电电容等是是否有异异常。如果有外外接放电电电阻，检检查其阻阻值是否否正常。3检查查伺服电电机是否否正常。4交换换控制电电路板，如如果故障障随控制制板转移移，则是是电路

53、板板故障。11不能准备备好系统报警警显示伺伺服VRRDY OFFF。系统开机机自检后后，如果果没有急急停和报报警，则则发出PPRDYY信号给给伺服单单元，伺伺服单元元接收到到该信号号后，接接通主接接触器，送送回VRRDY信信号，如如果系统统在规定定时间内内没有接接收到VVRDYY信号，则则发出此此报警，同同时断开开各轴的的PRDDY信号号，因此此，上述述所有通通路都是是故障点点。检查各个个插头是是否接触触不良，包包括控制制板与主主回路的的连接。查外部交交流电压压是否都都正常，包包括：33相1885V输输入（端端子A，11，2），单单相1000V（端端子3，44）。查控制板板上各直直流电压压是否

54、正正常，如如果有异异常，则则为电源源板故障障，再查查该板上上的保险险是否都都正常。仔细观察察接触器器是吸合合后再断断开，还还是根本本就不吸吸合。如如果是吸吸合后再再断开，则则可能是是接触器器的触点点不好，更更换接触触器，如如果有一一个没有有吸合，则则该单元元的接触触器线圈圈不好或或控制板板不好，可可通过测测接触器器的线圈圈电阻来来判断。5如果果以上都都正常，则则为CNN1指令令线或系系统板故故障。12系统出现现VRDDY OON 报报警系统在PPRDYY信号还还未发出出就已经经检测到到VRDDY信号号。即伺伺服单元元比系统统早准备备好，系系统认为为这样为为异常。查主回路路接触器器的触点点是否接

55、接触不好好，或是是CN11接线错错误，查是否有有维修人人员将系系统指令令口封上上或指令令口有故故障。交流模模拟伺服服单元序号故障原因解决方法法1TG报警警（TG红红灯点亮亮）失速或暴暴走，即即电机的的速度不不按指令令走，所所以，从从指令到到速度反反馈一路路，都有有可能出出故障。单轴可通通过互换换单元，双双轴将各各轴指令令线和动动力线互互换，来来初步判判断是否否为控制制单元还还是电机机故障，一一般是单单元的可可能性大大。如果上电电就报警警，则有有可能是是主回路路晶体管管坏了。可用万万用表测测量并自自行更换换晶体管管模块，如如果是高高速报警警而低速速正常则则可能是是控制板板或电机机有问题题，这也也

56、可通过过交换伺伺服单元元来判别别。更换隔离离放大器器A766L-003000-00077。观察是否否一直报报警还是是偶尔，如如果是一一直报警警则是单单元或是是控制板板故障，否否则可能能是电机机。2飞车（一一开机电电机速度度很快上上升，因因系统超超差报警警而停止止）系统未给给伺服单单元指令令，而电电机自行行行走。是由于于正反馈馈或无速速度反馈馈信号引引起，所所以应查查伺服输输出，速速度反馈馈等回路路。检查三相相输入电电压是否否有缺相相。查外部接接线是否否都正常常，包括括：3相相1855V输入（端端子A，11，2），输输出到电电机的UU、V，WW，G（端端子5、6，77、8）是是否接反反，CNN1

57、插头头是否有有松动。查电机速速度反馈馈是否正正常，包包括：是是否接反反、是否否短线、是否无无反馈。交换控制制电路板板，如果果故障随随控制板板转移，则则是电路路板故障障。3断路器跳跳开（BBRK灯灯点亮）主回路的的两个无无保险断断路器检检测到电电流异常常，跳开开，或检检测回路路有故障障。查主回路路电源输输入端的的两个无无保险断断路器是是否跳开开，正常常应为OON（绿绿色）。如果合不不上，则则主回路路有短路路的地方方，应仔仔细检查查主回路路的整流流桥、大大电容、晶体管管模块等等。控制板报报警回路路故障。4电机不转转系统发出出指令后后，伺服服单元或或伺服电电机不执执行，或或由于系系统检测测到伺服服偏

58、差值值过大，所所以等待待此偏差差值变小小。给指令后后系统或或伺服出出现报警警，如果果是伺服服有OVVC报警警，则有有可能电电机制动动器没有有打开或或机械卡卡死。如果伺服服无任何何报警，则则系统会会出超差差报警，此此时应检检查各接接线或连连接插头头是否正正常，包包括电机机动力线线、CNN1插头头，A，11，2三三相输入入线、CCN2插插头以及及控制板板与单元元的连接接。如果果都正常常，则更更换控制制板检查查。检查伺服服电机是是否正常常。查系统伺伺服误差差诊断画画面，是是否有一一个较大大的数值值（100-200左右，正正常值应应小于55），如如果是，则则调整控控制板上上的RVV2（OOFFSSET

59、）直直到该数数变为00左右。5过热（OOH灯点点亮）伺服电机机，伺服服变压器器，伺服服单元和和放电单单元的热热保护开开关断开开。交流伺服服电机过过热，或或伺服电电机热保保护开关关坏。伺服变压压器或放放电单元元过热，或或者伺服服变压器器或放电电单元热热保护开开关坏，如如果未接接变压器器或放电电单元过过热线，则则印刷板板上S220（OOH）应应短路。伺服单元元过热，或或伺服单单元热保保护开关关坏。查以上各各部件的的过热连连接线是是否断线线。6异常电流流报警（HCAAL红灯灯点亮）伺服单元元的1885V交交流经过过整流变变为直流流3000V，直直流侧有有一检测测电阻检检测直流流电流，如如果后面面有短

60、路路，立即即产生该该报警。如果是一一直出现现，可用用万用表表测量主主回路晶晶体管模模块是否否短路，自自行更换换晶体管管模块，如如果未短短路，则则与其他他轴互换换控制板板，如果果随控制制板转移移，则修修理控制制板。如果是高高速报警警而低速速正常则则可能是是控制板板或电机机有问题题，这也也可通过过交换伺伺服单元元来判别别。观察是否否一直报报警还是是偶尔，如如果是一一直报警警则是单单元或是是控制板板故障，否否则可能能是电机机。7高电压报报警（HHVALL红灯点点亮）伺服控制制板检测测到主回回路或控控制回路路电压过过高，一一般情况况是检测测回路出出故障。检查三相相1855V输入入电压是是否正常常。查C