型智能机器人使用说明书样本

1、 AUTOMAN-1型智能机器人使用阐明书AUTOMAN-1 型智能机器人由四大某些构成。一。底盘（见图 1、图 2）图 1、图 2图 3由图 1、图 2 可知：1 AUTOMAN-1 是由三个相隔 120 度车轮支撑，其中二个积极轮是专门设计全橡胶车轮，具备高防滑性高和承载力大特点。驱动二个积极轮是二部带有金属减速器大功率电动机，该电动机可以在 2V6V 间可靠工作，转速可在 6 米/分钟19 米/分钟间调节,即可正转也可反转；由于是双电机驱动,因此可实现双向 360 度转弯。前轮为全塑料双轮万向轮，转动灵活，支撑有力。2 蓄电池为 6V/1.3 安时,在二公斤承重下可持续工作2 小时以上.

2、3 车身支架由 2 毫米厚镀锌铁板冲压而成,在其上 11 个铜固定锣孔可固定主电路板和顾客自制支架及动作机构. 车身支架前部和后部均有传感器固定孔.二.主电路板（见图 4）图 41。主电路板有 20 个“输入/输出口”。每一种输入/输出口均有三个端子，其中 1 端为+5V 输出，2 端为信号输入/输出，3 端为地。顾客可将各种传感器和功率驱动部件接于输入/输出口。P0PF 口是 PROG111M 可编程序控电源灯制器端口，在 PROG111M 中有专门指令控制，P00P03 是扩展口，可用专门子程序控制（见第三章）。注：机器人迈进、倒退、转弯、停止动作也用专门子程序控制（见第三章）。2。方式开

3、关“1”、“2”均在断开位置选取“自动/手动” 方式。在该方式下如不接无线摇控器则机器人完全由插在主电路板上PROG111M 可编程序控制器控制，此时机器人完全按照顾客所编程序运营。当接无线摇控器后，机器人不但可按程序运营还可通过无线摇控器人工控制。方式开关“1”、“2”均在接通（ON）位置选取“手动” 方式。在该方式下机器人只能通过无线摇控器人工控制。 3传感器及顾客支架固定孔。顾客可运用该孔固定各种传感器及顾客自制支架及动作机构。该孔直径为 3 毫米。4。穿线孔。该孔用于电路板下面各种用电件导线通过，也可以运用该孔固定各种传感器及顾客自制支架及动作机构。5。大负载供电口。该口“1”脚为蓄电

4、池 6V 正，“2” 脚为蓄电池负。当外接控制部件耗电较大时应采用此端供电。6主电路板上有红、黑电源线各一条，红线接蓄电池正（红），黑线接蓄电池负（黑），7电源灯。当该灯闪亮或灭时表达蓄电池电压低于 4V 应充电了。三.PROG111M 可编程序控制器对机器人扩展端口和机器人动作控制1PROG111M与机器人主电路板通讯子程序所有控制指令均是通过该子程序传送给主电路板。通讯子程序使用了PROG111M如下资源：* 计数器9 （ 9 ）。 * 内存 99 （F99） 。PE 口。* PF 口。2。停车程序F993。迈进程序F994。后退程序F995。迈进左转F996。迈进右转 7。速度 1 程序

5、F99004F99005000001002003通讯程序L99L99L99L99L99L998。速度 2 程序 9。速度 3 程序 10。速度 4 程序 11。P00 输出 112。P00 输出 0 13。P01 输出 1 H99 90PE0PE1 PFF99F99006F99007F99008F99009F99010F99011L99L99L99L99L99L9914。P01 输出 0 15。P02 输出 116。P02 输出 0 17。P03 输出 1 18。P03 输出 0（将F99 内容传送给PF 口）F99F99F99F99F99012013014015016 91（计数器9 加1）

6、L99L99L99L99L99 9（计数器9 如计数到8 就执行下一条指令，否则上条4 步）008注：速度1 速度4 速度是由快到慢变化004000PE0PE1（通讯结束）（子程序返回）PROG-111m 多功能可编程序控制器使用阐明书一 PROG111 详细特点1 16 个输入/输出口。2 。 有 10 个内部定期器 C0-C9。3 。 有 10 个内部计数器 0 - 9。4 。 有 100 个内存 F00-F99。5 。 有 100 个掉电可保持 EEPROM 存储器 E00-E99。6 。 四位 LED 显示屏不但用于编程且还可在运营时显示顾客需要各种物理量，如：数值、电压、电流、时间、

7、转速等。7 。顾客程序存储器最多可存储 800 条顾客程序，并可重复修改 10 万次以上，在掉电状况下顾客程序可保存40 年以上。8 。 6 个按键可完毕所有编程功能，涉及：输入指令、上下翻页、指令迅速选取、删除、插入、校验。9 。 有单步仿真运营模式，对程序及设备调试非常有用。 10 。 有 33 条（六种类型）高效指令，二 总体构造见图 1（图 1）（图 2）三编程1。“+”、“” 键为“单个指令选取键”，通过它们顾客可逐条变化当前显示指令字节内容。2“”、“” 键为“上下翻页键”，通过它们顾客可查看每一条程序。上翻页时，每按一次“” 键显示内容上跳到上一条指令第一字节；下翻页时，用“”

8、键 可查看每一条指令所有字节。3“” 键为“迅速下翻页键”，每按一次该键显示内容下跳 10 条程序，从而加快了查找速度。4“S” 键为双功能键。“S”+“+”（先按“S”不松再按“+”）为插入键，其功能为：在当前显示指令前插入一条指令，插入指令最初显示为“AA0”，可用“+”、“”键将其变化为自己需要指令，插入过程约需40 秒，在这期间显示。“ 。”5“S”+“”为删除键，其功能为：将当前显示指令删除，删除过程约需40 秒，在这期间显示“。”。6。“S”+“”为指令类型下翻键，每按动一次，显示内容就按表1 顺序下翻一级，例如：当前显示是第一字节内容“AA0”，按一次“S”+“”显示变为“AA1

9、”，再按一次显示变为“C0 ”，再按一次显示变为“C9 ”，再按一次显示变为“C00”，再按一次显示变为“C90”。 如 此 类 推 ，循环进行。当选中了某一种指令后就可用“+”、“”进行详细选取，从而加快了指令输入速度。表1A.指令第一字节排列顺序：B指令第二字节排列顺序：AA0-AA1、C0-C9、C00-C90、d00-d04、E00-E99、F00-F99、H00-H99L00-L99、P00-PF0、P01-PF1、0- 9、00- 90、01- 902-92、P0-PF、P0- PF、00-99、00-99、P0-PF、Ed、P0- PF000-255、A00-A07、E00-E9

10、9、F00-F99、FF0-FF9、0- 9、0、1、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、上 、P、L、（无显示）、=、。、H、C0-C9C指令第三字节排列顺序：D指令第四字节排列顺序：E指令第五字节排列顺序：000-255000-255、F00-F99000-2557。“S”+“”为指令类型上翻键，每按动一次，显示内容就按表1 顺序上翻一级，例如：当前显示是第一字节内容“PF”，按一次K1+K4 显示变为“P0”，再按一次显示变为“Ed”，再按一次显示变为“PF”，再按一次显示变为“P0”，再按一次显示变为“”。如此类推，循环进行。当选中了某一种指令后就可用“+”、“

11、”进行详细选取，从而加快了指令输入速度。8。运用显示指令可在PROG111M四位显示屏上显示字符，表2 阐明了可显示字符及排列顺序。表20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A b C d E F 上 下 下 - 上 P L （无字符） = 。 H9程序编完后不要忘掉在最后加上“Ed”结束指令。10。“S”+“”为校验键，程序编完后一定要校验，否则PROG111无法运营。 * 校验无错显示“0000”，按“复位键”回答修改。 * 校验有错显示“0Ed”，阐明顾客程序最后没有编程结束指令“Ed” ，按“复位键”回答修改。*校验有错显示“0 程序顺序号”，该出错信息阐明在调子程序时顾客忘掉输入与

12、之相应子程序标号指令或输入有错误，按“复位键”回答修改。 * 校验有错显示“1 程序顺序号”，该出错信息阐明在子程序中无返回指令，按“复位键”回答修改。 * 校验有错显示“2 程序顺序号” 该出错信息阐明该条指令有语法错误，按“复位键”回答修改。三 指令简介每条指令起始用“”符号。r-端口数（0-F）。其中 0-9 为开关量输入/输出口，A-F 为数字量输入/输出口 。 -右移符号。 -左移符号。 -不不大于符号。-不大于符号。-等于符号。-输入符号。F00-F99- 内存共计 100 个。 A00-A07模仿量输入口共计 8 个。 AA0-AA1-模仿量输出口共计 2 个 。E00-E99-

13、EEPROM 内存共计 100 个 。Pr-输入/输出口共计 16 个，P0-PF。L00-L99-调用子程序共计 100 个 。H00-H99-子程序标号，共计 100 个.-子程序返回。0- 9-计数器共计 10 个，每个计数范畴 000-255。C0-C9- 定期器共计 10 个，每个定期范畴 1 秒-255 秒。 -上跳。 -下跳。d -显示。Ed -编程结束指令传送及输入/输出指令F(00-99)A(00-07)例：F02A052. 将内存中值传送给模仿输出口（DAC） （该指令只在PROG111G型机中才有效）（将内存F05值传送给模仿输出口AA0） 3。 输出口清0（继电器不工作

14、）4。 输出口置1（继电器工作）5。将数值传送给内存Pr 0例：P50例：P51（输出口P5清0）Pr 1（输出口P5置1）F（00-99）SSS例：F68037（将数值“37” 传送给内存F68）6。将EEPROM存储器内容传送给内存7。将内存内容传送给 EEPRON存储器8。计数器内容传送给内存F（00-99）E（00-99）例：F20 （将EEPROM存储器E99中内容传送给内存F20）E99E（00-99）F（00-99）例：E20 （将内存F99中内容传送给EEPROM存储器E20）F99F（00-99）（0-9）例：F06 （将计数器 ）9内容传送给内存F06）99。将内存内容传送

15、给计数器（0-9）F（00-99）例：3 （将内存F00内容传送给计数器 ）3）F0010将数值传送给计数器（0-9）例：3 （将数值100传送给计数器 ）3）SSS00000010000000011。内存内容右移一次（循环例： （如原F22中值为33（相应二进制=00100001）执行该指令后F22中值为90（相应二进制=10010000）F（00-99）F22 12。内存内容左移一次（循环） 例： （如原F22中值为33（相应二进制=00100001）执行该指令后F22中值为66（相应二进制=01000010）F（00-99）F2213Pr口连带内存内容右移一次（不循环） Pr例1： P0

16、（如原F22中值为33（相应二进制=00100001），P0口值为0执行该指令后F22中值为16（相应二进制=00010000）Pr口F(00-99)F（00-99） F22例2： P0F22（如原F22中值为33（相应二进制=00100001），P0口值为1执行该指令后F22中值为144（相应二进制=10010000）14Pr口连带内存内容左移一次（不循环），内存最低位补 0 PrPr口F(00-99)F（00-99）例1： P0（如原F22值为153（相应二进制=10011001），P0口值为0执行改指令后F22中值为50（相应二进制=00110010），P0口值由0该为1）F22例2：

17、P0（如原F22中值为33（相应二进制=00100001），P0口值为1执行该指令后F22中值为66（相应二进制=01000010），P0口值由1改为0）F2215。Pr口连带各种内存内容右移一次（不循环），内存范畴由F00-F09可选取。 PrFF（0-9）Pr口F00F01.F09注：FF0 为Pr口F00例： P7 （如原F00=001,F01=002,F02=006 P7口值为1,执行该指令后FF1 为Pr口F00F01FF2 为Pr口F00F01F02FF2F00=128,F01=129,F02=003）依此类推：FF9 为Pr口F00F01F02F03.F09 16。Pr口连带各种

18、内存内容左移一次（循环），内存范畴由F00-F09可选取。 PrFF（0-9）例： P7 （如原F00=001,F01=002,F02=006 P7口值为1,执行该指令后FF2F00=002,F01=004,F02=012 P7口值为0-17Pr输出值取反例： P40Pr（P4输出0）P4 （P4输出值取反，由0变为1）18. 定期器内容传送给内存F（00-99）C（0-9）例：F09（定期器C1内容传送给内存F09）C1-二。显示指令1全显示屏显示内存内容d 00例： d 00F03（显示内存F03内容）F(00-99)2在个位显示字符d 01例： d 01（在个位显示字符“=”）（字符）=

19、3在十位显示字符d 02例： d 02（在十位显示字符“P”） （字符）P4。在佰位显示字符d 03例： d 03（在佰位显示字符“”）（字符）5。在仟位显示字符d 04例： d 04（在仟位显示字符“H”）（字符）H三。条件跳转指令1 上内存内容=下内存内容就执行下一条指令，否则上跳KKK步或下跳NNN步。 F（00-99）例1：F12=（如F12=F13就执行下一条指令，否则下跳12步）注：KKK=000，NNN=000自循环=KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步F（00-99）KKKF13000012

20、NNN例2：F12=（如F12=F13就执行下一条指令，否则上跳211步）例3：F12=（如F12=F13就执行下一条指令，否则上跳111步）F13211000F13111012例4：F12=（如F12=F13就执行下一条指令，否则自循环）F130000002。上内存内容下内存内容就执行下一条指令，否则上跳KKK步或下跳NNN步。 F（00-99）上 注：KKK=000，NNN=000 自循环KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步F（00-99）KKKNNN例1： F12（如F12F13就执行下一条指令，否则

21、下跳12步）例2：F12上 F13（如F12F13就执行下一条指令，否则上跳211步）上 F13000211012000例3：F12（如F12F13就执行下一条指令，否则自循）例4：F12上 F13（如F12F13就执行下一条指令，否则上跳111步）上 F130000001110123激活定期器同步清0并开始定期，如定期时间到设定值就执行下一条指令同步定期器清0，否则上跳KKK步或下跳NNN步。-C（0-9）注：设定值 SSS=000 延时2.5毫秒SSSKKKNNNSSS=001 定期1秒SSS=002 定期2秒。例1：C7（如定期器C7延时到10秒就执行下一条指令，否则下跳255步）010

22、000255SSS=255 定期255秒注： KKK=000，NNN=000 自循环例2：C7（如定期器C7延时到120秒就执行下一条指令，否则上跳11步） KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步120011000例3：C0（如定期器C0延时到1秒就执行下一条指令，否则自循环） 例4：C4（如定期器C4延时到10秒就执行下一条指令，否则上跳100步）0010000000101002554。Pr口输入为1执行下一条指令，否则上跳KKK步或下跳NNN步例1：上P3 （如P3口输入为1就执行下一条指令，否则下跳10

23、步）上Pr000010KKKNNN注：KKK=000，NNN=000自循环例2：上PF （如PF口输入为1就执行下一条指令，否则上跳56步）KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步056000例3：上P3 （如P3口输入为1就执行下一条指令，否则自循环）例4：上P3 （如P3口输入为1就执行下一条指令，否则上跳34步）0000000340105如计数器计到设定值就执行下一条指令，否则上跳KKK步或下跳NNN步。注1：SSS-计数器设定值（0-9）例：00010128(计数器0清零)SSSKKKNNN（计数器0+

24、1）KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步注2：在该指令中 KKK 和 NNN 不能均为 0 。四。跳转及调用指令（计数器0如计数到128就执行下一条指令，否则上跳1步）001000 1 上跳（00-99）KKK例1： 68000（上跳68步注： KKK=000，上跳（00-99）步KKK000，上跳 KKK+（00-99）步例2： 68100（上跳168步）（下跳68步）例1： 682。下跳000注： KKK=000，下跳（00-99）步KKK000，下跳 KKK+（00-99）步 （00-99）NNN例2

25、： 68（下跳168步）1003。调用子程序 L（00-99）例3： L67（调用子程序 H67 ）注：L 中数值表达要调用子程序标号4子程序标号 H（00-99）注1：H 指令一定在子程序第一条注2：H 指令中数值一定要和L指令中数值同样注3：H 指令开始子程序最后一条指令一定是子程序返回指令“”。5子程序返回例： H09。（这是一种完整子程序构造）注：子程序返回指令一定在子程序最后一条。注：子程序返回指令使程序返回到与该子程序相应 L 指令下一条处继续运营。注：每一种子程序最后均有该指令。注：子程序中不能再有子程序。五。定期器计数器指令 1。计数器清零(0-9)0例： 80（计数器 ）8 清零）2。计数器+1(0-9)1(0-9)2C (0-9)0例： 81例： 82例： C40