仓储自动化设备ppt课件

1、自动化仓储设计与管理山东大学现代物流研讨中心主讲：王胜力.巷道式堆垛起重机巷道式堆垛起重机演示.巷道式堆垛起重机通常按其构外型式、起重机支承方式和取货作业方式进展分类 1.按构外型式分类 (1)单立柱型 金属构造由一根立柱和上、下横梁组成(或仅有下横梁)；自重较轻，但刚性较差。普通用于起分量2吨以下，起升高度不大于16米的仓库。(2)双立柱型 金属构造由两根立柱和上、下横梁组成一个刚性框架；刚性好，自重较单立柱大。适用于各种起升高度的仓库；起分量可达5吨或更大；适用于高速运转、快速起、制动。分类.巷道式堆垛起重机.巷道式堆垛起重机.巷道式堆垛起重机2.按支承方式分类(1)地面支承型 支承在地面

2、轨道上，用下部车轮支承和驱动；上部设程度导向轮；运转机构布置在下部。适用于各种起分量和起升高度的仓库；(2)悬挂型 仓库屋架下装设轨道，起重机悬挂于轨道下翼缘上运转；仓库货架下部设导轨，起重机下部设程度导向轮靠在导轨上防止摆动过大；运转机构设在上部。适用于起分量较小、起升高度较低(不大于15米)的仓库；便于转移巷道。 (3)货架支承型 巷道两侧货格顶部敷设轨道，起重机支承在两侧轨道上运转；仓库货架下部设导轨，起重机下部设程度导向轮靠在导轨上防止摆动过大；运转机构设在起重机上部； 适用于起分量和起升高度均较小的仓库。.巷道式堆垛起重机3.按作业方式分类 (1)单元型 以整个货物单元出、入库；起重

3、机载货台须备有叉取货物的安装；适用于整个货物单元出入库的作业，或者“货到人的拣选作业；运用最广泛。(2)拣选型堆垛机上设司机室，由司机从货物单元中拣选一部分货物出库；载货台上可以不设叉取安装，直接由司机手工操作取货；适用于“人到货的拣选作业；.巷道式堆垛起重机巷道式堆垛起重机由起升机构、运转机构、货叉、伸缩机构、机架以及电气部分等组成.巷道式堆垛起重机1 起升机构。 堆垛机的起升机构由电动机、制动器、减速机、卷简或链轮以及柔性件组成，常用的柔性件有钢丝绳和起重链等。卷扬机经过钢丝绳牵引载荷台作升降运动。 起升机构的任务速度普通在15m/min-25m/min,最高可达4m/min。不论先用多大

4、的任务速度，都备有低速档，主要用于平稳停车和取存货物时的“微升降作业。 在堆垛机的起重、行走和伸叉(叉取货物)三种驱动中，起重的功率最大。.巷道式堆垛起重机运转机构。 在堆垛机的下横梁上装有运转驱动机构和在轨道地轨上运转的车轮。按运转机构所在的位置不同可以分为地面驱动式、上部驱动式和中间驱动式等几种。上部驱动式堆垛机又可分为支承式和悬挂式两种，前者支承在天轨上运转，堆垛机底部有两组程度导向轮。悬挂式堆垛机那么悬挂在位于巷道上方的支承梁上运转。 .巷道式堆垛起重机 载货台及取货机构。 载货台是货物单元承接安装，经过钢丝绳或链条与起升机构联接。载货台可沿立柱导轨上下升降。取货安装安装在载货台上，有

5、司机室的堆垛机，其司机室也普通装在载货台上，随载货台一同升降。 取货安装普通是货叉伸缩机构。货叉由前叉、中间叉、固定叉以及导向滚轮等组成。货叉的传动方式主要有齿轮齿条和齿轮链条两种。货叉伸缩速度普通为15米/分以下.巷道式堆垛起重机4机架。 机架由立柱和上、下横梁衔接而成，是堆垛机的承载构件。机架有单立柱和双立柱两大类。 5电气设备。 主要包括电力拖动、控制、检测和平安维护。在电力拖动方面，目前国内多用的是交流变频调速、交流变极调速和可控硅直流调速 对堆垛机的控制普通采用可编程序控制器、单片机、单板机和计算机等。堆垛机必需具有自动认址、货位真假等检测以及其他检测.巷道式堆垛起重机控制方式手动控

6、制方式半自动控制方式自动控制方式远间隔集中控制方式.巷道式堆垛起重机平安维护货叉与运转、起升机构的连锁入库时货物要真假探测钢丝声松绳过载时弹簧变形过大载货台断绳维护声光信号.自动保送设备自动保送设备可以保送多种物品，短暂存储或分拣的一种理想设备，可保送各种板材、袋装件、箱装件、部件总成和各种集装单元货物，是仓储自动化系统的重要组成部分。按照保送货物的类型分类单元物品保送设备散碎物料保送设备.单元物品保送设备辊道式保送机运用最广泛的一种保送机械 为保证货物在辊子上挪动时的稳定性，该支承面至少应该接触四个辊子，即辊子间距应小于货物支承面长度的1/4.辊道式保送机.辊道式保送机辊道式保送机的转向安装

7、.辊道式保送机具有弯道的辊道式保送机.辊道式合流保送机实现物料自动集合保送。.辊道式分流分拣保送机实现物料自动分类保送。.链式保送机链式保送机有多种方式，运用非常广泛。最简单的链式保送机由两根套筒辊子链组成。链条由驱动链轮牵引，链条下有导轨，支承着链节上的套筒辊子，货物直接压在链条上，随着链条的挪动而向前挪动。.链式保送机经过承载链实现物料保送。.链板式垂直提升机是一种新颖的延续保送机械，托住货物是一串相互铰接的链条 .悬挂保送机悬挂保送主要用于在制品的暂存，物料可以在悬挂保送系统上暂时存放一段时间，直到消费或装运为止。这就防止了在车间地面暂存所呵斥的劳动力和空间的浪费。平安性是在悬挂保送系统

8、设计和实施中应思索的重要要素。.悬挂保送机 悬挂保送机.悬挂保送机 地链小车与普通悬挂保送机.搬运机器人与其他保送设备结合运用，主要运用在以下场所：在消费线的各加工中心或加工工序之间，采用搬运机器人或上下料机械手；与叉车堆垛机结合运用，在出入库台卸货与自动托盘码垛机结合运用，将托盘与货物码垛在一同.机 器 人根本组成和功能：物流系统中的机器人作业系统主要由搬运机器人及周边设备组成。其主要功能是对物料进展码垛、拆码等搬运任务。直角坐标机器人圆柱坐标机器人关节机器人.其他自动化设备往复穿越车遥控有轨自动车RAV.往复式穿越车.遥控有轨自动车 实现物料的密集性自动仓储。.红河自动化备件物流系统(RA

9、V)实现备件自动存取，快速呼应。.散碎物料保送设备 皮带式保送机皮带式保送机是最广泛的散料运输机械。运输带的上分支是用来装卸物料的，运输带由托辊支承，靠驱动滚筒出的摩擦力带动。为了保证在驱动过程中运输带不打滑，必需使运输带坚持足够的张力，为此需求设置张紧安装。.皮带式保送机 普通皮带保送机与吊挂管状带式保送机.提升机 斗式提升机是垂直散碎物料的延续运输机械。它的牵引件可以是运输带或链条。在牵引件上按一定的间距固定着很多料斗，驱动安装带动牵引件回转，料斗从提升机的底部抖起物料，随牵引件上升到顶部后，绕过链轮或者卸料滚筒，物料从料斗内卸出。.斗式提升机a)离心卸料式 b)导板卸料式 c)完全卸料式

10、.空中移载车 、道路固定，出入库频率高、受空间限制较小；噪音小、可靠性很高;、直线保送时速度可高达180m/分，是普通保送机速度的10倍以上。.自动化仓库的搬运设备 叉车 叉车Fork lift truck是指具有各种叉具，可以对货物进展升降和挪动以及装卸作业的搬运车辆。叉车按照其动力种类可划分为电瓶和内燃机两大类内燃机的燃料又分为汽油、柴油和天然气三种 .叉车.叉车电瓶叉车和内燃机叉车比较表.平衡重式叉车特点：平衡性能好、稳定性高；适宜搬运一些较重的货物。.侧面叉车特点：货叉和门架位于车体侧面；适用于长大物料的装卸和搬运。 .前移式叉车门架或货叉可以前后挪动； 运转时门架后移，使货物重心位于

11、前、后轮之间，运转稳定.叉车叉车车轮有充气和实芯两种 起分量 起升高度 起升和行驶速度 最小转弯半径 叉车的主要技术性能目的.拣选叉车高位拣选叉车.托盘搬运车托盘搬运车.自动导引车AGV根据“物流术语 GB/T 18354-2001定义，自动导引车是指“可以自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。AGVS是自动导引车系统，它由假设干车辆沿导引途径行驶，独立运转的AGV组成。AGVS在计算机的控制下运转，并经过物流系统软件与消费物流、配送中心等系统集成。.AGV小车(双叉推挽式).AGV小车(后叉式) 主要用在自动化的各种仓库或车间机台之间多层或单层货物存取搬运任务，也可驶入货架巷道中存取作业.AGV

12、小车(辊道式).AGV小车(牵引式)用牵引的方式完成物料的搬运.自动导引小车AGVAGV开展历史世界上第一台AGV是美国Barrett电子公司在20世纪50年代开发胜利的，它是一种牵引式小车系统。小车跟随一条钢丝索导引的途径行驶，并具有一个以真空管技术为根底的控制器。.AGV开展历史续到20世纪60年代和70年代，除Barrett公司以外，Webb和Clark公司在AGV市场中也占有相当的份额。在这个时期，欧洲的AGV技术开展较快，这是由于欧洲公司曾经对托盘的尺寸与构造进展了规范化，一致尺寸的托盘搬运促进了AGV的开展。欧洲的AGV技术于80年代初经过在美国的欧洲公司以答应证与合资运营的方式转

13、移到美国。 . AGV在我国的运用我国AGV开展历史较短。北京起重运输机械研讨所、清华大学、国防科技大学和华东工学院都在进展不同类型的AGV的研制并小批投入消费。上海金山化工厂、华宝空调器厂、哈尔滨飞机制造厂、上海新车站邮政枢纽等，均采用了国外或国产的AGV。.AGV构造AGV构造.AGV的导引方式 固定途径导引 自在途径无固定途径导引方式 .1)电磁导引(Electronic-Magnetic Guided)这是当前运用最广的AGV导引方式，大约90%的AGV系统采用此方式。这种导引方法需在路面下约50.8mm左右敷设一根金属导线，通以几千至几十千赫兹的低压、低频电流。该电流以导向线为圆心产

14、生一个交变磁场，AGV上装有两个感应线圈，可以检测到磁场强弱，检测出来的信号经放大整流等环节，并以电压表示出来。 .2光学导引(Politic Guided)采用涂漆的条带来确定行驶途径的导引方法称为光学导引。AGV上有一个光学检测系统用于跟踪涂漆的条带。详细有两种导引原理。利用地面颜色与漆带颜色之反差，漆带在亮堂的地面上为黑色；在黑暗的地面上为白色。 .3磁带磁气导引(Magnetic Guided)以铁氧磁体与树脂组成的磁带替代漆带，以AGV上的磁性感应器替代光敏传感器，就构成了磁带导引方式.2自在途径导引1)行驶途径轨迹推算导向法2惯性导航 3激光导航导引 .1)行驶途径轨迹推算导向法在

15、AGV的计算机中，储存着间隔表，经过与测距法所得方位信息比较，AGV就能推算出从某一参数点出发的挪动方向。这种导引方式最大优点在于改动途径规划时的极好柔度，只需改动软件即可更改途径。.2惯性导航在AGV的导向系统中有一个陀螺仪，用于丈量加速度，将陀螺仪的坐标调整成平行于AGV的行驶方向，当小车偏离规定途径时，产生一个垂直于其运动方向的加速度，该加速度立刻为陀螺仪所测得。.3激光导航导引在导引车顶部安装与一个沿360按一定频率发射激光的安装。同时，在AGV周围的一些固定位置上放置反射镜片。当AGV运转时，不断接受从三个知位置反射出来的激光束，经过简单的几何运算，就可以确定AGV的准确位置，从而实

16、现导航导引。 .AGV激光导航导引AGV小车的激光导航导引原理.AGV叉车.叉起货物的AGV.AGV搬运车AGV Tow Train.AGV Tower Train.AGV装载车.AGV装载车内部构造.正在装载货物的AGV.自动起重设备高架叉车又称作无轨巷道堆垛机，是一种变型叉车，对于作业不太频繁或暂时保管，高度不太大的仓库以及为提高仓库储存才干，把现有仓库改呵斥中，低层货架的仓库时，这种高架叉车尤为适用。 .拣选式电动堆垛机 拣选式电动堆垛机的特点是没有货叉，人和货物同在一个有栏杆的平台上升降来完成拣选作业。它用于普通的立体仓库或普通平房仓库中，在货架上存取货物或其它搬运，堆垛作业。 .托盘

17、集装单元：采用各种不同的方法和器具，把具有包装或无包装的物品，整齐地聚集成为一个扩展了的、便于装卸搬运的、并在整个物流过程中坚持一定外形的作业单元集装化：用集装器具或采用捆扎方法，把物品组成规范规格的单元货件，以加快装卸、搬运、储存、运输等活动.托盘托盘 pallet是用于集装、堆放、搬运和运输的放置作为单元负荷的货物和制品的程度平台安装。 托盘是现代工商业消费、运输、储存及包装的很重要的一种工具，随着机械化的提高，运用量也越来越大。托盘运输是货物按照一定要求成组装在一个规范托盘上组合成为一个运输单位并便于利用铲车或托盘升降进展装卸、搬运和堆存的一种运输方式，它是成组运输的初级形状。托盘是一种

18、重要的集装器具，是在物流领域中顺应装卸机械化而开展起来的一种集装器具，托盘的开展可以说是与叉车同步。.托盘托盘尺寸的规范化 ISO根本规范 8001200 10001200毫米 .托盘的分类托盘按构造不同，常见的有以下四种： 平板托盘 箱形托盘 柱型托盘 轮式托盘根据材质的不同可分为木制、钢制、塑料、纸质及复合等多种托盘。 .托盘根本参数长/宽/高/长宽高误差/对角线误差/额定载荷/最大堆码层数/挠曲度/外表防滑系数.托盘的运输搬运或出入库场都可用机械操作，减少货物堆码作业，从而有利于提高运输效率，缩短货运时间，减少劳动强度。以托盘为运输单位，货物件数变少体积分量变大，而且每个托盘所装数量相等。既便于点数、理货交接，又可以减少货损货差事故。投资比较小，收效比较快。托盘的回收利用，组织任务难度较大，会浪费一部分运力。 .我国自动化仓库的开展概略与展望在选择建立自动化立体仓库时，必需综合思索自动化立体仓库在整个企业中的营运战略位置和设置自动化立体仓库的目的，不能为了自动化而自动化，而后再详细斟酌建立自动化立体仓库所带来的正面和负面影响。最后，