研制内销产品自动装箱PPT

1、QC质量改进活动质量改进活动研制瓶盖自动装箱装置小组：精益小组：精益QCQC小组小组单位：普拉斯包装材料有限公司单位：普拉斯包装材料有限公司瓶盖事业部瓶盖事业部目录小组概况小组概况选择课题选择课题 1 2设定目标设定目标提出方案并选择最佳方案提出方案并选择最佳方案3 4制定对策制定对策对策实施对策实施 5 6效果检查效果检查标准化标准化 7 8总结与下一步打算总结与下一步打算 91、小组概况小小 组组 名名 称称精益精益QCQC小组小组活动频率活动频率1 1次次/ /月月小组注册日期小组注册日期 2016 2016年年2 2月月小组类型小组类型创新型创新型本次活动起止时间本次活动起止时间201

2、620162 2201620161212组组 长长刘斌刘斌课课 题题研制瓶盖自动装箱装置研制瓶盖自动装箱装置制瓶盖自动装箱装置制瓶盖自动装箱装置小组成员简介小组成员简介序号序号姓姓 名名性别性别岗位职务岗位职务组内职务组内职务小组分工小组分工1 1刘刘 斌斌男男主任技师主任技师组组 长长组织活动和检验组织活动和检验2 2李李 勇勇男男设备室室长设备室室长组组 员员方案探索和检验方案探索和检验3 3刘洪森刘洪森男男工段长工段长组组 员员方案探索和检验方案探索和检验4 4刘仁飞刘仁飞男男模具技术员模具技术员组组 员员方案探索和过程记录方案探索和过程记录5 5曾曾 江江男男设备技术员设备技术员组组

3、员员过程实施过程实施6 6李永杰李永杰男男质量员质量员组组 员员质量统计与成本分析质量统计与成本分析7 7程方志程方志男男维修班班长维修班班长组组 员员过程实施与改进过程实施与改进8 8刘万堂刘万堂男男设备技术员设备技术员组组 员员过程实施过程实施2、选择课题 排盖排盖装箱：产品经吹装箱：产品经吹盖除菌后盖除菌后按一定数量插入隔板整齐分层排列，装入按一定数量插入隔板整齐分层排列，装入打包袋中。打包袋中。 现状：目前事业部现状：目前事业部W606W606盖、盖、18001800盖年总产量约盖年总产量约42004200万，基本都是采用人万，基本都是采用人工排盖装箱的作业模式工排盖装箱的作业模式，每

4、人每班产能为，每人每班产能为1.51.5万个，完成产量每班需万个，完成产量每班需8 8人参与人参与排盖装箱工作。排盖装箱工作。2、选择课题 针对上述四点原因，设备室召集相关技术人员开会，讨论针对上述四点原因，设备室召集相关技术人员开会，讨论能否研制一台既能否研制一台既高效又能减少用工量的瓶盖自动装箱装置，经过大家分析讨论后决定开展高效又能减少用工量的瓶盖自动装箱装置，经过大家分析讨论后决定开展QCQC活活动动-“-“研制瓶盖自动装箱装置研制瓶盖自动装箱装置”来解决上述问题。来解决上述问题。1 1耗用人工多耗用人工多。每班需每班需8 8人进行人工排盖，才能完成产量。人进行人工排盖，才能完成产量。

5、3 3存在食品安全隐患。存在食品安全隐患。人工排盖易带入细菌和划伤防伪标。人工排盖易带入细菌和划伤防伪标。2 2装箱效率慢。装箱效率慢。人均人均1.51.5万万/ /班的产能，效能过低。班的产能，效能过低。4 4人工排盖装箱不符合公司现代化发展需求人工排盖装箱不符合公司现代化发展需求。课题名称：研制瓶盖自动装箱装置课题名称：研制瓶盖自动装箱装置目目 标：标：1 1、减少排盖装箱人数，由目前的每班、减少排盖装箱人数，由目前的每班8 8人人减少到每班减少到每班1 1人人。 2 2、提升装箱效率，自动装箱设备必须在生产效率上有所提升，、提升装箱效率，自动装箱设备必须在生产效率上有所提升，目前人工排盖

6、装箱效率为每人每班目前人工排盖装箱效率为每人每班1.51.5万只万只，设定目标为每，设定目标为每人每班人每班1010万只万只。3 3、设备必须作业安全，保证低故障率。操作人员不能直接接、设备必须作业安全，保证低故障率。操作人员不能直接接触设备机械动作部分，设备需具有电气保护装置。触设备机械动作部分，设备需具有电气保护装置。 3、设定目标4、提出并选择方案 确定目标值后，小组成员分头行动，查阅技术书籍、确定目标值后，小组成员分头行动，查阅技术书籍、互联网、咨询相关设备厂家，结果没有找到可供借鉴的资互联网、咨询相关设备厂家，结果没有找到可供借鉴的资料和设备信息。因没有可供借鉴的资料，小组成员便提出

7、料和设备信息。因没有可供借鉴的资料，小组成员便提出了了4 4个问题：个问题： （1 1）设备整体采取什么工作方案？）设备整体采取什么工作方案？ （2 2）瓶盖自动装箱装置工艺流程如何设计？）瓶盖自动装箱装置工艺流程如何设计？ （3 3）瓶盖自动装箱装置各动作部件应该利用什么原理？）瓶盖自动装箱装置各动作部件应该利用什么原理？ （4 4）设备需要采购哪些标准电气元件？）设备需要采购哪些标准电气元件？ 针对这针对这4 4个问题，我们进行了以下调查分析。个问题，我们进行了以下调查分析。联机式自动装箱装箱设备与生产设备进行连线，实现实时装箱产品无需人工进行转运产品无需理料，设备不可单独运行每种产品配置

8、一套，需两套装置成本较高独立式自动装箱装箱设备与生产设备独立存在，互不干涉两种产品都需人工进行产品转运产品需要理料，设备可单独运行只需研制一套，可满足生产要求成本较为经济瓶盖自动装箱装置4、提出并选择方案1 1整体方案的提出整体方案的提出小组成员运用PDCA循环，制作了三套系统方案图，分析清楚了再进行。瓶盖自动装箱装置集成式自动装箱装箱设备即可单独运行也可与生产设备连线一种产品需人工进行转运一种产品需理料，设备可单独运行只需研制一套，可满足生产要求成本较合理根据亲和图，初步选定瓶盖自动装箱装置方案为：联机式自动装箱、独立式自动装箱、集成式自动装箱4、提出并选择方案1 1整体方案的提出整体方案的

9、提出4、提出并选择方案 通过对三种方案的对比分析，通过对三种方案的对比分析，集成式自动装箱集成式自动装箱不论在经济性不论在经济性还是设备适应性上都更具优势，因此我们把此方案确定为可行方案。还是设备适应性上都更具优势，因此我们把此方案确定为可行方案。1 1整体方案的提出整体方案的提出方案方案分析分析特点特点结论结论联机联机式自式自动装动装箱箱 设备与生产机台通过输送轨道连接，无需设备与生产机台通过输送轨道连接，无需理料，直接装箱理料，直接装箱 优点：无需人工转运优点：无需人工转运 不采用不采用费用：费用：8080万万/ /套套 缺点：只能适应一种产品，需缺点：只能适应一种产品，需配置两套、成本较

10、高配置两套、成本较高操作：不能单独运行操作：不能单独运行独立独立式自式自动装动装箱箱 设备配置提升机、理料机设备配置提升机、理料机 优点：能适应两种产品，可独优点：能适应两种产品，可独立运行立运行 不采用不采用费用：费用：110110万万 缺点：成本较高、每种产品都缺点：成本较高、每种产品都需人工转运需人工转运操作：可单独运行操作：可单独运行集成集成式自式自动装动装箱箱 设备配置理料机设备配置理料机 优点：能兼顾两种产品、成本优点：能兼顾两种产品、成本较为经济较为经济 采采 用用 费用：费用：9090万万 缺点：有一种产品需人工转运缺点：有一种产品需人工转运 操作：即可联机运行也可单独运行操作

11、：即可联机运行也可单独运行集成式自动装箱工艺流程的选择理料机构的选择机械手的选择托盘机构的选择中转箱输送机构的选择流程1流程2机械式理料视觉理料普通伺服机械手六轴工业伺服机械手机械手拾取气动元件动作专用输送线普通输送线4、提出并选择方案2 2整体方案的选择整体方案的选择4、提出并选择方案2.12.1工艺流程的选择工艺流程的选择设备开机完成贴标的瓶盖输送到入托机上料平台瓶盖自动整理后送入翻转工位将瓶盖翻转180度自动抓取瓶盖放入托盘内完成入托的产品输送到装工位机械手将产品装入中转箱中转箱装满规定数量后由滚筒输送线送出人工将塑料托放入堆叠架分托机构将托盘分到输送带上托盘输送到入托工位人工将中转箱放

12、入滚筒输送线中转箱输送到装箱工位流程流程1 14、提出并选择方案2.12.1工艺流程的选择工艺流程的选择设备开机完成贴标的瓶盖进入输送定位轨道洗盘吸取瓶盖旋转90度吸盘平移到达定位位置自动抓取瓶盖放入托盘内完成入托的产品输送到装箱工位机械手将产品装入中转箱中转箱装满规定数量后由滚筒输送线送出人工将托盘放入堆叠架顶料机构将托盘顶起机械手拾取托盘至指定位置人工将中转箱放入滚筒输送线中转箱输送到装箱工位流程流程2 2 小组内部运用小组内部运用“头脑风暴法头脑风暴法”对设备对设备 进行了上述进行了上述6 6个方面的综合评比，最终以个方面的综合评比，最终以“流程一流程一”得分高胜出，故得分高胜出，故决定

13、设备工艺流程按决定设备工艺流程按“流程一流程一”执行。执行。4、提出并选择方案2.12.1工艺流程的选择工艺流程的选择工艺流程工艺流程简洁性简洁性 可靠性可靠性 经济性经济性 易操作性易操作性产品通用性产品通用性维护性维护性结论结论流程流程1 简洁可靠经济易操作需更换拾取工装 易维护采用 小组小组评分评分 刘刘 斌斌555455得分：111 刘洪森刘洪森545444李李 勇勇555455成成 员员544554流程流程2 繁琐可靠成本较高易操作需更换理料工装与拾取工装易维护不采用小组小组评分评分 刘刘 斌斌453545得分：93 刘洪森刘洪森444534李李 勇勇343344成成 员员53343

14、44、提出并选择方案理料机构：理料机构：实现盖子统一方向，使盖子由自由无序堆放到整齐排列。理料机构理料机构分析分析特点特点结论结论机械式理料机械式理料利用盖子自身结构，通过机械与电利用盖子自身结构，通过机械与电气结构实现盖子的同一方向排列气结构实现盖子的同一方向排列费用：传统机械式理料机构费用约费用：传统机械式理料机构费用约为为5 5万元以下万元以下操作：偶尔有卡料风险操作：偶尔有卡料风险优点：成本较为经济，理料速度快优点：成本较为经济，理料速度快缺点：偶尔有卡料风险缺点：偶尔有卡料风险采用采用小组评分小组评分经济性经济性5 5可靠性可靠性5 5效率效率5 5安全性安全性4 41919分分视觉

15、理料视觉理料通过视觉成像系统对盖子进行拍照通过视觉成像系统对盖子进行拍照分析，再通过机械手实现盖子的同分析，再通过机械手实现盖子的同一方向排列一方向排列费用：采购视觉设备与机械手，费费用：采购视觉设备与机械手，费用约为用约为1515万元万元操作：稳定故障率低操作：稳定故障率低优点：运行稳定优点：运行稳定缺点：成本较高、且理料速度较慢缺点：成本较高、且理料速度较慢不采用不采用小组评分小组评分经济性经济性3 3可靠性可靠性5 5效率效率4 4安全性安全性5 51717分分小组成员对两种方案进行的综合分析，并运用小组成员对两种方案进行的综合分析，并运用“头脑风暴法头脑风暴法”对设备对设备 进行了上述

16、进行了上述4个方面的综合评比，最终个方面的综合评比，最终以以“机械式理料机械式理料”得分高胜出，故决定设备理料机构采用得分高胜出，故决定设备理料机构采用 “机械式理料机械式理料” 。2.22.2理料机构的选择理料机构的选择机械手：机械手：实现产品的拾取并将其准确放入定位托盘内。4、提出并选择方案机械手机械手分析分析特点特点结论结论普通三轴伺普通三轴伺服机械手服机械手能实现能实现X X、Y Y、Z Z轴三向精确移动，但不能以轴三向精确移动，但不能以进行角度旋转，不具备角度补偿功能进行角度旋转，不具备角度补偿功能费用：费用：2020万万操作：在托盘变形时，可能产品无法放入操作：在托盘变形时，可能产

17、品无法放入优点：成本较为经济优点：成本较为经济缺点：有放不进料的风险缺点：有放不进料的风险不采用不采用小组评分小组评分经济性经济性5 5可靠性可靠性3 3效率效率4 4安全性安全性3 31515分分六轴工业伺六轴工业伺服机械手服机械手采用绝对值式伺服电机驱动，是一种柔性技采用绝对值式伺服电机驱动，是一种柔性技术较高的工业机器人，拥有更多的术较高的工业机器人，拥有更多的“行动自行动自由度由度”可以拿起水平面上任意朝向的部件，可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入产品里。以特殊的角度放入产品里。费用：费用：4040万万操作：具备补偿功能，运行稳定操作：具备补偿功能，运行稳定优点：运行稳定

18、优点：运行稳定缺点：成本较高缺点：成本较高采用采用小组评分小组评分经济性经济性3 3可靠性可靠性5 5效率效率5 5安全性安全性5 51818分分小组成员对两种方案进行的综合分析，并运用小组成员对两种方案进行的综合分析，并运用“头脑风暴法头脑风暴法”对设备对设备 进行了上述进行了上述4个方面的综合评比，最终以个方面的综合评比，最终以“六轴工业伺服机械手六轴工业伺服机械手”得分高胜出，故决定设备机械手采用得分高胜出，故决定设备机械手采用 “六轴工业伺服机械手六轴工业伺服机械手” 。2.32.3机械手的选择机械手的选择4、提出并选择方案托盘机构托盘机构分析分析特点特点结论结论机械手拾取机械手拾取通

19、过机械手通过机械手X X、Y Y、Z Z轴三向精确移动，实现轴三向精确移动，实现托盘的快速拾取与准确定位托盘的快速拾取与准确定位费用：费用：2020万万操作：简洁方便，但不能控制托盘的变形操作：简洁方便，但不能控制托盘的变形优点：动作简洁、高效优点：动作简洁、高效缺点：托盘变形会影响产品缺点：托盘变形会影响产品放料放料不采用不采用小组评分小组评分经济性经济性3 3可靠性可靠性3 3效率效率5 5安全性安全性5 51616分分气动元件动气动元件动作作采用电气元件检测，并通过气缸动作实现托采用电气元件检测，并通过气缸动作实现托盘的拾取，并通过限位工装实现托盘盘的拾取，并通过限位工装实现托盘精确定精

20、确定位，可防止托盘变形带来的定位不准确位，可防止托盘变形带来的定位不准确。费用：费用：1010万万操作：动作复杂，但能有效避免托盘变形操作：动作复杂，但能有效避免托盘变形优点：产品放料可靠、成本优点：产品放料可靠、成本经济经济缺点：完成动作较机械手慢缺点：完成动作较机械手慢采用采用小组评分小组评分经济性经济性5 5可靠性可靠性5 5效率效率4 4安全性安全性5 51818分分托盘机构：托盘机构：为装箱设备提供托盘，并将托盘精准的放入指定装箱位置。小组成员对两种方案进行的综合分析，并运用小组成员对两种方案进行的综合分析，并运用“头脑风暴法头脑风暴法”对设备对设备 进行了上述进行了上述4个方面的综

21、合评比，最终个方面的综合评比，最终以以“气动元件动作气动元件动作”得分高胜出，故决定设备托盘机构采用得分高胜出，故决定设备托盘机构采用 “气动元件动作气动元件动作” 。2.42.4托盘机构的选择托盘机构的选择中转箱输送机构：中转箱输送机构：实现中转箱的输送、定位以及完成装箱后，产品箱的转运。中转箱输送中转箱输送机构机构分析分析特点特点结论结论普通输送线普通输送线利用事业部闲置现有输送线进行改制利用事业部闲置现有输送线进行改制费用：费用：0.50.5万万操作：一次只能放操作：一次只能放3 3个中转箱，且须增加一组个中转箱，且须增加一组定位制动机构定位制动机构优点：成本经济优点：成本经济缺点：需人

22、工频繁放置产品缺点：需人工频繁放置产品箱箱不采用不采用小组评分小组评分经济性经济性5 5可靠性可靠性4 4效率效率3 3安全性安全性5 51717分分专用输送线专用输送线采购工业专用输送线，一次可放置采购工业专用输送线，一次可放置2020个中转个中转箱，自带转向定位功能箱，自带转向定位功能费用：费用：8 8万万操作：动作简洁操作：动作简洁优点：放置产品箱多，在后优点：放置产品箱多，在后期连线生产中具备开发潜能期连线生产中具备开发潜能缺点：成本高、占地广缺点：成本高、占地广采用采用小组评分小组评分经济性经济性3 3可靠性可靠性5 5效率效率5 5安全性安全性5 51818分分小组成员对两种方案进

23、行的综合分析，考虑到后期设备与自动生产线可进行连线生产，且中转箱输送线知小组成员对两种方案进行的综合分析，考虑到后期设备与自动生产线可进行连线生产，且中转箱输送线知占据设备下方空间，不会占据其余生产用地，并运用占据设备下方空间，不会占据其余生产用地，并运用“头脑风暴法头脑风暴法”对设备进行了上述对设备进行了上述4个方面的综合评比，个方面的综合评比，最终以最终以“专用输送线专用输送线”得分高胜出，故决定设备中转箱输送机构采用得分高胜出，故决定设备中转箱输送机构采用 “专业输送线专业输送线” 。4、提出并选择方案2.52.5中转箱输送机构的选择中转箱输送机构的选择4、提出并选择方案根据以上一系列的

24、对比分析后，小组确定了自动装箱装置的最佳方案。集成式自动装箱工艺流程的选择理料机构的选择机械手的选择托盘机构的选择中转箱输送机构的选择流程1机械式理料六轴工业伺服机械手气动元件动作专用输送线瓶盖自动装箱装置3 3确定最佳方案确定最佳方案5、制定对策 最佳方案确定后，最佳方案确定后，QCQC小组成员经过充分的研究讨论，制订了最佳方小组成员经过充分的研究讨论，制订了最佳方案的实施流程与以及对策实施表。案的实施流程与以及对策实施表。翻转机构拾取机构输送机构定位机构棍式链条导向限位槽工艺流程的选择工艺流程的选择设计机械式理料设计机械式理料机构机构六轴工业伺服机六轴工业伺服机械手的选择械手的选择设计气动

25、托盘机构设计气动托盘机构设计专用输送线设计专用输送线开开始始流程1缓料盘定位机构机械手品牌机械手规格机械手动作定位机构皮带材料流程确定流程确定离心式气动飞轮快换工装快换工装S5-A701循环点动气缸动作不含塑化剂电眼与定位气缸理料机构理料机构的安装的安装机械手机械手的安装的安装托盘机构托盘机构的安装的安装输送线输送线的安装的安装鉴定鉴定1 1合合 格格开始开始总装调试总装调试及实验及实验不合不合格格最佳方案实施流程图最佳方案实施流程图5、制定对策序号序号对策对策目标目标措施措施地点地点负责人负责人完成时间完成时间1机械式理料机械式理料机构机构实现盖子的缓存实现盖子的缓存与理料与理料采用采用CA

26、DCAD、UGUG等软件设计机械式等软件设计机械式理料机构，包括缓料盘、翻转理料机构，包括缓料盘、翻转机构、定位机构，并模拟其工机构、定位机构，并模拟其工作状况作状况设备室设备室刘斌刘斌李勇李勇2016.07.302016.07.302选择六轴工选择六轴工业伺服机械业伺服机械手手实现盖子的精确实现盖子的精确拾取与放置拾取与放置通过技术交流与招标方式选择通过技术交流与招标方式选择合适的合适的六轴工业伺服机械手六轴工业伺服机械手公司会议公司会议室室刘洪森刘洪森李永杰李永杰2016.06.302016.06.303托盘机构托盘机构实现托盘的拾取实现托盘的拾取与精确定位与精确定位采用采用CADCAD、

27、UGUG等软件设计托盘机等软件设计托盘机构，包括拾取机构、输送机构、构，包括拾取机构、输送机构、定位机构，并模拟各部件工作定位机构，并模拟各部件工作状况状况设备室设备室刘仁飞刘仁飞刘万堂刘万堂2016.08.302016.08.304设计输送带设计输送带定位机构定位机构实现产品箱在输实现产品箱在输送带上的定点停送带上的定点停止与定位止与定位采用采用CADCAD、UGUG等软件设计输送带等软件设计输送带定位机构并模拟其工作状况定位机构并模拟其工作状况设备室设备室曾江曾江2016.09.302016.09.305总装调试及总装调试及实验实验完成设备各部件完成设备各部件的安装调试并实的安装调试并实现

28、瓶盖的自动装现瓶盖的自动装箱箱1 1、通过二维图纸完成各加工件、通过二维图纸完成各加工件的制作的制作2 2、在维修房进行部件安装、在维修房进行部件安装3 3、在现场进行总装与调试、在现场进行总装与调试维修室维修室生产现场生产现场程方志程方志2016.12.102016.12.10最佳方案实施对策表最佳方案实施对策表6、对策实施实施项目实施项目实施情况实施情况机机械械式式理理料料机机构构翻翻转转工工位位（1 1）首先根据）首先根据606606盖、盖、18001800盖外形尺寸设计一翻转料笼，要求料笼能兼容两种产品的尺寸。盖外形尺寸设计一翻转料笼，要求料笼能兼容两种产品的尺寸。（2 2）增加气动装

29、置，方便产品在料笼中输送。）增加气动装置，方便产品在料笼中输送。（3 3）设计一动力机构，为盖子进入翻转料笼提供动力。）设计一动力机构，为盖子进入翻转料笼提供动力。（4 4）动力机构要求能适应两种盖子的生产，且调节快速。）动力机构要求能适应两种盖子的生产，且调节快速。（5 5）选择料笼、支撑架材料。气缸品牌）选择料笼、支撑架材料。气缸品牌SMCSMC、电机品牌、电机品牌SANYOSANYO、检测电眼品牌、检测电眼品牌KEYENCEKEYENCE等。等。缓缓存存输输送送带带（1 1）设计一缓存输送带，实现瓶盖的输送、缓存、分列。）设计一缓存输送带，实现瓶盖的输送、缓存、分列。（2 2）输送带设计

30、为链板式，不含塑化剂且运行稳定。）输送带设计为链板式，不含塑化剂且运行稳定。（3 3）装有缺料检测电眼与）装有缺料检测电眼与PLCPLC程序控制系统，能调节盖子的多少。程序控制系统，能调节盖子的多少。（4 4）选择电机品牌）选择电机品牌SIGMA-MITSUBISHISIGMA-MITSUBISHI、检测电眼品牌、检测电眼品牌KEYENCEKEYENCE、可编程控制器可编程控制器PLCPLC：SIMENSSIMENS。定定位位工工位位（1 1）根据产品尺寸设计一分列模具组，将产品整齐分列为）根据产品尺寸设计一分列模具组，将产品整齐分列为1212道瓶盖以固定间距整齐流出。道瓶盖以固定间距整齐流出

31、。（2 2）分列模具组设计成快换工装，跟换产品时快速更换即可。）分列模具组设计成快换工装，跟换产品时快速更换即可。（3 3）设计一往复导入机构，帮助将瓶盖从缓存输送带上导入分列模具组。）设计一往复导入机构，帮助将瓶盖从缓存输送带上导入分列模具组。（4 4）设计一瓶盖拦截机构，用于分列后瓶盖的拦截与放行。）设计一瓶盖拦截机构，用于分列后瓶盖的拦截与放行。（5 5）选择各支撑架、定位头材料）选择各支撑架、定位头材料1Cr18Ni9Ti1Cr18Ni9Ti。气缸品牌。气缸品牌FESTOFESTO、电机品牌、电机品牌SIGMA-SIGMA-MITSUBISHIMITSUBISHI、检测电眼品牌、检测电

32、眼品牌OPTEXOPTEX、SICKSICK、KEYENCEKEYENCE等。等。实施一、设计机械式理料机构实施一、设计机械式理料机构实施一、设计机械式理料机构实施一、设计机械式理料机构6、对策实施6、对策实施实施一、设计机械式理料机构实施一、设计机械式理料机构实施效果：瓶盖输送顺利，并能流畅翻盖，在输送链盘上能排列整齐，并进入定位工装。实实施施项项目目实施情况实施情况六六轴轴工工业业伺伺服服机机械械手手（1 1）结合我方生产精度要求）结合我方生产精度要求与成本经济性分析，通过市与成本经济性分析，通过市场调研确定机械手品牌为爱场调研确定机械手品牌为爱普生（普生（EPSONEPSON）。）。 (

33、2) (2)通过与爱普生公司技术通过与爱普生公司技术人员交流，与对方到我生产人员交流，与对方到我生产现场实验。选定设备型号为现场实验。选定设备型号为S5-A701S5-A701。 (3) (3)根据根据606606盖或盖或18001800盖产品盖产品尺寸，设计专用吸取工装模尺寸，设计专用吸取工装模块，并能实现工装的快速更块，并能实现工装的快速更换。换。（4 4）要求厂家提供机械手）要求厂家提供机械手相关运动范围、基础安装尺相关运动范围、基础安装尺寸。便于后期设计瓶盖自动寸。便于后期设计瓶盖自动装箱设备其余部件。装箱设备其余部件。实施二、选择六轴工业伺服机械手实施二、选择六轴工业伺服机械手6、对

34、策实施实施二、选择六轴工业伺服机械手实施二、选择六轴工业伺服机械手6、对策实施实施二、选择六轴工业伺服机械手实施二、选择六轴工业伺服机械手6、对策实施实施二、选择六轴工业伺服机械手实施二、选择六轴工业伺服机械手6、对策实施实施三、设计气动托盘机构实施三、设计气动托盘机构实施项目实施项目实施情况实施情况气气动动托托盘盘机机构构拾拾取取机机构构（1 1）首先根据托盘外形尺寸，制作一放料槽。（实现托盘的规范、重叠摆放，方便拾取）首先根据托盘外形尺寸，制作一放料槽。（实现托盘的规范、重叠摆放，方便拾取）（2 2）制作一气动压块，压住托盘。防止拾取时托盘相互粘连）制作一气动压块，压住托盘。防止拾取时托盘

35、相互粘连（3 3）设计拾取头，根据托盘结构特点，决定采取六点吸附，着力平衡、稳定。）设计拾取头，根据托盘结构特点，决定采取六点吸附，着力平衡、稳定。（4 4）设计翻转机构，实现托盘的输送。翻转机构为摇臂式，可翻转）设计翻转机构，实现托盘的输送。翻转机构为摇臂式，可翻转160160度。度。（5 5）选择各支撑架、定位头材料。气缸品牌）选择各支撑架、定位头材料。气缸品牌FESTOFESTO、电机品牌、电机品牌SIGMA-MITSUBISHISIGMA-MITSUBISHI、检测电、检测电眼品牌眼品牌KEYENCEKEYENCE等。等。输输送送机机构构（1 1）首先根据托盘外形尺寸，制作输送轨道，实

36、现托盘的输送。）首先根据托盘外形尺寸，制作输送轨道，实现托盘的输送。（2 2）根据设备布局确定输送轨道长度。）根据设备布局确定输送轨道长度。（3 3）确定输送轨道辊轮材料、支架材料、塑料材料。（注：塑料材料不能含塑化剂，并附）确定输送轨道辊轮材料、支架材料、塑料材料。（注：塑料材料不能含塑化剂，并附检测报告）检测报告）（4 4）选择电机型号）选择电机型号SIGMA-FUJISIGMA-FUJI、检测电眼品牌、检测电眼品牌BANNABANNA等。等。定定位位机机构构（1 1）根据托盘与输送轨道的尺寸设计预导向机构，实现托盘在）根据托盘与输送轨道的尺寸设计预导向机构，实现托盘在Z Z轴方向无较大偏

37、差。轴方向无较大偏差。（2 2）根据机械手装箱位置设计）根据机械手装箱位置设计X X、Y Y轴定位工装。因为机械手装箱对托盘位置度要求较高，轴定位工装。因为机械手装箱对托盘位置度要求较高，故必须有故必须有X X、Y Y、Z Z轴三向定位才能保证托盘位置精度。轴三向定位才能保证托盘位置精度。（3 3）确定定位头材料为）确定定位头材料为304304，检测电眼品牌检测电眼品牌OPTEXOPTEX、SICKSICK、动作气缸品牌、动作气缸品牌SMCSMC。6、对策实施实施三、设计气动托盘机构实施三、设计气动托盘机构6、对策实施实施四、设计专用输送线实施四、设计专用输送线实施项目实施项目实施情况实施情况

38、专专业业输输送送线线辊筒辊筒输送输送线线（1 1）首先根据产品箱外形尺寸，制作一）首先根据产品箱外形尺寸，制作一辊筒输送线。辊筒输送线。（2 2）该线使用不锈钢辊筒，用于储存和输送产品箱。）该线使用不锈钢辊筒，用于储存和输送产品箱。（3 3）速度设定为）速度设定为0-30M/min(0-30M/min(可调可调) )，外围增加防护装置。，外围增加防护装置。（4 4）选择各支撑架、钢辊筒材料）选择各支撑架、钢辊筒材料304304。主电机、减速机品。主电机、减速机品PanasonicPanasonic。分割分割拦截拦截机构机构（1 1）根据产品箱在输送线上的分布，设计制作一产品箱分割拦截机构。）根

39、据产品箱在输送线上的分布，设计制作一产品箱分割拦截机构。（2 2）分割拦截机构：将最前端产品箱与后产品箱隔离，使产品箱有序进入装）分割拦截机构：将最前端产品箱与后产品箱隔离，使产品箱有序进入装箱工位。箱工位。（3 3）确定分割拦截机构材料）确定分割拦截机构材料1Cr18Ni9Ti1Cr18Ni9Ti、气缸品牌、气缸品牌FESTOFESTO、检测电眼品牌、检测电眼品牌KEYENCEKEYENCE等。等。装箱装箱拦截拦截机构机构（1 1）根据机械手装箱位置，设计制作一装箱拦截机构。）根据机械手装箱位置，设计制作一装箱拦截机构。（2 2）装箱拦截机构：是将最前端产品箱在指定位置进行拦截，便于装箱机械）装箱拦截机构：是将最前端产品箱在指定位置进行拦截，便于装箱机械手将托盘叠放入产品箱中。手将托盘叠放入产品箱中。（3 3）确定装箱拦截机构材料为）确定装箱拦截机构材料为304304，检测电眼品牌检测电眼品牌OPTEXOPTEX、SICKSICK、动作气缸、动作气缸品牌品牌SMCSMC。6、对策实施实施四、设计专用输送线实施四、设计专用输