亚龙YL-235 机械手模块训练

1、广东省轻工职业技术学校广东省轻工职业技术学校王祖元王祖元温州职业中专培训课件项目三机械手模块训练（项目三机械手模块训练（顺序控制顺序控制）v模块流程展示（录象或实物观看）模块流程展示（录象或实物观看）v模块硬件结构分析模块硬件结构分析v重点分析软件设计、重点分析软件设计、步进指令步进指令应用介绍应用介绍v列出列出/分配表与分配图分配表与分配图v结合设备按动作编程结合设备按动作编程温州职业中专培训课件手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩回可任意定位。磁性传感器：检测手爪提升气缸处于伸出或缩回位置。（接线注意 棕色接接“输入输入端端”、蓝色接、蓝色接“公共端公共端”）手爪手爪:

2、 抓取物料由单向电控气阀控制，当单向电控气阀得电，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，单向电控气阀断电，手爪松开。旋转气缸：机械手臂的正反转，由双向电控气阀控制。接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。（接线注意 棕色接棕色接“+”、蓝色接蓝色接“-”、黑色接输、黑色接输出）出）双杆气缸：机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。（接线注意 棕棕色接色接“输入输入端端”、蓝色接、蓝色接“公共端公共端”）缓冲器：旋转气缸高速正转和反转到位时，起缓冲减速作用。YL-235 ：模块化生产系统（机械手机构）：模块化生产系统（机械手机

3、构）温州职业中专培训课件气气 动动 原原 理理 图图本气动装置主要分为两部分：一、气动执行元件部分为单出杆气缸。二、气动控制元件部分为单控电磁换向阀。配套磁性限位传感器使用。 温州职业中专培训课件步进指令步进指令 （步进触点指令） （步进返回指令） STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。 例如：STL S20,S20表示状态常开触点，称为STL触点（步进触点）触点（步进触点），它在梯形图中的符号为 ，它没有常闭触点 .温州职业中专培训课件 通常由通常由PLC输出量状态的变化来划分输出量状态的变化来划分1 1状态（工步）定义及划分状态（工步）定义及划分 温州职业中专培训课件转换条

4、件可以单个信号，转换条件可以单个信号，也可是若干个信号的逻辑组合。也可是若干个信号的逻辑组合。2 2状态转换及转换条件状态转换及转换条件温州职业中专培训课件图中每一步包含：驱动负载驱动负载、转移条件转移条件、转换目标转换目标。 温州职业中专培训课件1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应的状态为触点接通，则对应的状态为活动步活动步；2）与）与STL触点相连的触点用触点相连的触点用LD或或LDI指令，指令，执行完执行完RET后返回左母线；后返回左母线；3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱触点可直接驱动或通过别的触点驱动动Y、M、S、T等

5、元件的线圈；等元件的线圈；温州职业中专培训课件4）新一状态置位，）新一状态置位，原来的状态自动复位原来的状态自动复位5) PLC只执行活动步对应的电路，所以使用只执行活动步对应的电路，所以使用STL指指令时令时允许双线圈允许双线圈输出；输出；6)在中断程序和子程序内，不能使用在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。指令。7）STL触点驱动的电路块中不能使用触点驱动的电路块中不能使用MC和和MCR指指令，但可以用令，但可以用CJ指令；指令；温州职业中专培训课件梯形图经验设计方法（步骤）梯形图经验设计方法（步骤）1、明白控制要求、明白控制要求2、确定、确定I/O位置位置3、I /O地址分配地址分配（端口表）（端口表）4、设计、整理输入、设计、整理输入/输出信号间的输出信号间的逻辑关系逻辑关系5、画外围连线图、画外围连线图6、编写梯形图程序、编写梯形图程序7、检查修改和完善程序检查修改和完善程序温州职业中专培训课件梯形图设计梯形图设计温州职业中专培训课件分配表序号输入地址说明1X2气动手爪传感器2X3旋转左限位传感器3X4旋转右限位传感器4X5气动手臂伸出传感器5X6气动手臂缩回传感器6X7手爪提升限位传感器7X10手爪下降限位传感器序号输出地址说明1Y2驱动臂气缸伸出2Y3驱动臂气缸缩回3Y4驱动提升气缸下降4Y5驱动提升气缸上升5Y6驱动旋转气缸正传6Y7驱动旋转气缸反