数控机床与编程上课课件

1、数控机床与编程上课课件l 数字控制（数字控制（Numerical Control TechnologyNumerical Control Technology， NCNC）是一种借助数字化信息（数字、字符）对某一工作过程（如加工、测量、装配等）发出指令并实现自动控制的技术。数控系统（数控系统（Numerical Control SystemNumerical Control System）采用数字控制技术的自动控制系统。数控机床（数控机床（Numerical Control Machine ToolsNumerical Control Machine Tools） 是采用数字控制技术对机床的加

2、工过程进行自动控制的一类机床。数控机床是一种装有程序控制系统（数控系统）的高效自动化机床。是数控技术典型应用的例子。1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 机床 I/O 电路和装置 测量装置 主轴驱动装置 进给驱动装置 主轴伺服单元 进给伺服单元 计算机数 控 装 置（CNC装置） 程序 PLC 计算机数控系统计算机数控系统 机机 床床 辅助控制机构 进给传动机构 主运动机构 输出 设备 输入 设备 1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 机床 I/O 电路和装置 测量装置 主轴驱动装置 进给驱动装置 主轴伺服单元 进给伺服单

3、元 计算机数 控 装 置（CNC装置） 程序 PLC 计算机数控系统计算机数控系统 机机 床床 辅助控制机构 进给传动机构 主运动机构 输出 设备 输入 设备 1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 机床 I/O 电路和装置 测量装置 主轴驱动装置 进给驱动装置 主轴伺服单元 进给伺服单元 计算机数 控 装 置（CNC装置） 程序 PLC 计算机数控系统计算机数控系统 机机 床床 辅助控制机构 进给传动机构 主运动机构 输出 设备 输入 设备 1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念l组成：组成：计算机系统、位置控制板、PLC接

4、口板，通讯接口板、特殊功能模块以及相应的控制软件。l作用：作用：根据输入的零件加工程序进行相应的处理（如运动轨迹处理、机床输入输出处理等），然后输出控制命令到相应的执行部件(伺服单元、驱动装置和PLC等)，所有这些工作是由CNC装置内硬件和软件协调配合，合理组织，使整个系统有条不紊地进行工作的。CNCCNC装置是装置是CNCCNC系统的核心系统的核心1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念1) 硬件2) 计算机3) 管理软件4) 软件5) 控制软件 机床 I/O 电路和装置 测量装置 主轴

5、驱动装置 进给驱动装置 主轴伺服单元 进给伺服单元 计算机数 控 装 置（CNC装置） 程序 PLC 计算机数控系统计算机数控系统 机机 床床 辅助控制机构 进给传动机构 主运动机构 输出 设备 输入 设备 1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念2) PLC (Programmable Logic Controller)2) PLC (Programmable Logic Controller)：用于完成与逻辑运算有关顺序动作的I/O控制，它由硬件和软件组成；l功能：接受CNC的M、S、T指令，对其进行译码并转换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开关

6、动作接受操作面板和机床侧的I/O信号，送给CNC装置，经其处理后，输出指令控制CNC系统的工作状态和机床的动作。1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念3) 3) 接接 口口与上位机的通信接口:串行通信+网络通信与各种输入/输出设备接口与机床侧信号往来的I/O接口1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 机床 I/O 电路和装置 测量装置 主轴驱动装置 进给驱动装置 主轴伺服单元 进给伺服单元 计算机数 控 装 置（CNC装置） 程序 PLC 计算机数控系统计算机数控系统 机机 床床 辅助控制机构 进给传动机构 主运动机构 输出

7、设备 输入 设备 1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 l控制介质控制介质是记录零件加工程序的媒介l输入输出设备输入输出设备是CNC系统与外部设备进行交互装置。交互的信息通常是零件加工程序。即将编制好的记录在控制介质上的零件加工程序输入CNC系统或将调试好了的零件加工程序通过输出设备存放或记录在相应的控制介质上。l数控机床常用的控制介质和输入输出设备见表1：1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念表1 控制介质和输入输出设备表1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 机床 I/O 电路和装置 测

8、量装置 主轴驱动装置 进给驱动装置 主轴伺服单元 进给伺服单元 计算机数 控 装 置（CNC装置） 程序 PLC 计算机数控系统计算机数控系统 机机 床床 辅助控制机构 进给传动机构 主运动机构 输出 设备 输入 设备 1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念l 伺服单元和驱动装置主轴伺服驱动装置和主轴电机进给伺服驱动装置和进给电机l 测量装置 位置和速度测量装置。以实现进给伺服系统的闭环控制。l 作用 保证灵敏、准确地跟踪CNC装置指令：进给运动指令：实现零件加工的成形运动（速度和位置控制）。主轴运动指令，实现零件加工的切削运动（速度控制）1-1 1-1 数控

9、系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 机床 I/O 电路和装置 测量装置 主轴驱动装置 进给驱动装置 主轴伺服单元 进给伺服单元 计算机数 控 装 置（CNC装置） 程序 PLC 计算机数控系统计算机数控系统 机机 床床 辅助控制机构 进给传动机构 主运动机构 输出 设备 输入 设备 1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 机床：机床：数控机床的主体，是实现制造加工的执行部件。组成：组成：由主运动部件、进给运动部件（工作台、拖板以及相应的传动机构）、支承件（立柱、床身等）以及特殊装置（刀具自动交换系统 工件自动交换系统）和辅助装置（如排屑装置等

10、）。1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 高刚度和高抗振性小的机床热变形高效率、无间隙、低摩擦传动简化的机械传动结构1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 1. 适应性强,适合加工单件小批量复杂零件2. 加工精度高,产品质量稳定3. 自动化程度高,劳动强度低4. 生产效率高 减少辅助时间和机动时间5. 良好的经济效率6. 有利于生产管理的现代化1-1 1-1 数控系统及数控机床的基本概念数控系统及数控机床的基本概念 数控机床的种类很多，从不同角度对其进行考查，就有不同的分类方法，通常有以下几种不同的分类方法：1-2 1-2

11、数控机床的分类数控机床的分类l 点位控制数控机床l (位置控制)l 轮廓控制数控机床l (连续控制)1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类特点:l仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精确定位运动；仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精确定位运动；l对轨迹不作控制要求；对轨迹不作控制要求；l运动过程中不进行任何加工运动过程中不进行任何加工l适用范围：数控钻床、数控镗床、数控冲床和数控测量机。数控钻床、数控镗床、数控冲床和数控测量机。点位控制1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类轮廓控制l轮廓控制轮廓控制( (连续控制连续控制) )系统：系统：具有控制几个进给轴同时谐调运动(坐标联

12、动)，使工件相对于刀具按程序规定的轨迹和速度运动，在运动过程中进行连续切削加工的数控系统。l适用范围：适用范围：数控车床、数控铣床、加工中心等用于加工曲线和曲面的机床。现代的数控机床基本上都是装备的这种数控系统。1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类l l 半闭环控制系统全闭环控制系统1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类开环数控系统电机电机机械执行部件机械执行部件A相、相、B相相C相、相、f、nCNC插补指令插补指令脉冲频率脉冲频率f脉冲个数脉冲个数n换算换算脉冲环脉冲环形分配形分配变换变换功率功率放大放大1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类 开环控制框图开环控制框图工作

13、台工作台步进电机步进电机数控装置数控装置1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置进给系统），故系统稳定性好。无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型数控机床。1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类 半闭环数控系统位置控制调节器位置控制调节器速度控制速度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单元检测与反馈单元位置控制单元位置控

14、制单元速度控制单元速度控制单元+-电机电机机械执行部件机械执行部件CNC插插补补指令指令实际位实际位置反馈置反馈实际速实际速度反馈度反馈1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类工作台工作台伺服电动机伺服电动机数控装置数控装置伺服伺服放大器放大器位置检测（编码器）位置检测（编码器）半闭环控制框图半闭环控制框图1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。

15、由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类 全闭环数控系统位置控制调节器位置控制调节器速度控制速度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单元检测与反馈单元位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元+-电机电机机械执行部件机械执行部件CNC插补插补指令指令实际位实际位置反馈置反馈实际速实际速度反馈度反馈1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类工作台工作台伺服电动机伺服电动机数

16、控装置数控装置伺服伺服放大器放大器 闭环控制框图闭环控制框图 检测装置（光栅）检测装置（光栅）1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类闭环数控系统的位置采样点如图所示，直接检测运动部件的实际位置， 精度高。闭环环路内包括机械传动环节多，易导致系统不稳定闭环数控系统复杂、调试较难、成本高。1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类 性能性能类别类别CPUCPU位位数数联动轴联动轴数数分辨率分辨率(um)(um)进给速度进给速度(m/min)(m/min)显示显示高级型高级型32325 50.12424三维动三维动态态普及型普及型26263 30.1100.11015241524字符字符/

17、/图形图形经济型经济型8 83310101515字符字符1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类3 按工艺用途分类切削加工类：切削加工类：数控镗铣床、数控车床、数控磨床、加工中心、数控齿轮加工机床、FMC等。成型加工类：成型加工类：数控折弯机、数控冲裁机等。特种加工类：特种加工类：数控线切割机、电火花加工机、激光加工机等。其它类型：其它类型：数控装配机、数控测量机、机器人等。1-2 1-2 数控机床的分类数控机床的分类l产生要解决如下问题：l单件（小批量）生产l精度l复杂型面加工l发展l五代：电子管、晶体管、小规模集成电路、大规模集成电路及小型计算机、微型计算机第一代第一代: 1952:

18、1952年年 , ,电子管控制的第一台三坐标联动的铣床；电子管控制的第一台三坐标联动的铣床；第二代第二代: :19591959年年, ,出现了晶体管控制的出现了晶体管控制的“加工中心加工中心”；第三代第三代: :19651965年年, ,出现了小规模集成电路出现了小规模集成电路. .使数控系统的可靠性得到了进一步的使数控系统的可靠性得到了进一步的提高；提高；第四代第四代: :19671967年以计算机作为控制单元的数控制系统年以计算机作为控制单元的数控制系统.FMS(Flexible .FMS(Flexible Manufacturing System) ,Manufacturing Syst

19、em) ,柔性制造系统。柔性制造系统。第五代第五代: :19701970年年, ,美国英特尔开发使用了微处理器美国英特尔开发使用了微处理器. .1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展1 1） 数控系统的发展趋势数控系统的发展趋势l1 高速高精度l2 智能化：l（1） 应用自适应控制技术l（2） 自动编程技术l（3） 具有故障自动诊断功能l（4） 应用模式识别技术l3 开放式数控系统1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展1 1） 数控系统的发展趋势数控系统的发展趋势l1 高速高精度l2 智能化：l（1） 应用自适应控制技术l（2） 自动编程技术l（3） 具有故

20、障自动诊断功能l（4） 应用模式识别技术l3 开放式数控系统1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展4 基于网络的数控系统u 数控系统内部的CNC装置与数字伺服间的 通信，主要通过SERCOS链式网络传送数字伺服控制信息；u 数控系统与上级主计算机间的通信；u 与车间现场设备及I/O装置的通信，主要通过现场总线，如PROFIBUS等进行通讯；u 通过因特网与服务中心的通信，传递维修数据；u 通过因特网与另一个工厂交换制造数据。1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展2 2） 数控机床的发展趋势数控机床的发展趋势采用开放式结构：进线、联网、专用要求。采用开放式结构

21、：进线、联网、专用要求。向智能化发展向智能化发展 自动编程、模糊控制、学习控制、自适应控制、工艺参数自动生成、三维刀具补自动编程、模糊控制、学习控制、自适应控制、工艺参数自动生成、三维刀具补偿、运动参数动态补偿，人机界面极为友好，有故障专家诊断系统。偿、运动参数动态补偿，人机界面极为友好，有故障专家诊断系统。1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展运行高速化：使进给率、主轴转速、刀具交换速度、托盘交换速度实现高速化，并且具有高加（减）速率。l 进给率高速化：进给率高速化：在分辨率为1m时，Fmax=240m/min。在Fm

22、ax下可获得复杂型面的精确加工；在程序段长度为1mm时，Fmax=30m/min，并且具有1.5g的加减速率；1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展l主轴高速化：主轴高速化：采用电主轴（内装式主轴电机），即主轴电机的转子轴就是主轴部件。主轴最高转速达200000r/min。主轴转速的最高加（减）速为1.0g ，即仅需1.8秒即可从0提速到15000r/min。l换刀速度换刀速度 0.9秒（刀到刀）2.8秒（切削到切削）l工作台（托盘）交换速度工作台（托盘）交换速度 6.3秒。1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展加工高精化：提高机械设备的制造和装配精度；提高

23、数控系统的控制精度；采用误差补偿技术。l 提高提高CNCCNC系统控制精度：系统控制精度：采用高速插补技术，以微小程序段实现连续进给，使CNC控制单位精细化采用高分辨率位置检测装置，提高位置检测精度（日本交流伺服电机已有装上106 脉冲/转的内藏位置检测器，其位置检测精度能达到0.01m/脉冲）位置伺服系统采用前馈控制与非线性控制等方法。1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展l采用误差补偿技术：采用误差补偿技术：采用反向间隙补偿、丝杆螺距误差补偿和刀具误差补偿等技术采用反向间隙补偿、丝杆螺距误差补偿和刀具误差补偿等技术; ;设备的热变形误差补偿和空间误差的综合补偿技术。研究结

24、果表明，综合设备的热变形误差补偿和空间误差的综合补偿技术。研究结果表明，综合误差补偿技术的应用可将加工误差减少误差补偿技术的应用可将加工误差减少60608080。三井精机的。三井精机的JidicH5DJidicH5D型型超精密卧式加工中心的定位精度为超精密卧式加工中心的定位精度为0.10.1 m m。1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展功能复合化 复合化是指在一台设备能实现多种工艺手段加工的方法。镗铣钻复合加工中心（ATC）、五面加工中心（ATC，主轴立卧转换）；车铣复合车削中心（ATC，动力刀头）；铣镗钻车复合复合加工中心（ATC，可自动装卸车刀架）；铣镗钻磨复合复合加工

25、中心（ATC，动力磨头）；可更换主轴箱的数控机床组合加工中心；1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展 控制智能化 随着人工智能技术的不断发展，并为满足制造业生产柔性化、制造自动化发展需求，数控技术智能化程度不断提高，具体体现在以下几个方面：1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展l 加工过程自适应控制技术加工过程自适应控制技术 通过监测加工过程中的切削力、主轴和进给电机的功率、电流、电压等信息，利用传统的或现代的算法进行识别，以辩识出刀具的受力、磨损以及破损状态，机床加工的稳定性状态；并根据这些状态实时修调加工参数（主轴转速，进给速度）和加工指令，使设备处于最

26、佳运行状态，以提高加工精度、降低工件表面粗糙度以及设备运行的安全性。1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展l加工参数的智能优化与选择加工参数的智能优化与选择 将工艺专家或技工的经验、零件加工的一般与特殊规律，用现代智能方法，构造基于专家系统或基于模型的“加工参数的智能优化与选择器”，利用它获得优化的加工参数，从而达到提高编程效率和加工工艺水平，缩短生产准备时间的目的。采用经过优化的加工参数编制的加工程序，可使加工系统始终处于较合理和较经济的工作状态。1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展l 智能故障诊断与自修复技术智能故障诊断与自修复技术 智能故障诊断技术：根据已有的故障信息，应用现代智能方法（AI、ES、ANN等），实现故障快速准确定位的技术。智能故障自修复技术：指能根据诊断确定故障原因和部位，以自动排除故障或指导故障的排除技术。智能自修复技术集故障自诊断、故障自排除、自恢复、自调节于一体，并贯穿于加工过程的整个生命周期。智能故障诊断技术在有些日本、美国公司生产的数控系统中已有应用，基本上都是应用专家系统实现的。智能化自修复技术还在研究之中。1-3 1-3 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展l 智能化交流伺服驱动装置智能化交流伺服驱动装置 目前已开始研究能自动识别负载，并自动调整参数的智能化伺服系统，包