三洋伺服驱动新

1、 参 数 说 明 8.1数位操作器 8-2 8.1.1 参数说明 8-2 8.1.2 功能表 8-2 8.1.3 操作方法 8-3 8.1.3.1 状态显示模式 8-3 8.1.3.2 监视模式 8-4 8.1.3.3 调整和测试操作模式 8-7 8.1.3.4 基本模式 8-12 8.1.3.5 报警记录模式 8-13 8.1.3.6 参数编辑模式 8-14 8.1.3.7 系统参数编辑模式 8-168.2 参数总结表 8-178.3 监视列表 8-22 8.3.1 监视 8-228.4 系统参数和电机参数列表 8-25 8.4.1 系统参数 8-25 8.4.2 电机参数 8-278.5

2、参数列表 8-28 8.5.1第0组参数 8-28 8.5.2第1组参数 8-32 8.5.3第2组参数 8-38 8.5.4第3组参数 8-39 8.5.5第4组参数 8-47 8.5.6第5组参数 8-51 8.5.7第6组参数 8-52 8.5.8第7组参数 8-53 8.5.9第8组参数 8-51 8.5.10第9组参数 8-568.1 数位操作器 该节要说明基本的数位操作器的操作。在Q系列中，通过内置的数位操作器对参数更改、速度和电流的监视、报警记录、测试操作和伺服调整进行操作。8.1.1 数位操作器的说明 8.1.2 功能表 表 8-1 输入键的功能输入键显示输入时间功能写入键WR

3、1秒或1秒以上选择以后进行确定并写入编辑的数据光标键在1秒内改变光标位置。能移动到要选的数字。下 键在1秒内对应于光标的位置，每按一下值就改变。当按了1秒以上，数字将快速变化上 键在1秒内模式键MODE在1秒内每按一下，模式改变一次 表 8-2 数位操作器功能 模式显示功能列表页操作过程页号状态显示-显示伺服驱动器状态8-38-3监视ob在画面上显示不同监视8-228-4测试操作，调整Ad允许驱动器调整和测试操作如JOG操作8-78-7基本bA设置16种不同的用户参数8-128-12报警记录AL显示最后7个以及电流报警和CPU版本8-138-13参数编辑PA设置用户参数【第0组到第9组】8-2

4、88-14系统参数编辑ru设置系统参数8-258-16注） 要想详细了解每一模式的内容，请看参数列表。注） 显示的范围与设置软件QSetup部分上有些不同。8.1.3 操作过程按MODE键，MODE切换如下顺序。注）当在设置软件QSetup中执行测试操作和调整模式时，数位操作器(基本模式、参数编辑模式、系统参数编辑模式、测试操作和调整模式以及报警记录模式)的功能不可用。 8.1.3.1 状态显示模式 根据伺服驱动器的如下内容显示状态显 示状 态7段LED 控制电源（r，t）上电和“启动准备完毕输出（RDY）”信号为ON7段LED ）上电。但“启动准备完毕”信号为OFF。7段LED ）上电，并且

5、“启动准备完毕”信号为ON。7段LED “伺服ON”信号为ON。旋转显示“8”字7段LED 在位置/速度控制方式中，处于正转超程状态。7段LED 在位置/速度控制方式中，处于反转超程状态。7段LED 过载报警状态7段LED 再生过载报警状态7段LED 电池报警状态7段LED 当报警出现时显示“AL报警代码”报警内容，请参看“维护”那一章的报警。在同一时间可以显示其他非报警状态和过载、再生过载和电池等报警状态。8.1.3.2 监视模式1. 按MODE键显示监视模式ob。 2. 转换如下。【页号选择屏】 3. 通过按Up/Down键显示要监视的页。按Up键值就增，按Down键值就减。4. 按WR

6、键1秒钟，数据出现。5. 按MODE键时，返回到第3步【页号选择屏】 。6. 再按MODE键时，切换到下一个模式。如何读显示数据显示位数据：在位单元显示下列数据。页号符号说 明单元显示级别01WARNING1报警状态1_ _ _ _ _02WARNING2报警状态2_ _ _ _ _03CONT8-1通用输入CONT8-1监视_ _ _ _ _04OUT8-1通用输出OUT8-1监视_ _ _ _ _1AINC-E_MON增量信号监视_ _ _ _ _报警状态1报警状态2通用输入通用输出OUT18INC-E_MONCONT16CONT7，8高位有报警有报警输入光耦ON输入负逻辑信号输出晶体管O

7、N信号电平“H”低位没有报警没有报警输入光耦OFF输人正逻辑信号输出晶体管OFF信号电平“L”bit7偏差过大报警（不定）CONT8OUT8(不定)bit6（不定）电池电压过低报警CONT7OUT7Z相信号（CN-EXT）bit5速度极限（不定）CONT6OUT6B相信号（CN-EXT）bit4转矩极限（不定）CONT5OUT5A相信号（CN-Ext）bit3再生过载报警反方向超程CONT4OUT4(不定)bit2过载报警正方向超程CONT3OUT3Z相信号（CN2）bit1（不定）（不定）CONT2OUT2B相信号（CN2）Bit0驱动器内部温度报警主电源充电CONT1OUT1A相信号（CN

8、2）十进制： 下列显示的是十进制数据。 数据为1000 000以上时，以十六进制显示。页号符号说明单位显示范围05VMON速度监视min-1-32767到+3276606VCMON速度指令监视min-1-32767到+3276607TMON转矩监视-499到+49908TCMON转矩指令监视-499到+49909PMON偏差计数器监视Pulse-99999999到+999999990CVC/TC-IN模拟速度指令/模拟转矩指令脉冲输入电压mV-12000到+120000DFMON位置指令脉冲监视（位置指令脉冲输入频率）kHz-6000到+60000ECSUU-相电位角监视deg0到35911R

9、egp再生电阻操作比例%0到10012TRMS有效转矩监视%0到49913TRMS_EST有效转矩监视（估计值）%0到49914JRAT_MON控制环参数_负载惯量瞬时比监视%0到1500015KP_MON控制环参数_位置环比例增益监视s-11到300016TP1_MON控制环参数_位置环积分时间常量监视ms0.5到1000.017KVP_MON控制环参数_速度环比例增益监视Hz1到200018TV1_MON控制环参数_速度环积分时间常量监视ms0.5到1000.019TCFIL_MON控制环参数_转矩指令滤波监视Hz1到2000 画面1和画面2可以通过Up/Down键切换。Up键和Down键

10、分别单独显示画面 1和画面2。数据小于10000时，就不能进行切换。数据大于1000 000时，用十六进制显示。十六进制：数据超过十进制的1000 000时，下列数据用十六进制显示。页号符号说明单位显示范围0AAPMON当前位置监视Pulse8000 0000H到FFFF FFFFH0BCPMON指令位置监视Pulse8000 0000H到FFFF FFFFH0FPS-H绝对式编码器PS数据（高）X232P0000 到FFFF10PS-L绝对式编码器PS数据（低）Pulse0000 到 FFFF 画面1和画面2可以通过Up/Down键切换。Up键和Down键分别单独显示画面1和画面2。数据小于

11、10000时，不能进行切换。8.1.3.3 测试操作、调整模式 测试操作、调整模式能执行伺服驱动器测试操作、调整、报警复位和编码器清零操作。页号说明00模拟速度指令/转矩指令自动补偿01模拟转矩附加指令自动补偿02报警复位03编码器清零04定励磁05Jog操作06自动陷波滤波器调整注） 如果在软件“QSetup”中执行测试模式时，不能用数位操作器操作。在软件“Q-Setup”中完成测试模式后，就可以用数位操作器操作。注）主电源没有合上时（只有控制电源合上），不能执行Jog操作和自动陷波滤波器调整操作。合上主电源才能执行。显示【没有执行的画面】1. 按MODE键显示监视模式Ad。2. 转换如下。

12、【页号选择屏】 3. 按Up/Down键显示页号。按Up键值就增，按Down键值就减。4. 按下WR 键1秒钟，一个页号的初始画面出现。按MODE键时，返回到第3步的【页号选择屏】。再按MODE键时，切换到下一个模式。5. 转换如下。【没有执行的画面】 6. 按MODE键时，返回到第3步的【页号选择屏】。再按MODE键时，切换到下一个模式。【测试操作、调整模式的操作过程】1. 按MODE键显示监视模式Ad。 2. 转换如下。【页号选择屏】 3. 按Up/Down键显示页号。按Up键值就增，按Down键值就减。4. 按下WR 键1秒钟。一个页号的初始画面出现。按MODE键时，返回到第3步的页号选

13、择屏 。再按MODE键时，切换到下一个模式。5. 转换如下。【执行检查的画面】 6. 按Up键和Down键分别执行【yes】和【no】时。返回到第3步的页号选择屏 。 7. 按WR键1秒钟，开始执行。根据每项功能页的不同执行画面就不同。页号说明00模拟速度指令/转矩指令自动补偿调整01模拟转矩增加指令自动补偿调整8. 当按MODE键时，返回到第6步。【rdy】。页号说明02报警复位8. 当按MODE键时，返回到第6步。【rdy】。页号说明03编码器清零8. 当按MODE键时，返回到第6步。【rdy】。页号说明04定励磁（直线电机）当伺服电机为直线电机时，可用该功能。对于回转电机，即使执行定励磁

14、操作，会显示错误。8. 当按MODE键时，返回到第6步。【rdy】。页号说明05Jog操作 显示伺服ON状态“8”。 超程输入时，显示其对应的状态。 8. 按Up键时，伺服电机逆时针旋转。按Down键时，伺服电机顺时针旋转。当按键不放，伺服电机一直旋转。当放开时，电机停止。9. 按MODE键时， Jog操作完成，显示报警状态。 页号说明06自动陷波滤波器调整 显示伺服ON状态“8” 8. 按Up键时，开始执行自动陷波滤波器调整。9. 按MODE键时，自动陷波滤波器调整完毕，显示报警状态。 8.1.3.4 基本模式1. 按MODE键，显示基本模式bA。2. 转换如下。【页号选择屏】 3. 按Up

15、/Down键显示可用于编辑的目标页。按Up键值就增，按Down键值就减。4. 按WR 键1秒钟。显示设置数据。按MODE键时，返回到第3步的【页号选择屏】 。当在设置软件Q-Setup执行测试模式时,也可返回到第3步【页号选择屏】。5. 在一秒钟内按光标键，最高位数字闪动。该闪动值能被编辑。在一秒钟内按光标键，下一个数字闪动。按Up/Down键，设置要编辑的数。6. WR键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动 。这意味该数据已经设定。 *)当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显示的数据不会闪动三下。并又从第5步开始。7. 再次按MODE键，返回到第3步。然后再一次按MODE键，模式会改变。在基

16、本模式里，能设置伺服驱动器的16种基本参数。它与在参数编辑模式中设置的数据一样。页号简称说明标准值设定范围单位00KP1位置环比例增益1301到30001/S 01KVP1速度环比例增益1501到2000Hz02TVI1速度环积分时间常量120.00.5到1000.0Ms03KP2位置环增益2301到30001/S 04KVP2速度环比例增益2501到 2000Hz05TVI2速度环积分时间常量220.00.5到1000.0Ms06PCFIL位置指令滤波器0.00.0到2000.0Ms07FFFIL速度前馈滤波器20001到2000.0Hz08VCFIL速度指令滤波器20001到2000.0H

17、z09TCNFILA转矩指令陷波滤波器A2000100到2000Hz0ATCNFILB转矩指令陷波滤波器B2000100到2000Hz0BTCFIL1转矩指令滤波器16001到2000Hz0CTCFIL2转矩指令滤波器26001到2000Hz0DINP定位范围1001到65535Pulse0EOVF跟踪误差限制5001到65535X256Pulse0FPMUL位置指令、脉冲倍乘11到63.5 报警记录模式1. 按MODE键显示报警记录模式AL。2. 切换如下。 【页号选择屏】3. 按Up/Down键显示被监视的目标页。按Up键值就增，按Down键值就减。另外，右边的两位数显示报警的代码。 4.

18、 按MODE键，返回到第3步的【页号选择屏】。再次按MODE键事，转到下一模式。报警模式能显示最后7次伺服驱动器的报警和CPU的版本。另外，能执行报警记录全清零。 页号简称n 当前报警1最后一次的报警2倒数第二的报警3倒数第三的报警4倒数第四的报警5倒数第五的报警6倒数第六的报警7倒数第七的报警CPU版本报警记录全清零.1 报警记录全清零的方法1. WR键按一秒以上，显示AL.CLr。 按MODE键，返回到第3步的【页号选择屏】。再次按MODE键时，转到下一模式。2. 切换如下。 【执行检查的画面】3. 按Up键和Down键分别执行【yes】和【no】。按MODE键，返回到第3步的【页号选择屏

19、】【yes】:当按Up键时 【no】：当按Down键时（返回到【页号选择屏】） 4. 按WR键1秒钟，开始执行报警清零。完成以后，画面切换如下。 5. 按MODE键，返回到第3步。8.1.3.6 参数编辑模式8.1.3.6.1 【一般参数】1. 按MODE键，显示参数编辑模式PA。2. 切换如下。【页号选择屏】3. 按Up/Down键显示可用做编辑的目标页。按Up键值就增，按Down键值就减。 4. 按WR 键1秒钟。显示设置数据。按MODE键时，返回到第3步【页号选择屏】 。当在设置软件Q-Setup中执行测试模式时,也可返回到第3步【页号选择屏】。5. 在一秒钟内按光标键，最高位数字闪动。

20、该闪动值能被编辑。在一秒钟内按光标键，下一个数字闪动。按Up/Down键，设置要编辑的数。 6. WR键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动 。这意味该数据已经设定。 *)当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显示的数据不会闪动三下。并又从第5步开始。7. 再次按MODE键，返回到第3步。然后再一次按MODE键，模式会改变。 组/页 1.13 模拟速度指令/转矩指令补偿 组/页 1.15 模拟转矩附加指令补偿 组/页 1.17 内转矩附加指令 组/页 1.18 内速度附加指令【一般参数特殊设置】下面三种参数设置分子/分母。组/页 1.04 电子齿轮1组/页 1.05 电子齿轮2组/页 1.06

21、编码器脉冲分频输出比率1. 按MODE键，显示参数编辑模式PA。2. 切换如下。【页号选择屏】3. 按Up/Down键显示可用做编辑的目标页。按Up键值就增，按Down键值就减。4. 按WR 键1秒钟。显示设置数据的分子。按MODE键时，返回到第3步【页号选择屏】 。5. 在一秒钟内按光标键，最高数字闪动。该闪动值能被编辑。在一秒钟内按光标键，下一个数字闪动。按Up/Down键，设置要编辑的数。 6. WR键按一秒以上，显示设置数的分母。 对于分母来说，小数点标在最低位数上。 7. WR键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动 。这意味该数据已经设定。 *)当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显

22、示的数据不会闪动三下。并又从第5步开始。 8. 再次按MODE键，返回到第3步。然后再一次按MODE键，模式会改变。系统参数编辑模式 1. 按MODE键，显示系统编辑模式ru。 2. 切换如下。【页号选择屏】3. 按Up/Down键显示可用做编辑的目标页。按Up键值就增，按Down键值就减。4. 按WR 键1秒钟。显示设置数据的分子。按MODE键时，返回到第3步【页号选择屏】 。当在软件“Q-Setup”中执行测试模式时,也可返回到第3步【页号选择屏】。5. 在一秒钟内按光标键，最高位数字闪动。该闪动值能被编辑。在一秒钟内按光标键，下一个数字闪动。按Up/Down键，设置要编辑的数。 6. W

23、R键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动 。这意味该数据已经设定。 *)当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显示的数据不会闪动三下。并又从第5步开始。 7. 再次按MODE键，返回到第3步。然后再一次按MODE键，模式会改变。8.2 参数总结表 表 8-2 监视监视 页号符号说明单位范围备注00STAUS伺服驱动器状态01WARNING1报警状态10000-0000到111-111102WARNING1报警状态10000-0000到111-111103CONT8-1通用输入CONT8-1监视0000-0000到111-111104OUT8-1通用输出OUT8-1监视0000-0000到111-

24、111105VMON速度监视min-1-32767到+3276606VCMON速度指令监视min-1-32767到+3276607TMON转矩监视-499到+49908TCMON转矩指令监视-499到+49909PMON位置偏差监视Pulse-2147483647到+21474836460AAPMON实际位置监视Pulse-2147483648到+2147483647注20BCPMON位置指令监视Pulse-2147483648到+2147483647注30CVC/TC-IN模拟速度指令/模拟转矩指令输入电压mV-12000到+120000DFMON位置指令脉冲监视（位置指令脉冲输入频率）kH

25、z-6000到+60000ECSUU相电位角deg0到3590FPS-H绝对式编码器PS数据（高位）X232P0000 到 FFFF10PS-L绝对式编码器PS数据（低位）Pulse0000 到 FFFF11RegP再生回路操作比例%0.00到99.9912TRMS有效转矩监视%0到49913TRMS_EST有效转矩监视（估计值）%0到49914JRAT_MON控制环参数_负载惯量瞬时比监视%0到1500015KP_MON控制环参数_位置环比例增益监视s-11到300016TPI_MON控制环参数_位置环积分时间常量监视ms0.5到1000.017KVP_MON控制环参数_速度环比例增益监视H

26、z1到200018TVI_MON控制环参数_速度环积分时间常量监视ms0.5到1000.019TCFIL_MON控制环参数_转矩指令滤波监视Hz1到20001AINC-E_MON增量式编码器信号监视0000-0000到1111-1111注1） “没有显示”或显示“0”要取决于控制类型或是伺服驱动器的状态。注2） 实际位置监视值是一个自由运行的计数器，该计数器在控制电源上电时值为0。注3) 指令位置监视值是一个自由运行的计数器，该计数器在控制电源上电时值为0。但是当指令接收禁止时，不会对指令脉冲计数。 因此，定位完毕后，指令位置监视值与实际位置监视值不一致。 表 8-3 系统参数系统参数页号说明

27、设定范围备注驱动器载容量表示驱动器容量 注1电机表示配置的电机 注1控制电源，输入电压表示提供给控制电源的电源电压 注1控制电源，输入类型表示提供给控制电源的电源类型 注1主电源，输入电压表示提供给主电源的电源电压00主电源，输入类型2（1）种类型选择提供给主电源的输入类型01电机编码器类型2种类型选择电机编码器的类型02增量式编码器功能设置1种方式选择增量式编码器详细功能设置03增量式编码器分辨率设置（P/R）500P/R到65535P/R设置增量式编码器分辨率04绝对式编码器功能设置8种方式选择绝对式编码器详细功能设置05绝对式编码器分辨率设置（P/R）11种方式设置绝对式编码器分辨率06电机类型表示电机的型号 注208控制模式6种类型选择控制模式09位置环控制和位置环编码器选择3种方式选择位置环控制模式和位置环编码器0A外部编码器分辨率设置