多轴无人机装配与调试初级

1、多轴飞行器（ multi-rotors ）制作无人机详细资料： 多旋翼模型入门理论知识篇电池 Lithium Polymer battery串联：电压增加，电量不相加满电电压： 4.2V（单节）安全电压： 3.6V安全电量： 20%电池容量： 2200mAh（电池标注） / 每片串联数： 3S（可见） =12.6V充电倍率： 5C（电池标注）最高充电电流 : 5*2200*10 -3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C 充电电流 =1.5A放电倍率： 22C（电池标注）同充电电流储存电压： 3.8VSmart battery meter插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分

2、电压、电量。同时还可以给电机产生模拟信号：插入后长按 cell 键进入其他模式， F1 balance平衡电池电量，短按 cell 进入模式中；按 mode切换到 F2 dis 放电模式，同理 F2 测内阻模式， F4 产生一定的信号。F4 产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按 cell 可返回模式选择界面，长按返回最初界面。充电器主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度 3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。详见说明书。无刷电机与电调motors and electronic speed controllers(ESCs)可参考：四旋翼

3、飞行器结构和原理 +四轴飞行 diy 全套入门教程无刷电机电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。四六八轴飞行器转向：安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。电子调速器（ ESC）因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控输出信号：三相信号， ?电机飞控（ Flight controller ）最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞

4、行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。通过 PID (the primary correction error (P), the errorover time (I), and the instantaneous error (D)控制调节飞行器。1、P 产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I 和D的基础2、I 消除偏差、提高精度 ( 在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度3、D抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度飞控是飞行器的核心，连接各设备。飞控上连接有：ESC电源解锁开关PPM(或其他 )编码线，编码线连接遥控器接收GPS数传pixhawk 飞控快速使用

5、指南官网：APM 飞控CC3D飞控接线：遥控器与接收机上下：油门 throttle ， 左右：倾侧 roll， 前后：俯仰 pitch， 旋转：航向 yewYaw <> Rudder- Rotates aricraft around vertical axis, spins itaroundPitch <> Elevator - The nose of the aircraft goes up and downRoll <> Aileron - The left or right sides of the aircraft go up anddown其他设置详见 说明书 。总接线图地面站地面站在飞行器组装完成后，用于调试飞行器与遥控器。见 CC3D 飞控软件设置与飞行器进行数据传输，向飞行器发送位置、高度等各类信息，飞行器向地面站反馈相关信息。pixhawk 地面站设置