整车控制策略

1、Document Namevcu系统XXX项目VCU控制策略江苏新能源有限公司编制：审核：批准：目录目录21 .版本历史51.1 修订历史5LL1第1版52 .文档简介62.1 文档目的62.2 使用对象62.3 文档构成62.4 信息获得62.5 需求文档63 .术语83.1 定义83.2 I VCU整车控制器总成83.3 缩略语84 ,产品原理91.1 VCU系统原理图91.2 整车高压系统框图91.3 整车网络拓扑101.4 VCU输入输出列表101.5 电源管理125 .VCU系统功能简介135.1 VCU功能汇总及功能描述136 .高压上下电功能156.1 功能概述156.2 系统框

2、图156.3 驱动高压上电功能描述156.3.1 驱动高压上电功能框图156.3.2 驱动上电功能166.4 驱动下电功能描述1964I驱动高压下电功能框图196.4.2驱动下电功能196.5 碰撞绝缘故障下电216.5.1 功能框图22652功能逻辑226.6 般故障下电功能236.7 J功能框图23662功能逻辑246.8 充电上电276.9 J功能框图27672功能逻辑276.10 电下电306.10.1 能框图30682功能逻辑306.11 压上下电仲裁功能描述316.11.1 电工况的优先级高于驱动工况316.11.2 足以下两个条件之一，则可以判断处于充电工况31693不在充电工况

3、，满足以下任一条件，则处于驱动工况317 .驱动功能说明327.1 挡位识别327.1.1 功能框图327.1.2 功能逻辑327.2 驾驶模式识别347.2.1 功能框图34722功能逻辑347.3 滑行回馈功能367.3.1 功能框图36732功能逻辑367.4 制动工况回馈扭矩响应397.4.1 功能框图39742功能逻辑397.5 驱动扭矩控制417.6 J功能框图41752功能逻辑42753扭矩解析功能流程图437.7 挡位防盗457.7.1 功能框图45762功能逻辑457.8 最高车速限制457.9 J功能框图45772功能逻辑467.10 行功能467.10.1 能框图4678

4、2功能逻辑477.11 行回家477.11.1 能框图48792功能逻辑487.12 坡起辅助功能487J0.I功能框图487.10.2功能逻辑498 .高压互锁防护518.1 功能框图518.2 功能逻辑5182I VCU控制高压互锁S+发送PWM信号（低有效、频率100Hz、占空比50%）进入条件：51822 VCU控制高压互锁S+发送PWM信号退出条件： 51823高压互锁功能执行动作：519 .碰撞防护529.1 功能框图529.2 功能逻辑5210 .真空泵控制5310.1 功能框图5310.2 功能逻辑5311 .热管理功能5411.1 热管理系统框图5411.2 高压散热功能54

5、11.2.1 功能框图54II22功能逻辑描述5411.3 空调加热功能5511.3.1 功能框图551132功能逻辑描述5611.4 空调制冷功能5611.4.1 功能框图56II42功能逻辑描述5612 动力防盗5812动力防盗功能581 2.1.1功能框图5812 .L2功能逻辑描述5813 .附件管理功能6013J DCDC管理功能描述6013.1.1 DCDC管理功能概述6013.1.2 DCDC管理功能示意图60I3J.3 DCDC管理功能详述6014 .剩余里程显示功能6214.1 剩余里程显示功能概述6214.2 剩余里程计算功能示意图6214.3 剩余里程计算功能详述6214

6、.3.1 剩余里程计算功能进入条件621432剩余里程功能计算621433剩余里程退出条件6215 .故障处理功能6315J故障故障处理功能概述6315.1 故障显示和处理功能示意图6315.2 故障分级6315.3 故障处理功能详述6516网关功能66I6J功能描述661.2 2系统框图661.3 3信号及报文路由6617 .通讯接口671工1接口类型6717.1 参数要求6717.2 BootLoader 功能6718 .产品技术参数6818.1 特性参数6819 .信号定义6919.1 CAN通信矩阵6919.2 CAN网络诊断6919.3 下线匹配69Document Namevcu系

7、统1 .版本历史修订版本日期所有者描述1.1 修订历史1.1.1 第1版建立XXX项目VCU控制策略.Document Namevcu系统2 .文档简介2.1 文档目的本文档描述XXX纯电动车型的VCU的硬件接口及所有逻辑策略。本文档适用于江苏XXXXXX纯电动汽车,动力部以外部门可参考本文档内容进行标定开发。2.2 使用对象此文档由动力三电系统开发工程师书写，由如下用户使用：1）系统工程师2）零部件工程师3）测试工程师4）标定工程师2.3 文档构成此文档由如下结构构成第1部分版本历史第2部分文档简介第3部分术语第4部分产品原理第5部分VCU系统功能简介第6部分高压上下电功能第7部分驱动功能第

8、8部分热管理功能第9部分动力防盗功能第10部分附件管理功能第11部分剩余里程显示功能第12部分故障处理功能第13部分网关功能第14部分通讯接口第15部分产品技术参数第16部分信号定义2.4 信息获得此文档信息均来源于xxx车型开发项目立项。2.5 需求文档此文档需求如下文档进行支持.Document Namevcu系统1) XXX项目系统设计方案.行驶子系统2) XXX项目系统设计方案.上下电子系统3) XXX项目系统设计方案充电子系统4) XXX项目系统设计方案.热管理子系统5) XXX项目系统设计方案.动力防盗子系统6) XXX项目系统设计方案Ji攵障处理子系统vcu系统3 .术语GB/T

9、 2900.41; GB/T 19752, GB/T 24548和GB/T 30038界定的以下及下列术语与定义适 用于本文件3.1 定义3.1.1 VCU整车控制器总成根据加速踏板位置,挡位,制动踏板,方向盘等驾驶员操作意图和蓄电池的荷电状态计算出运 行所需的电机输出转矩等需求参数,从而协调各个动力部件工作,保障电动汽车的正常行驶。此 外,可通过行车充电和制动能量回收等实现较高的能量利用效率.在完成能量和动力控制的同 时,VCU还可以与智能化车身系统一起控制车上的用电设备，以保证驾驶的及时性和安全性。3.2 缩略语缩略语描述BMSBattery Management SystemVCUVeh

10、icle Contro UnitSOCState of Charge (for battery)CANController Area NetworkEVElectric VehicleFMCUFront Motor Control UnitRMCURear Motor Control UnitDC-DCDirect Current to Direct CurrentOBCOn board chargerPDUPower Distribution UnitCDUConversion and Distribution UnitCIDDCombined Inverter and DC/DCEPBEl

11、ectrical Park BrakeEPSElectronic Power SteeringABSAntilock Brake SystemBCMBody Control ModuleICInstrument ClusterAVNAudio、Video、NavigationT_BoxTelematics BOXOBDOn-Board DiagnosticACUAirbag Control UnitACAir ConditionerSWCSoftware componentDocument NameDocument Namevcu系统4 .产品原理4.1 VCU系统原理图VCU的系统框图如下：

12、匚I匚taaaawM 匚LCAY L9 CAN HBCAM LB WMT CAN LIK, CAh Mvcu系统框图4.2 整车高压系统框图整车高压系统框图，参考XXXVCU控制原理图.pdf43整车网络拓扑Body ControlModuleBCM/车身控制涔P-CAN 500KbpsB-CAN 500Kbpsinstrument ClusterIC/组合仪衣B-CAN 500KbpsTerminalResistanceDVDDVD/音响系统图3.动力CAN： VCU和BMS各带个终端电阻 车身CAN： VCU和仪表各带个终端电阻整车网络拓扑图4.4vcu输入输出列表凌宝vcu接插件管脚定义

13、名称针脚定义有效电平接口特性管脚特性常电POWER2V12VVCU输入1P接地1 （搭铁）GXD地VCU输入2P接地2 （搭铁）GXD地VCU输入3P功率电源IGN电源2V12V （0N 档）vcu输入4P钥匙信号ON信号高有效vcu输入IN1.CH2START信号高有效vcu输入33IX1,CH12档位信号档位信号（D）高有效（N）高有效vcu输入VCU输入2627IN1.CH5IN1_CH6vcu系统（R）高有效VCU输入28IN1.CH7（S）高有效VCU输入8IN1.CH1充电机充电唤醒电高有效vcu输入6IN1.CH3刹车制动油门脚刹开关制动踏板开关高有效vcu输入29IN1.CH8

14、制动踏板信号2输入预留vcu输入41IN.AD3制动踏板信号5V供电预留vcu输出225V.0UT3制动踏板信号2回地预留AD1信号vcu输入VCU输入8143PIN_AD1模拟量检测AD1GND模拟地81P5vAD2信号VCU输出VCU输入23425V.0UT2IN_AD2模拟量检测AD2GND模拟地80P5v低有效VCU输出VCU输入24355V.0UT1IN2.CH3脚刹信号PTC请求信号输入PTC请求信号输入高有效VCU输入30IN1.CH9散热风扇继电器水泵继电器散热风扇继电器低有效（继电器吸 合） 低有效（继电器吸 合）VCU输出VCU输出5557RELAY_0UT3RELAY_0

15、UT5水泵继电器空调请求信号输入空调请求信号高有效VCU输入37IN2.CH1DCDC 动力低压供电控制DCDC控制器使能高有效低有效VCU输出VCU输出5654RELAY_0UT4RELAY_0UT2动力低压控制CANCANOCAN-L车身CAN动力can78CAN.ACAN_BCAN-HCAN-L7976CAN1CAN-H77CAN2CAN-Lcan374CAN.CCAN-H75预充继电器使能预充继电器低有效VCU输出9LDR_OUT1PTC高压电源继电器 使能PTC高压电源继电器使 能高有效VCU输出53RELAY_0UT1空调启停信号输出空调启停信号输出低有效VCU输出10LDR_0U

16、T2高压互锁高压互锁s-PWM信号PWM信号VCU输出VCU输入6834PWM1.0UTIN2.CH4高压互锁S+真空泵故障真空泵故障检测PWM信号（输出12 电压1S通，1S 断）VCU输入32IX1,CH11主正继电器驱动正极继电器驱动高有效vcu输出58RELAY_0UT6换挡器档位锁止信 号输出（高驱换挡器档位锁止信号高有效（驱动电磁 阀0.6A）vcu输出59RELAY_0UT7碰撞信号检测碰撞信号PWM信号vcu输入31IX1,CH10增程器继电器驱动增程器继电琳驱动高有效（预留）vcu输出60RELAY_0UT84.5 电源管理vcu在各电压下的工作要求如下：表1.工作要求电压范

17、围描述要求9-36V供电电压正常工作260V极限电压1min5. VCU系统功能简介5.1 VCU功能汇总及功能描述表2.功能汇总及功能描述序号功能点功能描述1高压上下电功能整车驱动上下电、充电上下电时序管理1.1驱动上电车辆正常功能下的上电功能1.2驱动下电车辆正常功能下的下电功能1. 3碰撞绝缘故障下电当出现碰撞故障、绝缘三级故障时的异常下电功 能1.4一般故障下电当出现非绝缘三级故障，非整车三级故障时的故 障下电功能1.5充电上电充电时的上电功能1.6充电下电充电完成或者退出充电时的下电功能1. 7高压上下电仲裁功能保证充电上下电的优先级高于驱动上下电2驱动功能根据整车状态，解析驾驶员意

18、图，输出扭矩命 令，控制整车行驶2. 1挡位识别可根据当前车速和输出扭矩实现逻辑挡位输出2.2驾驶模式识别在一定条件下实现经济模式、NORMAL模式和切 换功能2. 3滑行工况回馈扭矩控制整车制动踏板和加速踏板均未踩下的状态执行滑 行能量回收2.4制动工况回馈扭矩控制整车根据加速踏板、制动踏板状态执行制动能量 回收2.5驱动扭矩控制正常行驶时根据加速踏板开度、挡位、当前车速 进行扭矩输出，仲裁，分配及滤波。2.6挡位防盗根据整车状态，向换挡器输出挡位锁止信号2. 7最高车速限制当整车达到出厂设置的最高车速时，限制扭矩输 出，实现限速。2.8蠕行功能在起步挂挡时，整车会缓慢行驶至标定车速2.9跛

19、行回家当整车有故障时，整车降扭、限速行驶2. 10坡起辅助功能当整车在坡上时，控制整车缓慢向前行驶，辅助 进行坡起。3高压互锁防护4碰撞防护采集气囊传感器碰撞信号，当有碰撞发生时停止 扭矩输出，切断高压电。5真空泵控制采集真空泵信号，控制零扭矩输出。6热管理功能整车高压系统级空调系统管理功能vcu系统6. 1驱动高压散热功能驱动状态下，控制水泵及风扇，对电机，电控进 行散热6.2PTC加热功能控制PTC继电器，实现空调加热功能。6. 3空调制冷功能输出压缩机启停信号7动力防盗功能通过与PEPS防盗认证，防止整车被非法启动。8附件管理功能控制DCDC等相关附件的工作状态9剩余里程显示功能通过计算

20、白公里平均电耗及电池剩余电量，计算 续航里程10故障处理功能对整车不同等级故障进行处理11网关功能VCU具备不同总线间信号转发功能Document Namevcu系统6. 高压上下电功能6.1 功能概述高压上下电功能，主要分为驱动上电、驱动下电、充电上电、充电下电等几个部分。主要 功能为结合驾驶员意图，BMS和MCU的反馈状态，控制整车的主正继电器、主负继电器、预充 继电器开闭。以实现整车上下高压电的功能。6.2 系统框图VCU-C-c二 W6.3 驱动高压上电功能描述6.3.1 驱动高压上电功能框图vcu系统图5.驱动上电系统框图6.3.2 驱动上电功能6.3.2.1 驱动上电功能描述100

21、1.当VCU被0N信号唤醒后，判断电源挡位是否为ON,如果为ON, VCU在10ms内控制动力低压供电继电器闭合唤醒MCUo1002.供电后，MCU、BMS进行自检。VCU在200ms内自检完成并反馈自检信息，如果Document Namevcu系统有系统故障，IC需要提示。1003 . BMS 、 MCU、VCU 自 检 通 过 后， VCU检测是否有充电连接信号。如果收到充电连接信号则进入充电状态，充电与行 车互锁，禁止车辆启动。未收到充电信号则进入下一步；1004 . VCU发送主负控制指令给BMS闭合主负继电器，VCU监控BMS反馈的主负继 电器的状态，如果在规定时间内（200ms）没

22、有吸合，上报 “主负闭合超时故障”，上电失败。1005 .如主负在规定时间内正常闭合，VCU发送输出硬线使能信号，控制DCDC使 能，如果DCDC使能失败仪表显示故障信息；1006 . VCU闭合预充继电器，VCU监控继电器两端的电压差是否在规定时间内 （100ms） V20V,如果电压异常，上报”上电故障：预充失败”，如果电压正常，VCU则闭合主正继电器，1007 .主正继电器闭合后，VCU监控MCU的电压是否在规定时间（100ms）内上升至 总电压的99% （可标定），如果电压异常，上报“上电故障”；如果MCU的电压在 规定时间内上升至总电压的99%时，VCU断开预充继电器；1008 .如

23、果上电成功，在此次点火周期内是否收到点火请求信号（钥匙START） &车辆 无二级以上故障& 档位N档&车速与kiWh （可标）&制动踏板踩下）11（车速 3km/h）&IMMO认证成功，VCU发送信号使能MCU,如果MCU没有在规定时间 内使能，上报“上电故障”；使能成功，整车进入“Ready”状态。6.322驱动上电流程图综上所述，确认上电的控制流程图如下:Document Namevcu系统C邺砂电nQ成电vcu系统图6.驱动上电流程图6.4驱动下电功能描述6.4.1驱动高压下电功能框图低压配电叁 MCU IG值号负极继电器状态系统故障负极继电器断开指令因线电压母线电流电机扭矩及有效位4

24、m转遨友邦好L 主动放电控制 使能状态而统故障使能控制.扭矩挣到 主动放电控制使能状态 系统故库使能控制BCM电源档位信号A供电组电耦驱动1 H 二匕七TEWrJPTC维电器驱动报警信号整车曲信号一下电超时报警空调后停信号图例:高压配电盒空调压缩机IC总线侑号 硬线信号图7.驱动下电系统框图642驱动下电功能6.4.2.1驱动下电功能描述正常下电逻辑为用户将电源模式切从0挡换为ACC、OFF挡位时的高压下电：1010.电源模式切从ON挡换为ACC、OFF挡位时，VCU断开PTC继电器，压缩机使能停止，给MCU发送。扭矩控制命令。1011. VCU判断在50ms内MCU反馈的扭矩是否为0,如果超

25、时则上报下电超时故1012. VCU判断在1s内整车车速是否W5km/h,如果超时则上报下电超时故障;vcu系统1013. VCU发送MCU禁能指令，VCU判断MCU在50ms内反馈MCU使能状态为非使能, 如果超过50ms则上报下电超时故障；1014. VCU关闭DCDC使能，断开主正继电器，下发指令给BMS断开主负继电器，如 果主负继电器断开超时（1s）则再次发送断开主负继电器指令，如主负断开再次失 败，则上报主负断开超时故障。1015. VCU判断主正和主负继电器是否都断开，如果都断开则发送指令控制MCU进行 主动放电，并检测MCU母线电压是否S36V,如果在规定时间内（3s）没有S36

26、V, 则上报故障；如果主正或主负未断开状态，则不进行快速下电功能，直接进入下一 步。1016. VCU切断动力低压供电继电器，VCU按照网络管理要求进行入本地休眠；6.4.2.2驱动下电流程图Document Namevcu系统驱动下电流程VCU修开FTC雄电卡 停止乐稀机快使。|丫上=0女或ACC r（完成下电过程）图8.驱动下电流程图6.5碰撞绝缘故障下电Document Namevcu系统6.5.1 功能框图图9.碰撞绝缘下电系统框图6.5.2 功能逻辑6.5.2.1 功能逻辑描述1020. VCU接收到硬线的碰撞信号（或CAN信号），或者接收到BMS发送的绝缘三级 故障信号时需要进行高

27、压下电流程，保护车辆及乘员。（5S内高压下电完成）1021. VCU转发ACU碰撞报文1022. VCU断开PTC继电器、压缩机使能停止并发送MCU力矩为6。1023. VCU 禁能 DCDC1024. VCU禁止MCU使能1025. VCU断开主正继电器1026. VCU下发指令控制BMS断开主负继电器1027. VCU下发指令控制MCU主动放电1028. VCU切断三电系统供电继电器，断开供电，VCU延迟TBD时间进入休眠状态6.5.2.2 逻辑流程图6.6.1 功能框图图10.碰撞绝缘下电流程图6.6一般故障下电功能图11.一般故障下电系统框图6.6.2功能逻辑6.6.2.1 功能逻辑描

28、述一般故障下电逻辑为BMS MCU出现二级以上故障（非碰撞II绝缘三级故障）时的高压下 电：1030. BMS或 MCU出现二级以上故障（非碰撞 绝缘三级故障）时. ,VCU请求扭矩为0,断开PTC继电器，压缩机使能停止。1031. VCU判断在50ms内MCU反馈的扭矩是否为0,如果超时则上报下电超时故 障；1032. VCU判断在1s内整车车速是否S5km/h,如果超时则上报下电超时故障；1033. VCU发送MCU使能禁止；1034. VCU判断50ms内MCU使能反馈为非使能，如果超时则上报下电超时故障；1035. DCDC硬线使能关闭；Document Namevcu系统1036.

29、VCU断开主正继电器，下发指令给BMS断开主负继电器，如果主负继电器断开 超时（300ms）,则上报下电超时故障，BMS故障会自行上报，仪表显示；1037. VCU判断主负和主正都状态，发送指令控制MCU进行主动放电，并检测MCU 母线电压是否S36V,如果在规定时间内（1s）没有S36V,则上报故障；1038. VCU延时（10s）切断动力低压供电继电器，VCU按照网络管理要求进行入本地 休眠；6.6.2.2 逻辑流程图Document Namevcu系统Yes靖也发送赤能:二:上卬.ICTJCarAwexS: 3Jx.tdcc grjM&EjXsdc:。1:VB断开E正增电律YesYesv

30、cu切油低Jk供业磔电发.vcu廷时 M更时间用进入本地体N状袤图12.一般故障下电流程图Document NameDocument Namevcu系统6.7充电上电6.7.1 功能框图6.7.2报瞥信号IC故障aVCU总线信号 !硬线信号图13.充电上电系统框图6.7.3 功能逻辑6.7.3.1 功能逻辑描述充电上电流程为快充枪插入需要充电的上电流程：1040 .充电枪插入，充电唤醒电使VCU 200ms内唤醒并自检，如有故障，则上报故 障，上电充电失败；进入充电状态，充电与行车互锁，禁止车辆启动。(主负、快充 由BMS自行控制，VCU不发主负闭合指令)1041 .上电后BMS自检，如有故障

31、则上报故障，充电失败。1042 .电池主负闭合，VCU使能DCDC,如果DCDC没有在规定时间内使能(200ms), 上报上电超时故障，上电失败，DCDC自身故障会自行上报，仪表显示。vcu系统6.7.3.2逻辑流程图综上所述，确认充电上电的控制流程图如下:Document Namevcu系统充电上电流程Document Namevcu系统图14.充电上电流程图6.8充电下电6.8.1 功能框图图15.充电下电功能框图6.8.2 功能逻辑6.8.2.1 功能逻辑描述快充充电下电流程为快充充电中，停止充电后的下电流程：1070. 充电过程中判断是否充电完成、BMS是否存在充电故障，BMS是否严重

32、故障、任 一条件触发进入下电流程1071. VCU发送指令控制DCDC禁能1072. VCU按照网络管理要求进行入本地休眠；6.822逻辑流程图综上所述，确认充电下电的控制流程图如下:Document NameVCU系统快充充电下电流程图16.充电下电流程图6.9高压上下电仲裁功能描述在满足上下流程后，VCU需要根据如下条件判断系统是处于充电工况还是驱动工况。6.9.1 充电工况的优先级高于驱动工况当车辆READY时，检测到BMS发送的充电连接信号，整车进入充电与行车互锁状态，整车 下高压（下高压流程），进入充电状态。6.9.2 满足以下两个条件之一，则可以判断处于充电工况1073 .快充连接

33、状态连接或充电唤醒电，电池处于充电状态。1074 .钥匙位置不在ON或钥匙位置在ON,同时驱动上下电的系统状态在下电完成或 者充电上下电的系统状态不在初始化（进入充电上电或下电控制）。6.9.3不在充电工况，满足以下任一条件，则处于驱动工况1075 .钥匙在ON挡，充电线未连接，电池不在充电状态，充电唤醒电消失。1076 .钥匙在非ON挡，同时驱动上下电的系统状态不在下电完成Document Namevcu系统7.驱动功能说明7.1 挡位识别7.1.1 功能框图图17.挡位识别功能框图7.1.2 功能逻辑7.1.2.1 功能逻辑描述7.1.2.1.1 电机转向命令包括正转（对应前进挡D）,反转

34、（对应后退挡R）及空转（对应挡N） o7.1.2.1.2 转向切换的车速保护1077 .需考虑车辆前进时（车速为正）挂R挡和车辆后退时（车速为负）挂D挡给电机 的转向指令。1078 .允许进行挡位切换的条件为车速小于一定值（如3km/h）,但不允许大于该值进 行挡位切换。车速如果过高就进行转向的切换，会有较大的冲击，可能会产生危险 或对电机造成伤害。1079 .如果车速大于该标定值，输出的转向指令应为空挡。7.1.2.1.3 根据电机反馈的转速确定电机所处的转向状态1080 .电机的转速在一定的正负限制值之间，电机处于空转状态；1081 .电机未处于空转状态，同时电机的转速大于零，电机处于正转

35、状态；1082 .电机既未处于空转状态，也未处于正转状态，则电机处于反转状态。Document Namevcu系统7.1.2.1.4 允许进入该转向模式的扭矩因素1083 .当扭矩动态管理模块输出的电机扭矩指令大于-5Nm （标定值），同时换挡器的输 入为D挡，电机所处的转向状态为正转，则允许输出正转。1084 .当扭矩动态管理模块输出的电机扭矩指令小于5Nm （标定值），同时换挡器的输 入为R挡，电机所处的转向状态为反转，则允许输出反转。1.1.1.1.5 非动力挡向动力挡切换时需要踩刹车，若没有踩刹车，则认为是N挡，并且必须 将挡位挂为N挡才可以尝试从新挂入动力挡；1.1.1.1.6 如果

36、车速大于3km/h（TBD）,则允许不踩刹车的情况下由N挡挂入动力挡。1.1.1.1.7 VCU将物理挡位发送给仪表1.1.1.1.8 VCU将处理之后的实际挡位发送给BCM,倒车雷达等ECU供相关动作执行；1.1.1.1.9 如果驾驶请求挡位（输入挡位）和VCU处理后的实际挡位不一致，则发送报警信 号到仪表。7.1.2.2 D档和S档可直接切换。7.1.2.3 换挡器信号说明本车型档位信号采用硬线信号，由VCU接收处理。档位信号DD档输出高有效NN档输出高有效RR档输出高有效SD、S档同时输出高有效7.1.2.4 挡位切换流程图综上所述，确认电机转向的控制流程图如下:Document Nam

37、evcu系统电机扭矩-5%)图18.挡位切换流程图7.2驾驶模式识别7.2.1 功能框图图19.驾驶模式识别功能框图7.1.2.5 功能逻辑1085.整车驾驶模式分为：ECO, NORMAL两种模式7.2.2.1 ECO模式功能描述1086. Eco模式会有单独的油门踏板MAP,将输出给电机的扭矩减少正常模式的60%Document Namevcu系统（根据标定）；1087 .回馈时能量回收力矩为单独的MAP,最大负扭矩和功率上限绝对值会增大，后 续标定；1088 .最高限速：80km/h（可标定）1089 .扭矩输出的滤波时间长：1090 .通过CAN总线发送驾驶模式状态信号为ECO。7.2

38、.2.2 NORMAL模式功能描述1091 . NORMAL模式会有单独的油门踏板MAP。1092 .回馈时能量回收力矩为单独的MAP,最大负扭矩和功率上限绝对值会较大，后 续标定；1093 .最高限速：102km/h（可标定）1094 .扭矩输出的滤波时间较长；1095 .通过CAN总线发送驾驶模式状态信号为NORMALo722.3驾驶模式切换逻辑vcu系统图20.驾驶模式切换逻辑图7.37.3.1滑行回馈功能功能框图图21.滑行工况回馈扭矩控制功能框图7.3.2功能逻辑Document Namevcu系统7.3,2.1进入滑行回馈功能条件（同时满足）1096 .电机转速应大于lOOOrpm

39、 （可标定）：1097 .整车Ready状态；1098 .油门踏板状态为未踩下；1099 .制动踏板状态为未踩下；1100 .动力电池的SOC在合理范围内，SOC应小于95% （可标定）1101 .故障诊断未发出电池允许回馈电流置零、电机回馈扭矩置零以上的故障级别1102 .挡位应为D挡/S档1103 . ABS应处于无故障状态且没有被激活1104 .回馈功率取电池和电机允许回馈的小值。73.2.2退出滑行回馈功能条件（任意满足）1105 .电机转速应小于600rpm；（可标定）1106 .非 Ready 状态；1107 .油门踏板状态为踩下；1108 .制动踏板状态为踩下；1109 .挡位在

40、N挡或R挡；1110 . SOC大于98% （可标定）1111 .故障诊断发出电池允许回馈电流置零、电机回馈扭矩置零以上的故障级别1112 . ABS应处于有故障状态或被激活状态73.2.3滑行回馈力矩设置1113.滑行回馈力矩由电机提供。7.3.2.3.1 NORMAL 模式1114. NORMAL模式下车速，滑行回馈力矩对应表：（可标定）表3.NORMAL模式滑行回馈力矩表车速(km/h)102030405060708090100力矩 (Nm)5121820202020202020Document NameVCU系统7.3.2.3.2 ECO 模式1115. ECO模式下车速，滑行回馈力矩

41、对应表：（可标定）表4.ECO模式滑行回馈力矩表车速 (km/h)102030405060708090100力矩Nm)714192222222222222273.2.4滑行回馈力矩保护1116.生成的原始滑行回馈力矩需要受到限制，不能超过整车系统能力，因此该力矩要 与系统能力估计回馈力矩最大值取小值，以保证整车安全。7.3.2.5系统能力估计回馈力矩算法说明系统能力估计回馈力矩是指当前状态下，整车系统能够承受的最大回馈扭矩，主要评估以 下要素：1117.通过电机控制器通过CAN总线实时反馈的最大回馈能力信号得到。10020120806040 EN/anb.JO 二 ndlnopeak torq

42、ue(red) and rate torque(blue) speed)o10002000300040005000600070008000Speedrpm图22.驱动电机系统发电峰值特性曲线1118.电池当前状态下能够承受的回馈扭矩，该扭矩根据BMS通过CAN实时反馈的最大充电功率（30S）及当前车速计算得出。1119.整车故障状态，根据VCU状态，BMS和MCU发出的故障状态，判断最终的整Document Namevcu系统车故障状态，当整个故障状态为2级时，该限值乘以50%,当整车故障大于2级 时，该限值为0,表示不进行回馈。7.47.4.1制动工况回馈扭矩响应功能框图图例:总蝴言号硬线1

43、言号图23.制动工况回馈扭矩功能框图7.4.2功能逻辑7.4,2,1进入制动回馈功能条件（同时满足）1120.电机转速应大于300rpm （可标定）；1121 .整车Ready状态；1122 .油门踏板状态为未踩下；1123 .制动踏板被踩下；1124 .动力电池的SOC在合理范围内，SOC应小于95% （可标定）1125 .故障诊断未发出电池允许回馈电流置零、电机扭矩置零以上的故障级别1126 .挡位应为D挡/S档1127 . ABS应处于无故障状态且没有被激活1128 .回馈功率取电池和电机允许回馈的小值。7.4.12 退出制动回馈功能条件（任意满足）Document Namevcu系统1

44、129 .电机转速应小于180rpm；（可标定）1130 .非 Ready 状态；1131 .油门踏板状态为踩下；1132 .制动踏板状态被松开；1133 .挡位在N挡或R挡；1134 . SOC大于100% （可标定）1135 .故障诊断发出电池允许回馈电流置零、电机扭矩置零以上的故障级别1136 . ABS应处于有故障状态或被激活状态7.4,2.3制动回馈力矩设置7.4.2.3.1 NORMAL 模式1137 . NORMAL模式下车速，制动踏板开度（本车型制动踏板为开关量），制动回馈 力矩对应表：（可标定）表5.NORMAL模式制动回馈力矩表踏板开度（）V(km/h)回馈力矩 （Nd）0

45、102030405060708090100OFF05121820202020202020ON081523283232323232327.4.2.3.2 ECO 模式1138 . ECO模式下车速，制动踏板开度，制动回馈力矩对应表：（可标定）踏板开度（%）V (km/h)回馈力矩（Nd）OFF010203040506070809010007141922222222222222ON010172530353535353535表6. ECO模式制动回馈力矩表7.4.2A 制动回馈力矩保护1139.生成的原始制动回馈力矩需要受到限制，不能超过整车系统能力，因此该力矩要 与系统能力估计回馈力矩最大值取小，

46、以保证整车安全。7A,2.5系统能力估计回馈力矩算法说明VCU系统系统能力估计回馈力矩是指当前状态下，整车系统能够承受的最大回馈扭矩，主要评估以 下要素：1140.可通过电机控制器通过CAN总线实时反馈的最大回馈能力信号得到。peak torque(red) and rate torque(blue) vs. speed)010002000300040005000600070008000Speed/rpm图24.驱动电机系统发电峰值特性曲线1141 .电池当前状态下能够承受的回馈扭矩，该扭矩根据BMS通过CAN实时反馈的最 大充电功率及当前车速计算得出。1142 .整车故障状态，根据VCU状态

47、，BMS和MCU发出的故障状态，判断最终的整 车故障状态，当整个故障状态为2级时，该限值乘以50%,当整车故障大于2级 时，该限值为0,表示不进行回馈。7.5驱动扭矩控制7.5.1 功能框图vcu系统图25.自主驱动扭矩控制功能框图7.5.2 功能逻辑VCU接收加速踏板位置信号，制动踏板信号，挡位信号，电机转速信号来对驾驶意图进行 解释，生成相关的扭矩需求。1143 .VCU对电机控制器进行扭矩控制，按照当前油门开度及电机输出特性曲线给定正向扭矩，电机输出正向驱动力，驱动车辆前进。1144 . VCU需要根据不同的加速踏板输入信息及电机转速信息，通过查表计算出需求的 驱动力矩。在不同挡位及驱动模式下需要有不同的MAP。1145 .挡位在N挡时，驱动力矩应为零。1146 .如在驱动力矩解析过程中VCU接收到制动踏板踩下的信号，应将驱动力矩需求 置为0。1147 .在车速为正时挂R挡，驱动力矩应立刻置零，当车速低于一定值时，给电机的转 向指令为反转，驱动力矩按R挡时的MAP给定。在车速为负时挂D挡，驱动力矩 应立刻置零，当车速低于一定值时，给电机的转