9.相对定向.ppt

1、解析法相对定向,授 课 人 ：邱 志 伟,空间后方交会的定义,根据影像覆盖范围内一定数量的分布合理的地面控制点（已知其像点和地面点的坐标），利用共线条件方程求解像片外方位元素,已知值 x0 , y0 , f, m,X, Y, Z 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, , , , 泰勒级数展开,空间后方交会的误差方程,空间前方交会的定义,由立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标来确定相应地面点在物方空间坐标系中坐标的方法,已知值 x0 , y0 , f , m , Xs, Ys, Zs, , , 观测值 x,y 未知数 X, Y, Z 泰勒级数展开,前方交会的误差方程,1、严密解

2、法,同名光线投影,获取已知数据x0 , y0 , f , XS1, YS1, ZS1, 1, 1, 1 , XS2, YS2, ZS2 , 2, 2, 2 量测像点坐标 x1,y1 , x2,y2 由外方位线元素计算基线分量 BX, BY, BZ 由外方位角元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 计算点投影系数 N1 , N2 计算地面坐标 XA, YA, ZA,空间前方交会的计算过程,主要内容,一、相对定向元素 二、解析相对定向原理 三、相对定向元素计算 四、模型点坐标计算,一、相对定向元素,像片外方位元素： Xs1，Ys1，Zs1，j1，w1，k1 Xs2，

3、Ys2，Zs2，j2，w2，k2,描述立体像对中两张像片相对位置和姿态关系的参数,以左像空间坐标系为基础，右像片相对于左像片的相对方位元素,j,w,k,连续法相对定向元素： By ， Bz ，j，w，k,连续法相对定向元素,单独法相对定向元素,j2,单独法相对定向元素： j1 ， k1 ，j2，w2，k2,j1,在以左摄影中心为原点、左主核面为 XZ 平面、摄影基线为 X 轴的右手空间直角坐标系中，左右像片的相对方位元素,w2,k2,k1,二、解析相对定向原理,同名光线对对相交于核面内,1、连续法解析相对定向原理,连续法解析相对定向原理,连续法解析相对定向原理,偏导数 1,偏导数 2,偏倒数

4、2-1,偏倒数 2-1,线性化方程,等式两边同时除以,系数约简,常数项约简,连续法相对定向中常数项的几何意义,误差方程及法方程的建立,量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素,2、单独法解析相对定向原理,单独法解析相对定向原理,偏倒数 3-1,偏导数 3-2,线性化方程,常数项约简,单独法相对定向中常数项的几何意义,q为相当于像空间辅助坐标系中一对理想像对上同名像点的上下视差 当一个立体像对完成相对定向， q0 当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交， q 0,误差方程及法方程的建立,量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素,获取已知数据 x0 , y0 , f , x1 , y1 , x2 , y2 假定摄影基线 Bx= x1- x2 设定相对定向元素的初值 m n j w k 0 由相对定向元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 逐点计算误差方程式的系数和常数项并法化 解法方程，求