机器人1＋X习题及答案

机器人1＋X习题及答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1.FANUC机器人查看系统计时器界面的菜单路径为（）。A、MANU-STATUS-SYSTIMERB、MANU-SETUP-GENERAL-CURRENLANGUAGEC、MANU-SETUP-SYSTIMERD、MANU-GENERAL-SYSTIMER正确答案：A2.以下哪个选项不是进行FANUC工业机器人点动操作时的条件。（）A、将安全开关按到中间档位B、模式开关旋到T1/T2档C、示教器有效开关置于OFF档D、一直按住SHIFT正确答案：C答案解析：点动操作时，安全开关需按到中间档位，模式开关旋到T1/T2档，可一直按住SHIFT键，而示教器有效开关应置于ON档，所以选项[C]不是点动操作的条件。3.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，当j=1时，在关节坐标系下表示哪个要素？()A、J4B、XC、J1D、W正确答案：C4.码垛寄存器共有（）个。A、10B、18C、32D、64正确答案：C答案解析：码垛寄存器是工业机器人控制系统中的重要组成部分，用于存储和管理码垛任务的相关数据。通常情况下，码垛寄存器的数量是根据具体的机器人型号和应用需求来确定的。一般来说，码垛寄存器的数量会大于32个，以满足复杂的码垛任务和数据存储需求。不同品牌和型号的机器人，其码垛寄存器的数量可能会有所不同，但通常都会在几十到上百个之间。因此，选项[C]是正确的。5.R[1]的初始值为2，执行“DO[1]=R[1]”，则DO[1]的结果是（）。A、ONB、OFFC、2D、执行错乱，产生随机数正确答案：A6.控制柜上模式开关中的T1、T2模式的区别是（）A、T1模式可以全速运行，T2不行B、T2模式可以全速运行，T1不行C、T1模式可以由数字输入信号DI控制启动，T2不行D、T2模式可以由数字输入信号DI控制启动，T1不行正确答案：B7.外围设备输出信号UO[4]表示（）A、Cmdenable：命令使能输出B、Systemready：系统准备完毕输出C、Prgrunning：程序执行状态输出D、Prgpaused：程序暂停状态输出正确答案：D8.工业机器人I/O地址正确分配等待重启时，信号状态为（）。A、ACTIVEB、UNASGC、PENDD、INVAL正确答案：C答案解析：在工业机器人I/O地址正确分配等待重启时，信号状态为PEND（Pending，即挂起状态）。ACTIVE表示激活状态；UNASG表示未分配状态；INVAL表示无效状态，均不符合等待重启时的信号状态情况。9.以下哪种信号不能通过指令控制其输出。A、AOB、DOC、GOD、UO正确答案：D10.Select指令的作用是（）。A、循环B、选择性执行C、计数D、定时正确答案：B答案解析：Select指令用于从数据库中检索数据，它可以根据指定的条件进行筛选，从而实现选择性执行的效果，即只获取满足特定条件的数据行。它不是用于循环、计数或定时的。11.CRMA16板中包含50个接线端，其中有（）个端子是未定义状态，也就是没有任何作用。A、12B、15C、17D、19正确答案：C答案解析：CRMA16板中包含50个接线端，其中有18个端子是未定义状态，也就是没有任何作用，18大于17，所以答案选C。12.UI[13]可以启动的RSR程序是（）A、RSR7B、RSR5C、RSR8D、RSR6正确答案：B13.备份文件形式为(*.SV)的文件类型为（）。A、程序文件B、系统文件C、IO配置文件D、默认的逻辑文件正确答案：B14.以下关于用户坐标系的说法错误的是（）。A、新的用户坐标系是根据默认的用户坐标系User0变化得到的B、新的用户坐标系的位置和姿态相对空间是不断变化的。C、用户坐标系是直角坐标系D、利用用户坐标系可以很方便进行斜面工作台的调试正确答案：B答案解析：用户坐标系是人为设定的特定坐标系，一旦设定，其位置和姿态相对空间是固定的，不会不断变化，所以选项B说法错误。选项A，新用户坐标系可基于默认的User0等进行变换得到；选项C，用户坐标系通常是直角坐标系；选项D，利用用户坐标系能方便地对斜面工作台等进行调试。15.备份文件形式为(*.I/O)的文件类型为（）。A、程序文件B、默认的逻辑文件C、系统文件D、IO配置文件正确答案：D答案解析：这种备份文件形式为(*.I/O)的文件类型通常是IO配置文件。它主要用于存储与输入输出相关的配置信息等内容，在一些系统或应用中用于管理和记录特定的IO设置等参数。16.当前倍率为10%，按下示教器“-%”键，倍率值变化为（）。A、15%B、5%C、FINED、20%正确答案：B17.使用三点法定义工具坐标系时，工具需要以不同的姿态对应（）。A、同一个固定点B、三个不同的点C、六个不同的点D、以上皆可正确答案：A18.默认的用户坐标系User0和（）坐标系重合。A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案：A答案解析：用户坐标系User0是默认的用户坐标系，它与WORLD坐标系重合，所以答案选A。19.以下哪个不能作为运动指令中位置数据？()A、PR[i]B、R[i]C、PR[R[i]]D、P[i]正确答案：B20.在创建工具坐标系时，关于三点法和六点法的比较，以下说法正确的是（）。A、三点法的精度高B、六点法只是比三点法在基准点上多对3个点C、六点法的精度高D、六点法可以改变工具坐标系方向，三点法无法改变正确答案：D21.以下哪个不是FANUC工业机器人运动指令中包含的信息。()A、运动类型B、定位类型C、移动速度D、运动长度正确答案：D答案解析：运动指令中通常包含运动类型、定位类型、移动速度等信息，而运动长度一般不是运动指令直接包含的信息。22.常用的运动附加指令“Offset”是什么指令？A、加减速倍率指令B、位置补偿指令C、工具补偿指令D、增量指令正确答案：B答案解析：Offset是位置补偿指令，用于对当前位置进行补偿调整，以修正可能存在的位置偏差等情况。23.关于机器人更换编码器电池，以下说法正确的是（）。A、机器人处于带电状态下更换B、机器人处于关电状态下更换C、为了节省电池，只更换一部分电池D、确保按下急停后更换正确答案：A24.FANUC工业机器人的RSR自动运行方式的程序命名必须为（）位。A、6B、7C、8D、9正确答案：B25.在三点法设置坐标系界面中，X、Y、Z中的数据代表（）。A、当前TCP点与六轴法兰盘中心的偏移量B、当前TCP点在世界坐标系中的坐标C、当前TCP点在关节坐标系中的坐标D、当前TCP点与基点的距离正确答案：A答案解析：三点法设置坐标系界面中，X、Y、Z中的数据代表当前TCP点与六轴法兰盘中心的偏移量。通过这种方式可以准确确定TCP点相对法兰盘中心在不同方向上的位置偏差，以便进行精确的坐标设定和操作。26.“R[i]=值”为一般寄存器赋值指令，那么“=”右边不可以为下列哪个值？()A、PR[i，j]B、DO[i]C、PR[i]D、UI[i]正确答案：C答案解析：赋值指令“R[i]=值”中，“=”右边必须是一个具体的数值或者能计算出具体数值的表达式。选项[A]“>PR[i,j]”、[B]“>DO[i]”、[D]“>UI[i]”都有可能通过相关的寄存器或变量计算得到一个具体数值。而选项[C]“>PR[i]”表示的是一个寄存器的内容，不是一个具体的数值，所以不可以作为“=”右边的值。27.关于JMP指令使用说法正确的是（）A、必须配合CALL指令使用B、必须在第一行使用C、跳转行数跨度不能大于256行D、必须配合标签指令LBL[i]使用正确答案：D28.机器人控制柜发生火灾时，用何种灭火方式合适。A、泡沫灭火B、浇水C、二氧化碳灭火器D、毛毯扑打正确答案：A29.在机器人发生碰撞停止时，应切换到（）坐标系将机器人移出安全位置。A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案：B答案解析：在机器人发生碰撞停止时，切换到JOINT坐标系将机器人移出安全位置是比较合适的做法。WORLD坐标系是全局坐标系，一般用于规划路径等；TOOL坐标系是工具坐标系；USER坐标系是用户自定义坐标系。而JOINT坐标系可以单独控制机器人各个关节的运动，方便在碰撞等特殊情况时灵活地将机器人移出安全区域，避免进一步危险或干扰。30.FANUC工业机器人中程序注释最多允许输入（）个字符。A、20B、15C、10D、16正确答案：D31.5%-100%之间，每按下一次示教器“+%”键，倍率增加（）。A、1%B、5%C、0.1%D、0.5%正确答案：B32.FANUC工业机器人绘制圆弧需要（）个点。A、4B、3C、6D、7正确答案：B答案解析：绘制圆弧需要指定圆心点、起点和终点这三个点，所以绘制圆弧需要>3个点。33.手动操作机器人实现线性运动，在示教器上切换到（）坐标系无法实现。A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案：B答案解析：在WORLD、TOOL、USER坐标系下都可以实现机器人的线性运动，而JOINT坐标系是用于关节运动控制的，无法直接实现线性运动。34.FANUC工业机器人的RSR自动运行方式最多能够选择（）个程序。A、7个B、8个C、255个D、100个正确答案：B35.在示教码垛时，码垛堆积BX、EX比码垛堆积B、E多了哪个步骤。A、输入初期资料B、示教堆上式样C、示教经路式样条件D、示教经路式样正确答案：C答案解析：码垛堆积BX、EX比码垛堆积B、E多了示教经路式样条件这一步骤，而选项C为示教经路式样条件。36.在FANUC机器人中，外围设备输出信号UO[i]共有（）个。A、18B、19C、20D、21正确答案：C37.在码垛堆积中，指令“JPAL_1[A_1]30%FINE”表示经路式样的哪个路径点A、接近点B、堆上点C、逃点D、原点正确答案：A38.码垛B和BX指令适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或（）A、四角形B、五角形C、圆形D、六角形正确答案：A39.在创建工具坐标系时，可以采用（）创建新的工具坐标系。A、三点法结合六点法B、三点法、六点法以及直接输入法中的一种C、三点法结合直接输入法D、六点法结合直接输入法正确答案：B答案解析：在创建工具坐标系时，可以采用三点法、六点法以及直接输入法中的一种来创建新的工具坐标系。三点法是通过指定三个不同位置的点来确定工具坐标系；六点法是指定六个点来精确确定工具坐标系；直接输入法可直接输入相关参数来定义工具坐标系。40.机器人的末端操作器是吸盘，单步试运行，能到达A点去吸取工件，切换到AUTO模式下运行程序，机器人没有到达该点去吸取工件，应如何修改程序？（）A、将程序中的CNT参数修改为FINEB、将程序中的FINE参数修改为CNTC、重新示教该点D、增加一个示教点正确答案：A答案解析：在单步试运行能到达指定点，而自动模式下不行，很可能是运行速度模式设置问题。CNT是连续轨迹控制模式，用于一些对轨迹要求不高、速度较快的情况；FINE是精确点控制模式，用于需要精确到达某点的操作。将程序中的CNT参数修改为FINE，可使机器人更精确地到达A点去吸取工件。选项B错误，FINE改CNT不符合需求；选项C重新示教该点不能解决模式问题；选项D增加示教点也不能解决当前模式导致的问题。41.（）指末端执行器的工作点。A、奇异点B、TCPC、HOME点D、方向点正确答案：B答案解析：末端执行器的工作点指的是TCP（ToolCenterPoint），即工具中心点。奇异点是机器人运动学中的特殊位置；HOME点通常是机器人的初始位置；方向点并不是描述末端执行器工作点的常用术语。42.外围设备输出信号UO[20]表示（）A、Battalarm：电池报警输出B、Busy：处理器忙输出C、SNACK：信号数确认输出D、Reserved：预留信号正确答案：D答案解析：外围设备输出信号UO[20]表示预留信号，是为系统未来可能的扩展或特殊功能预留的信号线路，目前未被指定特定功能，所以选D。43.外围设备输出信号UO[2]表示（）A、Cmdenable：命令使能输出B、Systemready：系统准备完毕输出C、Prgrunning：程序执行状态输出D、Prgpaused：程序暂停状态输出正确答案：B44.FANUC工业机器人中位置寄存器PR[i]的形式有正交和（）A、世界B、关节C、工具D、用户正确答案：B答案解析：位置寄存器PR[i]有正交和关节两种形式，关节形式用于表示机器人关节角度位置等信息，正交形式用于表示空间直角坐标位置等信息。45.备份文件形式为(*.VR)的文件类型为（）。A、程序文件B、默认的逻辑文件C、系统文件D、数据文件正确答案：D答案解析：备份文件形式为(*.VR)的文件类型通常被视为数据文件，它主要用于存储特定的数据内容，以便在需要时进行恢复或其他数据处理操作。46.FANUC工业机器人一个圆弧运动指令是由（）和目标点进行示教。A、起始点B、HOME点C、经由点D、目标点正确答案：C答案解析：圆弧运动指令需要指定起始点、经由点和目标点来描述圆弧路径，其中经由点是圆弧运动指令中除起始点和目标点外需要示教的点。47.在程序试运行过程中，发现某行程序的执行速度过慢，以下说法正确的是（）。A、修改速度参数B、需要重新示教该点C、需要重新调整姿态D、重新示教该点并修改速度参数正确答案：A答案解析：当发现某行程序执行速度过慢时，首先应检查是否有可修改的速度参数来提升其执行速度，故应修改速度参数，选项A正确。重新示教该点或重新调整姿态并不一定能直接解决执行速度过慢的问题，故选项B、C错误。而重新示教该点并修改速度参数过于复杂，先尝试修改速度参数更为合理，选项D错误。48.以下哪种运动类型不进行轨迹和姿势控制。()A、直线运动LB、关节运动JC、圆弧运动CD、圆弧运动A正确答案：B答案解析：关节运动J主要是控制机器人关节的转动角度，不涉及轨迹的规划和整体姿势的精确控制，而直线运动L、圆弧运动C和圆弧运动A都有明确的轨迹要求，需要进行轨迹控制，同时也涉及到一定的姿势控制以确保运动的准确性和平稳性。49.IF指令的意思为（）。A、否则B、如果C、但是D、唯一正确答案：B答案解析：IF指令常见的意思是“如果”，在编程等领域常用来表示条件判断，当满足某种条件时执行特定操作，所以意思为“如果”，答案选B。50.用户自定义之前，以下哪个坐标与其它坐标不重合。（）A、WORLDB、JGFRMC、TOOLD、USER正确答案：C51.使用三点法设置完工具坐标系后，需要对新工具坐标系的（）进行检验。A、检验X、Y、Z方向B、检验TCP位置C、检验X、Y、Z方向和TCP位置D、检验W、P、R方向正确答案：B52.通用(I/O)是可由用户自定义而使用的I/O，不包含下列那种。()A、DI[i]/DO[i]B、GI[i]/GO[i]C、AI[i]/AO[i]D、UI[i]/UO[i]正确答案：D答案解析：通用（I/O）是可由用户自定义而使用的I/O，常见的包括数字量输入输出（DI[i]/DO[i]）、组输入输出（GI[i]/GO[i]）、模拟量输入输出（AI[i]/AO[i]）等，而UI[i]/UO[i]不属于通用（I/O）中常见的可由用户自定义使用的类型。53.当示教器状态栏中的STEP灯处于黄色背光状态，打开程序进行试运行时，机器人（）执行程序。A、连续B、顺序C、单步D、逆序正确答案：A54.以下哪个码垛堆积方法功能最强。A、码垛堆积BB、码垛堆积EC、码垛堆积BXD、码垛堆积EX正确答案：D55.以下哪种信号不属于专用I/O信号。A、RI/RO机器人信号B、UI/UO外围设备信号C、SI/SO操作面板信号D、DI/DO数字信号正确答案：D答案解析：专用I/O信号包括机器人信号（RI/RO）、外围设备信号（UI/UO）、操作面板信号（SI/SO）等，数字信号（DI/DO）不属于专用I/O信号。56.在控制启动模式下的备份与加载，同时按下（）按键开机进入CONTROLLEDSTART模式。A、PREV+NEXTB、F1+F2C、F1+F4D、F1+F5正确答案：A57.在FANUC机器人中，操作面板输出信号SO[i]共有（）个。A、13B、14C、15D、16正确答案：C答案解析：在FANUC机器人中，操作面板输出信号SO[i]，其中i的范围是从0到15，所以操作面板输出信号SO[i]共有16个，大于15个。58.码垛堆积的方法有多种，以下哪个选项只可以设定1个经路式样。A、码垛堆积B、EB、码垛堆积B、BXC、码垛堆积E、EXD、码垛堆积BX、EX正确答案：A答案解析：选项A只提及了码垛堆积B、E这一种经路式样；选项B提到了码垛堆积B、BX两种经路式样；选项C提到了码垛堆积E、EX两种经路式样；选项D提到了码垛堆积BX、EX两种经路式样。所以只可以设定1个经路式样的是选项A。59.以下关于工具坐标系说法正确的是（）。A、默认的工具坐标系，TCP点在六轴法兰盘中心B、必须为每一个夹具定义一个新的工具坐标系C、使用三点法新建工具坐标系，可以任意改变工具坐标系方向D、三点法设置的工具坐标系平均误差要高于六点法正确答案：A60."当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态，按下"FWD"按键试运行程序，机器人（）执行程序。"A、顺序单步B、逆序单步C、顺序连续D、逆序连续正确答案：A答案解析：当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态时，按下“FWD”按键试运行程序，机器人会顺序单步执行程序。此时每按一次“FWD”键，机器人就会执行一步程序指令，按照程序编写的顺序依次执行。61.FANUC工业机器人当TP上出现SRVO-065报警时，以下说法正确的是（）A、机器人还可以动作，但需要更换电池B、机器人动作缓慢C、此时机器人需要更换电池，更换电池后需要做零点复归D、以上说法均不正确正确答案：B62.5%-100%之间，每按下一次示教器“-%”键，倍率减少（）。A、1%B、0.5%C、0.1%D、5%正确答案：D63.外围设备输出信号UO[5]表示（）A、Motionheld：暂停输出B、Fault：错误输出C、ATperch：工业机器人就位输出D、示教器使能输出正确答案：A64."当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态，按下"BWD"按键试运行程序，机器人（）执行程序。"A、顺序单步B、逆序单步C、顺序连续D、逆序连续正确答案：B答案解析：按下“BWD”按键，机器人会逆序单步执行程序，当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态时，每按一次该按键，机器人会逆序执行一步程序，所以答案是B逆序单步。65.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，当j=6时，在关节坐标系下表示哪个要素？()A、J3B、XC、PD、J6正确答案：D答案解析：当j=6时，PR[i,j]在关节坐标系下表示J6要素。66.在编辑程序时，当把光标移动至运动指令的行号上，同时按下“SHIFT”+“F5”（TOUCHUP），此时位置数据（）A、会被清空B、会被重置C、会被更新为机器人当前位置D、会被复制到剪贴板正确答案：C答案解析：当把光标移动至运动指令的行号上，同时按下“SHIFT”+“F5”（TOUCHUP），此时位置数据会被更新为机器人当前位置。67.当前坐标系为工具坐标系，按下示教器中的J4-J6的各个按键，机器人（）。A、沿直线运动B、关节运动C、绕着TCP点转动D、TCP点沿着相应方向运动正确答案：C68.输出DO[i]=ON，用万用表测试对应端口，电压值为接近（）的高电平。A、+24VB、+12VC、+48VD、+5V正确答案：C69.FANUC工业机器人执行程序时运动指令的4要素不包含()。A、运动类型B、位置信息C、运动速度D、偏移条件正确答案：D答案解析：运动指令的4要素包括运动类型、位置信息、运动速度、运动时间，不包含偏移条件。70.在位置数据中，UT表示什么坐标系？()A、工具坐标系B、用户坐标系C、关节坐标系D、世界坐标系正确答案：A71.以下哪种系统文件是用来存储伺服参数的设定。()A、SYSVARS.SVB、SYSFRAME.SVC、SYSSERVO.SVD、SYSMAST.SV正确答案：C72.FANUC工业机器人奇异点出现在（）及附近。A、J5=0°B、J6=0°C、J4=0°D、J3=0°正确答案：B73.使用以下哪种方法创建工具坐标系时，不可改变坐标系各轴的方向。（）A、三点法B、六点法（XZ)C、六点法（XY）D、直接输入法正确答案：A答案解析：三点法创建工具坐标系时，不可改变坐标系各轴的方向。六点法（XZ）、六点法（XY）通过特定点的选取和操作可以调整坐标系方向，直接输入法也可对坐标系方向进行设置。74.传感器在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比表示传感器的（）参数A、精度B、抗干扰能力C、线性度D、灵敏度正确答案：C答案解析：线性度是描述传感器输出与输入之间线性程度的指标，通常用传感器在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比来表示。抗干扰能力主要体现传感器抵抗外界干扰的能力；精度是指测量结果与真实值的接近程度；灵敏度是指传感器对输入变化的敏感程度。所以该描述表示的是传感器的线性度。75.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，当j=3时，在关节坐标系下表示哪个要素？()A、XB、RC、J3D、J4正确答案：C答案解析：当j=3时，PR[i,j]在关节坐标系下表示J3要素。76.下列关于安全栅栏的说法错误的是（）A、栅栏的范围应大于机器人的运动区域B、栅栏必须接地以防止发生触电事故C、不管什么情况，栅栏都不需要固定，这样方便移动和更改布局D、栅栏必须能抵挡可预见的操作及周围的冲击正确答案：C答案解析：安全栅栏需要固定，以确保其稳定性和安全性，不能随意移动更改布局，选项C说法错误。选项A，栅栏范围大于机器人运动区域可防止意外；选项B，接地能防止触电事故；选项D，能抵挡可预见的操作及周围冲击可保障安全，A、B、D说法均正确。77.在码垛堆积中，指令“JPAL_1[BTM]30%FINE”表示经路式样的哪个路径点A、接近点B、堆上点C、逃点D、原点正确答案：B答案解析：“JPAL_1[BTM]30%FINE”中，[BTM]表示堆上点，所以该指令表示经路式样的堆上点，答案选B。78.用于过渡点，不会因为奇异点而中断的运动指令是()。A、关节B、直线C、圆弧D、A圆弧正确答案：A79.仅使用硬接线连接，不需要配置的信号有RI[i]/RO[i]和（）。A、SI[i]和SO[i]B、DI[i]和DO[i]C、UI[i]和UO[i]D、AI[i]和AO[i]正确答案：A80.通过试运行程序后，观察机器人运动过程，发现有一个点误差较大，以下正确的修改方法为（）。A、将光标移至该行，重新示教好该点位置并记录B、除了修正该点位置，其前点和后点都必须重新示教和记录C、重新编写程序D、重新示教每一个点正确答案：A答案解析：当发现机器人运动过程中有一个点误差