《无人系统基础教学》课件-第1章-绪论

无人系统基础第1章绪论无人系统概念无人车、无人机、无人潜航器、无人水面艇和配套装备的统称涉及学科与领域控制科学、信息科学和系统科学等高新技术学科工业、农业、服务业、军事等领域应用价值解放劳动力增强人类智力提高人类能力推动军事变革、社会进步和经济发展2009年Google启动无人车项目、14年推出了原型车Firefly；配备激光雷达和摄象机；城市道路上完成无人驾，最高时速40km/h2018年Nuro推出用于短途配送货物的无人车；配备激光雷达和摄象机；向公众开放无人车配送服务无人系统现状(无人车)2017年Waymo推出克莱斯勒Pacific混合动力汽车；截至2019年累计测试里程已超过1600万公里城市交通领域无人系统现状(无人车)公司名称平均接管一次行进公里数(km)

公司名称平均接管一次行进公里数(km)Waymo17,846.8Nullmax71.4GMCruise8,327.8PhantomAI33.2Zoox3,076.4NVIDIA32.2Nuro1,645.3SFMotors17.7Pony.AI1,635.6Telenav9.6Nissan336.8BMW7.3Baidu329.0CarOne/Udelv6.1AIMotive322.6Toyota4.1AutoX305.3Qualcomm3.8Roadstar.AI280.5Honda3.5WeRide/JingChi277.6MercedesBenz2.3Aurora159.8SAIC1.9Drive.ai134.3Apple1.8PlusAI87.0Uber0.6加州DMV的城市交通领域无人车人工接管频率统计表（2017年12月至2018年11月期间）小松的无人矿用卡车采用毫米波雷达、激光雷达、RTK技术无人系统现状(无人车)青岛港的无人驾驶集装箱AGV定位技术：GPS定位、电磁导引线（或磁钉）定位、加速度计和陀螺仪的惯性定位、激光定位工业领域Amazon的无人仓储AGVNeato的扫地机器人Linde和Balyo的无人驾驶叉车SLAM与路径规划技术无人系统现状(无人车)仓储物流领域智能家居领域CNH的无人驾驶拖拉机根据环境信息自动规划路线，根据遥控或天气做出任务调整农业领域无人系统现状(无人车)JohnDeer的全电动无人驾驶拖拉机军事领域BAE的无人战车可见光/热成像仪、GPS、惯性传感器以及激光雷达无人系统现状(无人车)航天领域NASA“好奇号”核动力火星车无人系统现状(无人车)NEU无人驾驶实验室无人系统现状(无人车)无人车路试视频1无人车路试视频2NEU无人驾驶实验室无人系统现状(无人车)图片传感器算法效果基于NVIDIARedtrail项目的自主视觉导航无人机装备Emesent公司Hovermap的无人机DJI的”晓”Spark掌上无人机 名称视觉定位系统、3D传感系统、GPS/GLONASS卫星定位系统、IMU和航拍相机自主规避障碍物无人系统现状(无人机)光流传感器、IMU激光测距仪、摄像头HovermapVLP_16Caffe框架TrailNet神经网络、YOLO目标检测架构的深度神经网络、视觉里程计软件算法识别5米内的障碍物、人的手势和面部特征SLAM视觉处理单元IntelMovidiusMyriad2来完成深度神经网络模型的边缘计算图片传感器算法效果翼龙IIAmazon的快递无人机MK27舰载隐身无人机X-47B名称无人机快递配送合成孔径雷达和光电传感器无人系统现状(无人机)合成孔径雷达、组合导航系统、光电/红外传感器、移动目标指示器与电子支援设备自主着舰、空中加油故障自诊断、自主起飞、搜索、攻击以及返航人工智能算法红外摄像头、超声波传感器、IMU/GPS组合导航系统、视觉定位系统人工智能算法操作系统VxWorks上的人工智能算法潜龙二号“鱼嘴”：前视声呐“鱼眼”“鱼鳍”：推进器及舵板“尾巴”：磁力仪故障自诊断，水下工作30小时自适应定深探测和超短基线定位技术无人系统现状(无人水下航潜器)Kongsberg无人潜航器REMUS6000模块化设计侧扫声呐海水盐度、温度和深度传感器加速度计、激光陀螺、GPS、声学多普勒流速剖面仪长基线声学定位系统水下工作可达22小时搜寻到法航447残骸WoodsHole无人潜航器Sentry“DeepwaterHorizon”钻井平台

爆炸的溢油范围勘测无人系统现状(无人水下航潜器)搜寻到“ElFaro”号货轮的航行数据记录仪无人系统现状(无人水面艇)华中科技大学工业技术研究院自主式无人艇HUSTER-68组合导航系统双目摄像机激光雷达激光测距仪具备自主环境感知、航迹规划和目标探测能力Leidos公司自主式无人艇SeaHunter三体结构提高耐波性和存活率自动识别各类舰船，并实施监视和规避从圣地亚哥到夏威夷，完成自主返航人在回路系统学习利用人的知识应对意外情况可长期自主运行无人系统之间的知识迁移关键迁移信息的确定信息交换时的安全问题多领域人工智能技术的协同解决特定应用中的难题系统集成技术不同功能的人工智能算法的集成系统集成的可靠性和鲁棒性人工智