《智能网联汽车 自动驾驶地图增量更新 第2部分：情报资料要求》编制说明

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341智能网联汽车中国汽车工程学会2341自动驾驶地图增量更新中国汽车工程学会2341

第2部分：情报资料要求

编制说明

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

（征求意见稿V4.0）

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

标准起草组

2023年12月12日

(联系人:北京百度智图科技有限公司李宏

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

-1-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

目录

一、工作简况........................................................................................................................................3

1.1任务来源.................................................................................................................................3

1.2编制背景与目标.....................................................................................................................3

1.3标准起草与协作单位..............................................................................................................5

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.4主要起草人及其所做工作......................................................................................................5

1.5主要工作过程..........................................................................................................................7

1.5.1标准的立项过程..........................................................................................................7

1.5.2标准征求意见稿起草过程..........................................................................................7

二、标准编制原则和主要内容...........................................................................................................10

2.1标准编制原则........................................................................................................................10

2.1.1规范化、标准化原则................................................................................................10

中国汽车工程学会23412.1.2协调性、一致性原则................................中国汽车工程学会2341................................................................中国汽车工程学会234110

2.1.3适用性、开放性原则................................................................................................10

2.1.4先进性、实用性原则................................................................................................11

2.2标准主要技术内容...............................................................................................................11

2.3关键技术问题说明................................................................................................................11

2.3.1情报资料的来源渠道要求.......................................................................................11

2.3.2众源情报的合规合法要求...................................................................................12

中国汽车工程学会23412.3.3不同种类情报资料的技术要求中国汽车工程学会2341................................................................中国汽车工程学会2341...............12

2.4标准主要内容的依据说明.....................................................................................................13

2.4.1标准名称和分类号...................................................................................................13

2.4.2规范性引用文件.......................................................................................................13

2.4.3术语和定义、缩略语...............................................................................................13

2.4.4不同渠道情报收集要求...........................................................................................14

2.4.5不同种类情报技术要求...........................................................................................14

中国汽车工程学会23412.4.6情报汇交方式与传输要求中国汽车工程学会2341.......................................................................................中国汽车工程学会234115

2.5标准工作基础.......................................................................................................................15

三、主要试验（或验证）情况分析...................................................................................................15

四、标准中涉及专利的情况...............................................................................................................18

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况...................................................................18

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况...................19

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准的协调性.......................19

中国汽车工程学会2341八、重大分歧意见的处理经过和依据................................中国汽车工程学会2341...............................................................中国汽车工程学会234119

九、标准性质的建议说明...................................................................................................................19

十、贯彻标准的要求和措施建议.......................................................................................................19

十一、废止现行相关标准的建议.......................................................................................................20

十二、其他应予说明的事项...............................................................................................................20

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

-2-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341智能网联汽车中国汽车工程学会2341自动驾驶地图增量更新中国汽车工程学会2341

第2部分:情报资料要求

编制说明

中国汽车工程学会2341一、工作简况中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.1任务来源

《智能网联汽车自动驾驶地图增量更新第2部分:情报资料要求》是按照智能

网联汽车标准化体系和自然资源部发布的《智能汽车基础地图标准体系建设指南

（2023版）》（2023年第10号公告）里的一项重要数据更新标准，旨在保障智能

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

网联汽车所用地图能得到及时快速的更新，提高数据质量，保障自动驾驶、辅助驾

驶的汽车功能实现和行车安全。该标准由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，由

中国汽车工程学会批准立项、归口管理。

批准文件号“中汽学标[2023]022号”，文件名“中国汽车工程学会文件关于印

中国汽车工程学会2341发2023年第一批中国汽车工程学会标准中国汽车工程学会2341制修订项目计划的通知”，任务号为中国汽车工程学会23412023-

012。主编单位为北京百度智图科技有限公司，参编单位为清华大学、百度智行等国

内主要图商、科研院校和车商等三十余家企事业单位。

1.2编制背景与目标

中国汽车工程学会2341自动驾驶地图是L3及以上级别的自动驾驶汽车必备的基础数据，是车辆内置的中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

一个新型传感器，借助车辆内置的高精度定位设备和诸如视觉传感器、激光雷达和

毫米波雷达传感器等目标探测设备可以实现车道级定位与导航、实现超视距道路条

件提前感知、实现基于环境特征匹配的定位，实现主动安全避碰和能源节约，从而

在整个自动驾驶系统流程的感知、交互与决策阶段起到关键的基础保证作用。精度

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

高、信息全、更新快的自动驾驶地图的应用还可以大量减少车载传感器的数目，降

低整车成本，加快自动驾驶汽车的全面商用化。

传统标准地图服务对象是人，自动驾驶地图服务于机器，与车载传感器互相补

充可以为无人驾驶提供安全保障。然而道路和交通信息的变化每时每刻都在发生，

中国汽车工程学会2341特别是在中国这样一个发展中的国家，道路交通设施的建设日新月异，如果地图不中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

-3-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

能及时快速更新，质量不能得到保证，对有人驾驶而言，还可以由驾驶员主动控制

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

汽车，避免发生安全事故，而对自动驾驶汽车而言，增加了机器处理的难度，带来

不安全的隐患，严重时还将引起恶性交通事故。

目前行业内对自动驾驶地图的数据模型、交换格式、生产规程和质量规范等已

开展了相关标准研究。国际上先后有导航数据标准化协会发布的导航数据标准（NDS）、

中国汽车工程学会2341国际标准化组织的ISO20524-2智能交通系统中国汽车工程学会2341-地理数据文件GDF5.1中国汽车工程学会2341-第2部分

自动驾驶系统,协同式ITS和多模式运输用的地图数据等。国内有交通部主导的

“GB/T42056-2022电子公路图路线及沿线设施要素高精度表达规范”和“GB/T

42517-2023智能运输系统智能驾驶电子道路图数据模型与表达”、自然资源部主

导发布测绘行标CH/T4026-2023,“道路高精导航电子地图数据规范”和CH/T4027-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2023“道路高精导航电子地图生产技术规范”，中国汽车工程学会正式发布的团体

标准T/CSAE185—2021“自动驾驶地图采集要素模型与交换格式”和T/CSAE267—

2022“自动驾驶地图数据质量规范”等。

在地图更新方面，目前只有对普通标准导航地图的更新标准，如“GB/T30289.1-

中国汽车工程学会23412013基于网络传输的导航电子地图数据更新规范中国汽车工程学会2341第1部分：应用于车载终端编译中国汽车工程学会2341

的增量更新模式”和“GB/T35646-2017导航电子地图增量更新基本要求”，没有

针对新形势下智能网联汽车用的自动驾驶地图如何进行增量更新的标准，有的技术

方法研究目前还仅仅局限在企业内部，没有形成公认的社会标准，难以达成数据生

产商和自动驾驶汽车厂商对地图增量更新问题的统一认知，严重影响自动驾驶地图

中国汽车工程学会2341的规模化量产和智能网联汽车的大规模商业化。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

“自动驾驶地图增量更新”技术规范是整个自动驾驶地图与高精度定位标准体

系的一个基础组成部分，与数据模型、生产规程、质量规范等标准一起共同组成自

动驾驶地图标准体系，承担地图增量更新服务的角色。因此急需研制该标准，一旦

研制成功，推广应用，将为整个自动驾驶汽车产业提供用图的可靠基础保障。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

“智能网联汽车自动驾驶地图增量更新”是一个系列标准，包括三部分，重点

解决：

1）更新什么？有哪些通用要求?

2）用什么更新?有哪些情报资料要求？

中国汽车工程学会23413）怎样更新？有哪些流程要求和成果传输应用要求？中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

-4-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

三部分独立成章，相互协调，便于使用和后期维护更新，如图所示：

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

第1部分

通用要求

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

第3部分

第2部分

更新流程和

情报资料

成果传输应

要求

用要求

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

图1标准各部分关系

本文件负责对自动驾驶地图增量更新用的情报资料加以约束规范，形成图商、

车商和公路运营商公认的自动驾驶地图更新用的情报资料的标准，配合第1和第3

部分形成完整的自动驾驶地图增量更新标准，为智能网联汽车和智慧公路产业的健

中国汽车工程学会2341康发展提供高质量的用图保障。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.3标准起草与协作单位

主编单位为百度集团下属的北京百度智图科技有限公司，协作单位为自动驾驶

地图生产与应用的主要图商、车企和科研院所。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

立项时联合申请的单位有清华大学、北京百度智行科技有限公司。

立项后成立编写组时在中国汽车工程学会标准化工作平台上申请加入的单位见

表1。

表1参编单位

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.4主要起草人及其所做工作

编制任务下达后，北京百度智图科技有限公司牵头成立了编制组，并分工合作

开展各章节的编写。编制组成员包括总体技术负责人和长期从事导航电子地图、高

精地图研制、生产和质检的高级专业技术人员和专家教授等。

中国汽车工程学会2341序号姓名中国汽车工程学会2341单位起草组职务中国汽车工程学会2341

1李宏利北京百度智图科技有限公司执笔人

-5-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2于迅文北京百度智图科技有限公司执笔人

中国汽车工程学会23413程周北京百度智行科技有限公司中国汽车工程学会2341执笔人中国汽车工程学会2341

4杨殿阁清华大学执笔人

5江昆清华大学执笔人

6杨蒙蒙清华大学执笔人

7彭伟北京百度智行科技有限公司参编

8夏德国北京百度智图科技有限公司参编

9杜坤北京百度智图科技有限公司参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

10胡小庆北京百度智图科技有限公司参编

11申雅倩北京百度智图科技有限公司参编

12赵辉北京百度智图科技有限公司参编

13杨鹏北京百度智图科技有限公司参编

14张志越北京百度智图科技有限公司参编

15董永艳北京百度智图科技有限公司参编

16黄杰北京百度智行科技有限公司参编

中国汽车工程学会234117王健北京百度智行科技有限公司中国汽车工程学会2341参编中国汽车工程学会2341

18王井伟北京车网科技发展有限公司参编

19王艳华北京航迹科技有限公司参编

20盖季妤北京华为数字技术有限公司参编

21黄鹤北京建筑大学参编

22费昀北京四维图新科技股份有限公司参编

23张学良北京四维图新科技股份有限公司参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

24任贵超北京智能车联产业创新中心有限公司参编

25杨扩比亚迪汽车工业有限公司参编

26徐欣奕东风汽车有限公司技术中心参编

27张林森东风日产乘用车公司技术中心参编

28刘杰东风日产参编

29舒梦高德软件有限公司参编

30何云燕高德软件有限公司参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

31黄路遥广东星舆科技有限公司参编

32张珣国汽智图（北京）科技有限公司参编

33耿东伶湖北亿咖通科技有限公司参编

34谢国富湖南湘江智能科技创新中心有限公司参编

35姚广湖南湘江智能科技创新中心有限公司参编

36罗家豪湖南湘江智能科技创新中心有限公司参编

37杜磊湖南湘江智能科技创新中心有限公司参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

38付斌岚图汽车科技有限公司参编

39刘会凯岚图汽车科技有限公司参编

40刘永宏岚图汽车科技公司参编

41沙源宁波路特斯机器人有限公司参编

42黄梦延宁波路特斯机器人有限公司参编

43马琛上海商汤智图科技有限公司参编

44霍燕燕上海淞泓智能汽车科技有限公司参编

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

45粘凤菊舍弗勒智能驾驶科技(长沙)有限公司参编

-6-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

46汪奎深圳市迪派乐智图科技有限公司参编

中国汽车工程学会234147宋亚力沈阳美行科技股份有限公司中国汽车工程学会2341参编中国汽车工程学会2341

48孙卫萍武汉路特斯科技有限公司参编

49陈欣武汉中海庭数据技术有限公司参编

50朱军武汉中海庭数据技术有限公司参编

51杨静湘江智能科技创新中心有限公司参编

52刘秋平易图通科技（北京）有限公司参编

53汤咏林易图通科技（北京）有限公司参编

中国汽车工程学会234154张红涛驭势（上海）汽车科技有限公司中国汽车工程学会2341参编中国汽车工程学会2341

55陈卓宁中国地图出版社有限公司参编

56张丽平上海集度汽车参编

1.5主要工作过程

1.5.1标准的立项过程

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准依据中国汽车工程学会2023年标准征集计划，主编单位2022年8月份

开始策划标准草案，和清华大学、百度智行公司商量按系列标准的模式开展工作。

2022年11月份形成标准草案和立项申请书，2022年年底向智能网联汽车产业创新

联盟“高精地图与定位技术工作组”提出立项申请，2023年2月3日中国汽车工程

中国汽车工程学会2341学会发文定于2023年2月10日线上召开由中国智能网联汽车产业创新联盟提出的中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

《智能网联汽车自动驾驶地图增量更新》系列标准及《智能驾驶应用地图分级技术

规范》CSAE标准立项审查会。会上主编单位介绍了标准立项的产业背景与目的意义、

介绍了百度在高精地图更新上的经验和成绩，介绍了预研的较为详细的标准草案。

经过会议专家的评审和答辩，一致通过本系列标准立项评审。中国汽车工程学会以

中国汽车工程学会2341“中汽学标[2023]022号”文的形式正式下达研制任务中国汽车工程学会2341，本部分的任务编号为中国汽车工程学会23412023-

012，并在学会的官网上宣传报道了标准立项的消息，公开征集参编单位，自此标准

进入正式研制阶段。

1.5.2标准征求意见稿起草过程

中国汽车工程学会23411）标准编制启动中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2023年2月28日主编单位内部召开启动会，对标准编制的主要原则和方法结

合现有草案做了充分的讨论，并进行了内部分工，主编为李宏利，编写组秘书为于

迅文，其他组员每人负责和个人业务紧密相关的章节。

中国汽车工程学会23412023年3月17日上午在北京召开了“中国汽车工程学会2341智能网联汽车自动驾驶地图增量更新中国汽车工程学会2341”

-7-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

系列标准编制的启动会。会议形式采取线上与线下相结合的方式。线下会议室在在

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

清华大学汽车研究所301会议室，线上各参编单位以腾讯视频会议方式（会议号：

179-102-008）参加。

会议由清华大学车辆与运载学院江昆老师主持。线下参会的单位有清华大学、

北京百度智图科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、北京智能车联产业创新

中国汽车工程学会2341中心有限公司、北京初速度科技有限公司、蔚来汽车、中国汽车工程学会2341易图通科技（北京）有限公中国汽车工程学会2341

司、北京四维图新科技股份有限公司、北京商汤科技有限公司、北京华为数字技术

有限公司、北京航迹科技有限公司等11家单位。线上参会的有东风乘用车有限公司

等19家单位，各单位分别做了自我介绍。

清华大学的杨殿阁教授与会做了系列标准的总体性指导意见发言，各部分的主

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

编江昆、李宏利、于迅文分别对该部分的任务来源、立项过程、主要技术内容和实

施方案等进行了重点介绍，并宣布成立标准起草组。

为保证标准编写有序进行和标准署名的公平性，主编单位草拟了编写组工作简

章，组织参编单位代表进行了讨论，大家同意工作简章的内容，主要精神是：

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

（1）主编单位负责标准草案的提出和各个版本的汇总修改完善，组织组内外

技术活动的开展和会议的组织实施，设主编一名和秘书一名处理日常工

作。

（2）参编单位负责标准各个版本的部分内容的贡献和全文修改建议的提出及

中国汽车工程学会2341标准的验证，积极参加编写组的各次技术活动，一般参加两名。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

（3）署名排序应与标准内容贡献大小一致，对标准内容无实际贡献的单位不

予署名。

（4）主编单位召集会议应提前一周通知成员单位，成员单位因故不到会需请

中国汽车工程学会2341假，不到会三次以上不予署名。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

（5）编写组各阶段的工作成果只在编写组内部和参编企业内部使用，不得向

编写组外部泄露。

会议讨论了标准编写中的任务分工和时间进度，认同主编单位整体负责各个版

中国汽车工程学会2341本的标准形成，参编单位负责全文修改建议的提出和使用的验证。大家认为中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341自动驾

-8-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

驶地图增量更新的技术规范是智能网联汽车行业迫切需要的标准，是图商、车商和

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

路方的共同需要，应该加快研制进度，2023年9月底完成征求意见稿报送学会标准

化管理部门向社会公开征集意见，2023年12月底完成意见征集和送审稿形成，2024

年3月底完成送审稿的评审和首次报批稿的形成，2024年6月底完成全部报批手

续。

中国汽车工程学会23412）标准编写组内部讨论稿形成中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

标准编制启动会后，主编单位以邮件的方式向编写组成员单位发送了三个部分

的组内讨论稿（3.21版本）。编写组26家成员单位陆续向主编单位提供了针对讨

论稿的修改建议二百多条，主编单位根据标准草案修改建议组织了内部编写组的两

次讨论修改，形成了第二次编写组讨论会的征求意见稿的组内讨论稿，于2023年

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

6月26日下午13:30召开标准研讨会，会议采用腾讯云会议的方式举行（会议

号：463-644-675）。

会议达成的共识是各参编单位充分肯定了标准的组内征求意见稿，提出了许多

有建设性的修改建议。会后主编单位修改后再次发参编单位征集意见。本部分共征

中国汽车工程学会2341得108条修改建议，采纳了95条，采纳率中国汽车工程学会234188%。修改成果用于第三次编写组会中国汽车工程学会2341

议，讨论形成正式的报协会的面向社会的征求意见稿。

3）标准征求意见稿形成

为了尽快形成标准征求意见稿，编写组于2023年10月19日再次召开了编写

中国汽车工程学会2341组第三次全体讨论会，会议采用腾讯视频会议中国汽车工程学会2341方式（会议号：684-532-292中国汽车工程学会2341）召

开，30家参编单位参加了会议。

会上主编介绍了针对16家代表邮件反馈修改建议的采纳情况，整体采纳率

88%。带领大家逐章逐句地讨论了本部分标准全文。与会代表又提出许多实质性的

修改建议，包括调整术语编写的格式、引用强标和推标时把强标列在前、第7章内

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

容整体与第1部分保持一致、全文编辑性修改，形成正式的对外征求意见稿V4.0

版本。拟报汽车学会征求意见。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

-9-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

二、标准编制原则和主要内容

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1标准编制原则

本部分文件按系列标准第1部分的总体要求，规定了全场景下的智能网联汽车

自动驾驶地图增量更新第2部分情报资料要求，给出了不同渠道情报收集要求、不

同种类情报技术要求和情报资料汇交方式与传输要求，为系列标准第3部分更新流

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

程的使用打下了基础。

本部分文件适用于智能网联汽车自动驾驶地图数据更新用的情报资料收集与处

理工作。因此本标准的编写要仅仅围绕各图商企业自动驾驶地图增量更新的生产实

际和车商企业数据应用的需求展开，严格执行标准化工作管理的要求和国标GB/T

中国汽车工程学会23411.1-2020标准化工作导则的要求。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1.1规范化、标准化原则

本部分文件起草的格式和内容安排上严格执行《GB/T1.1—2020标准化工作导

则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的各方面规则和要求，符合国家有关

中国汽车工程学会2341法律、法规及相关政策，符合国家在语言文字方面的规定，做到标准化、规范化。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

管理上严格执行中国汽车工程学会有关标准化工作的各项管理办法。

2.1.2协调性、一致性原则

本部分文件按国内标准，行业标准、团体标准的顺序采用已有定义的术语，内

中国汽车工程学会2341容和要求上原则上参考GB20263中国汽车工程学会2341导航电子地图安全处理技术基本要求、中国汽车工程学会2341GB/T

37119—2018自发地理信息收集处理规范、GB/T41452—2022车载移动测量三维

模型生产技术规程、GB/T35646—2017导航电子地图增量更新基本要求、CH/T

6004—2016车载移动测量技术规程等技术规范的要求，使本标准与其他标准保持

协调一致。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1.3适用性、开放性原则

本部分文件内容符合国家智能汽车发展战略和智能网联汽车产业对自动驾驶地

图的需求，符合自然资源部关于智能汽车基础地图标准体系的要求，给出的自动驾

驶汽车情报资料要求的内容符合图商的高精地图生产实际，且预留了开放补充的空

中国汽车工程学会2341间，有利于生产企业的应用。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

-10-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1.4先进性、实用性原则

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本部分文件在技术要求上秉承先进性、科学性原则，尽量采用国内外已有的情

报资料数据的标准和情报资料网络传输的安全标准，并将其结合中国道路自动驾驶

地图生产的实际具体实现。例如车端及路端向自动驾驶地图专有云处理平台上报道

路变化的情报时就采用国际已有的联盟标准传感器接口规范(SensorInterface

中国汽车工程学会2341Specification，SENSORIS)的要求，对语义化后的矢量数据还规定了中国汽车工程学会2341宜使用中国汽车工程学会23413Dshape

文件的方式。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为7章，规定了自动驾驶地图增量更新用的情报资料技术要求，内

中国汽车工程学会2341容包括：中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

前言；

1）范围；

2）规范性引用文件；

3）术语和定义；

中国汽车工程学会23414）缩略语；中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

5）不同渠道情报收集要求，包括图商专业采集、车端或路端众源情报采集、交

管机构或测绘机构情报以及个体用户的众包情报；

6）不同种类情报技术要求，包括行车轨迹、道路近景影像、遥感影像、大比例

尺地形图、实景三维模型、互联网图文情报以及情报实效性要求；

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

7）情报汇交方式与传输要求。

系统回答了自动驾驶地图增量更新用的情报资料从哪些渠道获得，有哪些种类

资料，各类资料的技术要求和作用，资料如何通过网络或载体汇交到地图专有云进

行地图更新。

中国汽车工程学会23412.3关键技术问题说明中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.3.1情报资料的来源渠道要求

用于地图更新的情报资料的来源渠道从以往仅是专业图商的专业自行采集渠道，

扩展到全渠道，特别是将来可能形成主流模式的智能网联汽车和智慧公路的众源渠

中国汽车工程学会2341道和用户个体的众包渠道。此外也规定了来自交通管理机构和测绘管理机构的中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341可用

-11-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

于地图更新的情报资料要求。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.3.2众源情报的合规合法要求

规定了众源情报合规及隐私保护的要求，原则上执行《GB/T35273—2020信息

安全技术个人信息安全规范》中的相关规定，全流程应进行脱敏、脱密处理。特别

给出了具体的执行要求和空间位置数据出车前必须要进行国家规定的位置偏转技术

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

处理要求和国产密码加密传输的要求。

2.3.3不同种类情报资料的技术要求

本标准将情报资料的种类细分为行车轨迹、道路影像、激光点云、遥感影像、

大比例尺地形图、实景三维模型和互联网图文情报七大类，每一类给出了具体的可

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

操作的技术要求。细化上：

a)轨迹精度优于1m时才可用于地图要素几何位置的更新，对行车轨迹给出

了剔除飞点的技术要求“只保留行车速度≥0m/s且≤50m/s，行车加速度

≥-6m/s2且≤6m/s2的轨迹点，其他均作为飞点清洗掉”。

中国汽车工程学会2341b)影像数据上要求用于地图要素位置更新的影像数据，其外方位位置元素平中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

面精度优于0.5m，姿态精度优于0.05°，测量点离相机透镜中心30m内，

宜可构成立体像对。

c)激光点云数据上要求顺序记载激光发射头的经度、纬度、大地高、横滚角、俯仰

角、航偏角、方向加速度、方向加速度和方向加速度；点云位置精度和密度执

中国汽车工程学会2341X中国汽车工程学会2341YZ中国汽车工程学会2341

行Ⅲ级的要求，即点位精度0.3米，密度为距发射源50米处的点间距0.3米。

d)遥感影像上给出了不同用途下的影像要求如表2：

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

表2遥感影像要求

数据类型用途平面位置精度空间分辨率

中国汽车工程学会2341遥感影像变化发现中国汽车工程学会23412m优于1m中国汽车工程学会2341

-12-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341属性更新中国汽车工程学会23411m优于0.5m中国汽车工程学会2341

几何更新0.5m优于0.3m