《机电概念设计实训》课件-模块四 装配单元

《机电概念设计实训》模块四

装配单元目录CONTENTS装配单元的组成及工作流程装配单元部件刚体定义和碰撞体设置运动副与位置控制仿真序列易错点装配单元的组成及工作流程PART

01装配单元是亚龙YL-335B自动生产线的第三个工作站，其功能是完成将该单元料仓内的黑色或白色小圆柱形工件嵌入放置在装配料斗的待装配工件中的装配过程。一、装配单元的组成及工作流程装配单元的功能:装配单元主要结构1.管形料仓2.供料机构3.延转物料台4.机械手5.待装配工件的定位机构装配单元部件刚体定义和碰撞体设置PART

02二、装配单元部件刚体定义任务目标掌握装配单元结构的NXMCD创建刚体根据装配单元的工作生产流程，将装配单元的物料，摆动气缸、转台装置、推出气缸、上抓盘、下抓盘、提升气缸、手爪、放料仓定义为刚体刚体定义1.装配下抓盘2.红物料3.装配左手、装配右手4.放料槽二、装配单元部件刚体定义任务目标掌握装配单元结构的NXMCD创建碰撞体为防止物料掉落并满足物料运动过程中的物理属性，给下列刚体设置碰撞体，否则它们之间则会彼此相互穿过。物料、掉落槽、手指、放料槽。碰撞体设置1.物料2.掉落槽3.手指4.放料槽加工单元部件刚体定义视频演示此处插入操作视频运动副与位置控制PART

03三、运动副与位置控制任务目标掌握装配单元运动副与位置控制的创建根据装配单元的工作生产流程以及刚体的定义，现将摆动气缸、放料仓、推出气缸、提升气缸设置为固定副，转台装置设置为铰链副，上抓盘、下抓盘设置为滑动副、手爪定义为握爪。并且对产生运动的运动副进行位置控制的添加。常用运动副运动副类型常用执行器执行器种类三、运动副与位置控制任务目标掌握如何使用运动副与位置控制的各个功能1.连接件：选择需要添加铰链约束的刚体（这里我们选择装配下抓盘为连接件）2.基本件：选择与连接件连接另一刚体3.轴矢量：指定线性运动的轴矢量4.偏置：在模拟仿真还没有开始之前，连接件相对于基本件的位置5.限制：上限：部件移动到的最远位置下限：部件移动到的最近位置341连接件：加工单元2基本件：默认为大地注意：1.上抓盘上限46，下限为0 2.夹爪上限为8，下限为0 3.下抓盘为95，下限为0三、运动副与位置控制任务目标掌握如何使用位置控制等功能1.选择机电对象（滑动副）设置机电对象参数：部件移动到目标位置的距离b.部件移动速度滑动副图标运动副与位置控制视频演示此处插入操作视频仿真序列PART

04四、仿真序列任务目标掌握仿真序列的各个功能装配单元中的运动序列如下，待物料下落后触发传感器，转台装置旋转180度，夹爪在提升气缸的作用下推出，利用握爪功能夹持住物料，然后推出气缸将夹爪推出到放料槽上方位置，握爪松开物料下落入放料槽。机电对象：将对象设置为由操作控制运行时参数：对象参数的值更改为在工作时所需要设置的值。条件列表：选择条件对象时可用。显示所有可用条件。编辑条件参数：允许为条件列表中选择的参数指定值。链接器：各个仿真序列之间可以通过链接器连接51243信号设配器使用视频演示此处插入操作视频易错点PART

05五、易错点当我们在使用MCD软件做加工单元的仿真时，会出现以下易错点：定义错误：在创建刚体时，如果没有正确设置刚体的属性（如质量、惯性矩等），可能会导致仿真结果不准确。重叠或干涉。刚体创建选择错误：在为刚体添加运动副时，如果选择了错误的运动副类型。运动副设置位置控制参数设置：错误的目标位置值可能导致运动体无法到达预期的终点或超过限制。速度、加速度和减速度设置不合理，可能导致运动体在运动过程中产生振动、冲击或无法启动。位置控制仿真序列的逻辑：仿真序列的步骤顺序错