MREAG伺服放大器使用手册

MITSUBISHI

成酒声G

伺服放大器使用手册

故障诊断和排除A

•安全也意事项•

〃婢，达行,策护柳府削布削耶木技术辩株，刨说明品M

版电毗膝蝴螂槐则佛摘使他/腐多了秋被附询流好就册

解0加麻W册酒版

4：木技术费料於I喉令1点4项分为Vffl5*-两个等级

如烛用档，公刊领状况斤郸人员MM：

I危险更「的叫邮：

I____飕酬档铲饨哪财喇版削嘟股

|△注点

岫吸你削帧I，财期物询失

7

另外，峭更M记夔什的i五”这•级的小喻根就不啪况也行，做严

播果伽唯性诵WW&瓢内落请多碱守.

以:对料和鼬I触雌I琳记作涮｝

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IQ我不禁止5％例如呼耕快・川松太小|

II

|•4小附I（必须作的临）'畸例如蹴加以。上仗|

。木技术呼厕M、包/雌喉用娜i底触㈱剧咖睇咐喷1旗以

・以卢*加以林4

内利的遛用“务请版/闱川砸卜瓦以岫间仙劭衣隹

L防lb触

.及一

•心*业附件应询川I即原丑哂的以I咖B?命啮小灯北!火

以后用加W瀚热蜥以蜴儆桁，领M•他也限调

•同购姒脚陶胞岫出用宿按也

•般打包限1心介必须由Ml鼓术人员逍行

•硼儆人摘I硼也加W戌瓢I视以后才制处以蒯磁也

♦小就粉呼松作汁人以娴此

・不就I你塌碌即㈱胤幽顿I4得底币糊同过份稿

电费，竹则行川发他研匣除

2防止火灾

△注意

•创版大器、伺喇制剂砰1:巾口胸衣发包、燃物匕如果的U・笠仰J

燃物上或界希近可燃物安装，部会引发火灾：

•够蚓制喊蒯邪制制峨斓B瞰蜥|i咻如M7幽

，琳过公川发火灾；

•他州例中刖由峨州B谶泄财!力■期饺岫

除时公斤致彳财片常过期I发火灾

a防止伤告

△注总

•倜/*加子僚和技术群I刎假定।帆乐以荆仙后告则公y致

融相被如

•爨制弱ftt厂强"制公颁箱标触机

•"X济负极恨像J蒯明

卿刖帅蹴切断6；的假用加帆M版放大器的阳*器，再小ML

•却*3博楙搬船说请小喘蚁或使曲洲门喷豺幽网M

或粮林考落件：

4注百事•项

，请充分留意下述洋直事项以"使崖相处即不治导致故隙伤声或触小

（1）搬运利安装时

也注意

•根据产品的重量乘用正确的方法搬运。

•堆放的层数不得超过规定限制数。

•搬运伺服电机时不得握住电城、轴和编码器。

•搬运伺服放大器时不得握住前盖，杏则有跌落的危险。

•应遵照技术资料集的规定在能承受产品重量的场所进行安装。

•产品上不得踩或坐，不得足以重物。

•必须遵守安装方向。

•伺服放大骷控制箱的内表面，或与其它装置之间的间隔要保持规定距离。

•不要安装和运行有操作、零件有缺损的伺服放大器、伺服电机。

•应避免鳏打、金属片等导电性物质及油等可燃性异物进入同服放大器、同服电机内部。

•伺服放大器和伺服电机是精密设备，应注意避免跌落和爻到强冲击。

•应在下述环境条件下保管和使用。

环境

何服加人器利丁电机

周围UI〜+55L（无冰除）。七〜+401（无限南

油.支怵什20V^*TWv（无状搬）一151%+70七（无作炼）

周围胤，80JJKH以I1（不左嚣，

90%册以下（不结露）

设区休什3UKKH以r9、如路，

，十ELinnd，n”*L*TrfttLXLLi人十-rIhh1，LJ1L十、,由十1

里丁室内一卜受鱼见阳元1也见）九吗Wd17阵、尢,寸燃性飞体、尢疝募、尢工」

孙［可曲板IUVU小以r

IICvrrSMl

A■】："训1/D

IIVVILUGNJAwI：64t.Ulll/b

振动5,9m/s2以下

X：215m/s2Y；

HC-SFE202

_______________

A注意

•佝士吼要唱梆M同强备I如果同定的不可奉i诉削斤脱落的危险

••躅蝴解眼啦必须按榭定加姆否则会引发漏油

•绝对不行他及运转“市服业机的旋转部介轴।位安装轴罩。

•伸岫也机的娥卜安装联制播时不处JL槌止幅如i给FN在以%他始料器

产牛故陈，

・给砸电机Wfe加的负载将JM过允许斓以免造成珈聆

•加贝要边行15、1期保仃邮］洸也机系维维修栩附U-

⑵髅iH

△4意

•陶糜必融她Ml酶如feMBMl即I佣瞅他

•杆M洞瞬心郡僦唯技强圳电河曲仙t收赛•旭电啾咯沿飞

(WlI'R-Bir).

•帆|1的谢雅。制的邓孔・丫7,枷解电机公*:州；

•♦得邓父枇供电，喘泪肘MtHMI触II机中陆含川城％.

.女知「输小怖愠甲晌■第电累附UI哦收帆的■储问杯油腕

IW严卜施湫f；1J桶罐:匕,删胤师阿花快网琳侬1.(1-

⑶蟆行林瞬时

△注息

•帕赫M快准幽依介硼圾僦IIM端的科股刎刚不加视”

•此甲殳义速匕含使后行不忧二必独折的H女训除，

(4)关于便用方法

△柳一

•柯丘兆；I缎咒紧3M卜电路.•工艺Mf划谑切断也助椁H

•行“俨对川酬”

•期M枷凶林怵楙喇电他公诉蛔卜HMM

fn'AiUMiZAiA版H像煞Kg晚版Wtt・

•代桃何脚底也

•狈I陶海姆'汕卜焕iH仰心41d颗炀的瞅例U帆”K攸

伸峋小伽小

•硼曲曲”㈱大落嫩切削拙叫

•同峨汕伽峋的崎侬.用岫网临砸in油利糊川电

•搬C物制II龄吨侧丽询Hf9MMM麟懒的

刚公发生械㈱IW况为了脩眈3闷削楙»分包种I：好.

（5）关于异常时的处理

_______________/演

•停止时或桁罐发生故障时如就'产生危险状杰的雎应该采用行保持功

御怫酶制嬲怖删I加麻在外部配置制动构曲以防1呵铲4

的他险11

•比碳制动器用的「作电路应该设计成外部的紧急停止信号（EMC）也同时动

作伯而暗构成

同服ON信号（SON；OFF、报警,电磁紧急停止侑号（EMG）

制动器信片伸？断开.\仰？断开

•发4强警警耍消除印大I1保/个解除报警后才能发新运行

•瞬间停山乂恢复正常供出店0次加币•新起动的可能所以人员不得靠近

设备（设备要说计成即依币:新起动也能购保人员立个的构造）

（6）美+维护检咨’

__________N注意

•III解出容赧小于老化而也容同降低为了防止因故障川发•次次苦花

.般环境巾使用时建议传i（向方力更换.次详细梢况诸附向一豹k

机系统维修部，。

（7）大】吸并处理,

N注意一

•作为股【.业废弁物处理

（8）股汴意懈

・技术御集中记树於部酬为了谢m拗结构部分怪丛拆去瑞或女

铺岗物的状态做运产刷务必秘B!雌娇城‘淞叫物的原

行状态遵照技味资料集中的件关规定运行_____________________

仙疝优晓的‘IJW州阳馍

94他伽产者（现蛤济产业省）就一次触抑制对•策帆端定了盘次触抑制对策

指导地M

4OKW限卜的“1股放大鼬U，"家电能川产眼:欹谓波抑制对研演即的对义

产楠怯贬该指上欣则社邮工人11木山机|业分确京了阶段性的抑制竽舔

为了附在该抑制版从由业।口।11以后安装的/0施以卜而一限放大躲府旌接改界切

率区数的中.抗㈱（RBAC）

对欧浙FC指令的遵从

1,什么处欧洲EC指令

WifiiWicM,1为〃烙nm觇横山服达州

—她购以偃*郴浦M川岫划㈣的“他岫

141'.——满足I珊川帕WMJ帛HI9野印巾也

“招＞(蜩年|/I加、如咻I的＜1断年I川知

抑X核缺怖郎俨制删叫必阳制和!耽的始

楣师—―M-

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I加砂槌—赧州，*顿勖郦WJ

—麻'也像侬网匕为仆心，件”限系济的段的M*

删含“M，就—IUI州楸矗JHWJlXjfr＞ft

恸a体见“■用丁(IB(-7TOX

⑵M顿渐少

倒地IO冲•怖楙饿师也副囹做陷.

计领从仲助种九

co”姆好

—I眼大—机Mb不必一队触J卜少.

2.遵从指令时的升噫事项

⑴所硼伽IW大曲郦曲L

同顺大密州视电机M则肺准产血

M帧大曲附加HMmT“uni

“1炖机励I：Ik--Ml.u

IC5ITD

⑵构成

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0)从蚣

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东汕,碳林卡城刚AMI悦(iiw)的拈嗣k

⑷鹿

w郦放人带陷门IUW眼的过叩阳似【械HM蜘“1眦制必渝入挪

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⑸榭也

GO为了喇触&必琳Miia汰aww恸式砰⑶代帝”•”必蚓/)

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(h)箱接峨型州的雌(即避川川,仰即12犍钟而伸川,Ml

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•救世确则成扪卿卿累1.

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阳川版大陷他触以谓的IN%，而例G就Lf“亚仰赌机，（T似品仰如

视WIF达静ILO.利IW谈件稠嘲小咻

XJM蜥人第川乳忻例即加…而见「K仃制同（IB（fj>67：M）3k

对规格的遒加

（1）所使用的伍服放大器和伺服小机

伺服放大游秆伺服小机应采用标准产M

制服放大罂系列，MR_I：_1（）A/AG-MRJj川（M/AG

伺服出机系列‘IICK此匚

f-

,Ik：SI'EC

（2）设皆

lhr］（力英寸）的

103储蹴伊林%翱司等以T的冷却措施

④短路期格

木制服放火罂通'过了在峰仙也流限IMWOOA以大的交

流心―行U,的短一试验

（4）Il喀放Hl时M

小容放小时”如下表所夕1为安个的原因在小源断开

后10分钟队不褥触摸充电部分’

1fc&thrHl向「Al

11

Ml\Er?1iVn/nfv2vnA/JA。vI

U|；I-'IHA■••>

MliVJIVJI/AvLi

—mmoMuaaoMHG------------------------------------'i--------------------------------------

（5）诜购惭外哦备

应采用符公1』九U,规格伯产监

《关于手册》

第，次第用MREA/M时需要木制服放大蹲技木的和淋I

股II机技械科一务谛购买以便始使用MRJ'._A/A（；

瞅・手册

壬川幺就一壬邨细目

安全使用MR-E系列AC伺服系统

IB（名）0300056

/与伺胴的十器包装召一起）

-----------用仃&置指南------------TR（先）672（1?

Ag

备忘录

A10

目

1.1螃............................................

1.2功能成图.......................................2

1.3伺服放大器标准姐格...............................3

1.4里码定乂.…一..4

1.5部件定义.........................................4

1.6褊助设备的伺服系统..............................6

2信号和白滋...........................................8

2.I)■*•••8

22伺朋放大器的内部连接图............................11

23四睛和信号分配.................................12

2.4信号解辑........................................14

2.5关于信号的详细阐述................................18

3启动...............................................25

3.1谏质牌模式…...................................25

3.2转矩控制模式....................................27

4蝴...............................................29

4.1领不展........................................29

4.2详细说明........................................32

5显示和运行..........................................51

5.1显示流程图......................................51

5.2状态显示........................................53

5.3,聊殿..........................55

5.4外部I/O信号显示.................................57

6故陵诊断和排赊..................59

6J起动时的故障.....................................59

6.2报蟀瞽告一览袅..................................61

63根瞥和警告的处理方法..............................63

1功能和配置

1功能和配置

要点I

,在木曲阐述

IjMnpn4n——MRFnAf«A

婚传彳历血的小眼木物喋如阐述的阚号渗也

＜MRP

□AW4大一枝术《料年》,

11概述

展拟输入的MRE口AG伺服及人搭在速度挪两物用制的性能加呢以MRE

n八则伺服奴涔为从邮j

（1）速度控制模式

用外部模拟速度命令（DCO至土JOV）命令或制网参数内部速度命令

限多7段速曲灭活触'制创训川帆的速皮利加t

在该模Al疗对应于速度命令的加速/减速时间常出Kj改甘力仰卜时匕

伺服锁定功能设詈还力.对应于外部模拟速度命令的口动赠调整功能

⑵转矩模式

川外都模拟转知命令力CO至±8V）或者飘动参数内部就冲命令控制依

服小机佛箱粒II

为了防止空载条件下他正操作速度极限功能（外部或内部改号）也向用

于拉陆制绰’

1功能和配置

L2功能方块图

卜图标出木外喉装强的功能方块图

用州做螺川

,T1球(10机即M楠陋■心中槽根用

2.例AC.23OV中必可用于*七-内帖和rU林区用油大，住辨M国胃蝴制汕「和匕卜.

师姆丹L、加陨汗.

3把豌相后胎(CN1,CN2,CN3)与拽砥*L］、5L),U、V、*、P.C*D)

时翼峭0，

2

1功能和配置

13伺服放大器标准规格

服放大器

10AG2(AG40AG70AG100AG200AC

电压/频率三相交流200〜230V,50〜60Hz或单相三相交流

交流50-60HZ.200*230V,

JU^VVI\L

电源

容许电压波波三相交流200~230V：170至253V。三相交流170至

cccu»oc«iFCPCIr

华4nXfJIlau▼:AV/土“Jv0“J▼0

出:"好i咖址斗拈田_____________________4-5^4_____________________

*凯止优或FWM刷,电班悦则泉凯°

切刀刷动器内丁式

保护功能过电流断路，再生过电压断路，过戴斯路（电热继电器）,

编码带出错保护，再生制动器出错保护,欠电压、瞬时失电

保护，过速保护0

速度

俣以四也.叩引1：45AAn通理戊皿引1：JUUU

控

制

模拟速度m中输入DC.工糊正速度

模1UV/

式

於±0.01%（负载波动（M00%）

速度波动率0%（电源波动±10%）

取人HU/7O1砰猊胆及QHIULJ,1乂刑外都超成以直。

F圮械牌遇迎寥数1殳置或外部模衣蛹入（Du，。至+IOV7ii大抬足九

转矩控膜孤转用命令输入510±8W最人转班（输入01抗10〜12k口工

制快豆迷收帔眼曲11卦数以直或外邯理母糊人IUL.U1,+IUW捌正迷晟九

结构强制冷却,开放式

白玛卬而甫“pom

uruu?

运LVJU-55（不既结）

环境frLTJ3〃M3I1小冻结）

温度存Lc]⑷叶81个冰下—

取L'i-J5卜1般（不冻第1一

环境

环境------

<00%RH（不盘混）

域反仔成

室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体、无可燃气体、油彖

环境

里族和用架°

也被同皮「林局海-HHIIUUUm（328U英尺）

7J.VLlivtd

据而

W附4L：,t/S2j

SfiLkgJU.KU.81.21.81.82.U

1.01.0r.o

1功能和配置

1.4型号代码定义

1.5部件定义

(1)MRB10CM或更小功率

储/瞩

我张

，“段廿》"上洞I部孀眼冰%

阳1棒才

山加我般〉，:利W帮1偿山

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1.功能和配置

1.6帚辅助设备的伺服系统

A第生为外价触心妁砌Mlitt大器的仪附H眺5潞f

&R(俯I仙肥9)'淅嘛的附中雌你冲f减7优

(1)职E10CM6或更小功率

沙蝇瞅丫一

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2州1挪

WST电源触

再生送段件:

注，IHASFE杀刎有传般的连接造

2单相四申港可用于KREK丸型或如，'功多的1帝期”:嬴使用时电船电境田«

在L|MJ上同料保持L,力空调五

1.功能和配置

⑵MR-E-200AG

的邮杵

2信号和酉酸

2信号和配线

2.1标准停捶示例

0）速度控制横式

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三

2信号和酉域

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♦1帆WWI世则甘谢（1,1Tf2飓九

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2信号和酉酸

(2)转夕能就时

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3.必科左航”上开工第反砍、

4,常过列中国的右中充3大应为。51A,甘泉也立WirA,”应请习州助度衡Tg淖

5.£0他行E，金珥端逋sa：*我解京J由9*可4上值，维MGh

6.再值*无伸膝n下弗修的ALM•与COM公粒J4ri.

7「初期仲筑做EKBM5-PJiHP人人才||相知解隔卷11.2更髭*

©.驷放烯哨g钟送M$料衣T瞅

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10

2信号和酉域

2.2伺服放大器的内部的妾图

下面罡伺服放大罂的内部连接图，其中已经对税个抻制模式作了初

始状态的信号分配。

11

2信号和酉酸

2.3隹接黠和信号分配

要点I

•渔丁《附什曹若巴1队也慢点益胸।品夕c出分公山上的.

•代七卜则次l：m的MRW?.

(1)信号分配

2信号和酉域

-2>CN1信号分配

加H刑小.选松㈱俏的崛布4帆瞅如

।耿膝卸汽取神州府漆好珊fl端小

。强，.⑷七号

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注II.输入值00:输出15号

S；园?冷制机式.I5软件制模式.S/T：国?/时也I开片模式

2信号和配线

24信号解释

在表格的控制机式•栏.

S速度控制梗式/转矩控制根式

0：北东该信号可城璇设置状态卜便川

△:表示该信号可以通过设胃心至49号相应参数来他川

:炸接器针号列中的针号志/贻状态W针号

⑴输入信号

要点

,每个输入仰附接收砌时间小十%

Q

榔服代

I/O

信号功能/应用

针•号分配^ri—

正转行程终点要起动运行时短路LSP-SG和(或)LSX-SG.要0

究然停止并伺服锁定电机时，可使逑滞HR琳。

匚口口”没管物2，惨叫

心［J

o

0

反转行程终点

注.0：LSP/LSN-SGoff（开路）

I；$P/【SP/LSN-SGon（短路）

处和暨网1号獭使何收放大器巾的信

JHWJ乂/yum

41r劈败白物5

UU1U13!

I-EH日日-------

-fcSN-----------------------

外部转矩极限DI1

关闭TL以敝活内哪矩瞰I(28号卷黔或