工业机器人虚拟仿真与实操课件 项目二 任务一 五角星图形焊接轨迹仿真_第1页
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工业机器人虚拟仿真与实操项目二焊接工作站仿真与实操

项目二焊接工作站仿真与实操

任务一五角星图形焊接轨迹仿真CONTENT目录01工作任务任务分析关键点解析任务拓展020304工作任务通过正确使用RobotStudio的仿真软件，根据建模的环境，运用MoveL基本运动指令进行五角星图形的轨迹仿真。在搭建工作站仿真过程中需要建立焊枪工具坐标系、建立焊台工件坐标系、完成程序的编写与调试以及最终将工作站进行打包及录制视频，如图2-1所示。工作任务图2-1焊接工作站仿真任务分析任务分析关键点解析关键点解析2.1.1工具坐标系建立1、使用六点法创建工具坐标系“hanqiang”操作步骤：关键点解析2.1.2工件坐标系建立使用三点法创建工件坐标系“hanjieguiji”操作步骤：关键点解析2.1.3程序编写及示教在基本选项卡下单击“路径”下来菜单的“空路径”，创建三个空路径程序，并且更改名称，分别为“main”“chushihua”“wujiaoxing”操作步骤：关键点解析2.1.3程序编写及示教1、

在“chushihua”子程序的“MoveJpHome”处右键单击“修改位置”就可以把当前工业机器人的位置数据存储在“pHome”之中操作步骤：关键点解析2.1.3程序编写及示教2、

在“wujiaoxing”子程序处右键单击“插入运动指令”，添加“MoveL”“150mm/s”“hanjie”工具、“hanjieguiji”工件坐标，再将工业机器人移动到五角星处进行“修改位置”操作步骤：关键点解析2.1.4程序调试--手动+自动1、

程序的调试分为手动调试和自动调试，需要使用虚拟示教器进行。在控制器选项卡下单击“示教器”打开“虚拟示教器”操作步骤：关键点解析2.1.4程序调试--手动+自动2、在虚拟示教器上单击“调试”，选择“PP移至Main”可以看到指针已经指向“chushihua”，此时可以单击右下角的单步运行或者运行来调试操作步骤：关键点解析2.1.4程序调试--手动+自动3、单击虚拟示教器“Enable”相当于松开使能开关，选择“模式开关”，从“手动模式”转换到“自动模式”，在“确认”窗口单击“确认”操作步骤：关键点解析2.1.5焊接工作站的打包及录制视频1、在仿真选项卡下的“仿真设定”设置“单周期”，进入点为“main”，然后单击仿真选项卡下的“仿真录像”，最后单击“播放”进行仿真录像操作步骤：November12

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