保山学院《机器学习实验》2021-2022学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页保山学院《机器学习实验》

2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个是机器人操作系统中用于处理图像数据的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是2、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher3、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是4、以下哪个不是ROS中的仿真环境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL5、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是6、以下哪个是机器人操作系统中常用的编程语言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是7、ROS中的多机器人协作通常基于（）技术。A.分布式计算B.云计算C.边缘计算D.量子计算8、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller9、机器人操作系统中的消息传递机制通常采用哪种方式？（）A.共享内存B.消息队列C.管道D.网络通信10、在机器人操作系统中，用于控制机器人关节运动的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是11、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot12、在ROS中，用于存储全局变量的是（）A.话题B.参数服务器C.服务D.动作13、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是14、以下哪个是机器人操作系统中用于查看节点之间通信关系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是15、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任务完成状态信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是16、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是17、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是18、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树19、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习D.以上都是20、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的坐标系变换在机器人操作中的重要性。2、（本题10分）解释ROS中的林业采伐安全保障机器人中的安全预警机制。3、（本题10分）ROS中的任务调度优化算法。4、（本题10分）解释ROS中的模型预测控制（MPC）应用。三、设计题（本大题共2个小