6-4 机器人工作站的传感器故障处理教学课件

工作站的传感器故障处理机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入在机器人典型工程应用中，传感器对保障工作站安全稳定运行发挥着重要作用。一旦传感器出现问题，须按照规范完成故障处理，用最短时间恢复工作站正常运行。学习内容传感器故障处理实施2传感器故障处理准备1故障处理准备在系统运行过程中，由于系统设备寿命、参数变化、外界扰动、工作环境恶劣等影响，系统元件极易发生损坏，进而对系统运行性能造成影响。故障诊断方法分为了硬件法与软件法。基于硬件的方法根据系统特性检测故障并采取故障隔离的手段，其诊断速度快，不依赖系统模型，可靠性高，但由于需要外设硬件，需要更大的体积和更高的成本；基于软件的方法则需要处理器资源，但对检测环境没有过多要求，其分类也是各式各样。故障处理准备※劳动保护用品

工作服、安全帽、劳保鞋、手套、静电手环等※故障处理工具

内六角、一字螺丝刀、十字螺丝刀、钟表螺丝刀、万用表※技术资料

机器人维保手册、工作站技术手册、维保服务单传感器故障处理实施◆机器人内部传感器根据示教器报警提示，分析确定故障源，一般是伺服系统的轴编码器电池更换◆工作站中传感器※电源故障处理：关闭工作站总电源，使用工具更换电源线或者稳压电源，用万用表检查接线是否准确，是否存在短路；确认后开启总电源，再用万用表测量电压值是否准确和稳定，最后对更换电源后传感器进行性能测试。※传感器更换：首先关闭电源，用螺丝刀将传感器的电源线和信号线从接线端子中取出；用内六角将传感器从固定位置或基座拆下来，并标记好原始位置；用同型号的传感器替换，用内六角将传感器按照标记好位置固定好，用螺丝刀将传感器的电源线和信号线安装到接线端子上；用万用表检查接线是否正确，并让其他人员复检，复检合格后，开启电源，测试更换后的传感器性能是否达标。机器视觉故障处理机器视觉常见故障处理：※获取图像不清晰。调节光源角度或者光源颜色，同时检查相机的安装固定是否牢靠，调节相机的光圈和焦距，当调整焦距后，还需要在软件中重新标定。※获取不到数据。首先查看软件中的参数设定是否正确，然后更换信号线或通讯线※分析数据不正确。用标准件测试图像处理程序，查看数据是否准确，如果结果准确，则需要检查输出参数设置。※相机不工作。首先查看相机的电源是否正常，信号线是否正常，相机外部触发信号是否正常※机器人定位不准确。相机拍照的焦距有所改变，要重新标定或者重新确定拍照位置。编码器故障处理编码器常见故障处理：※信号输出幅度下降。清洁编码器中的光栅污渍※编码器表面过热。重新安装固定编码器，安装不要过紧同时要保证输出轴对中。※信号波形不稳定。更换编码器的电缆屏蔽线※不能产生和输出正确波形。更换编码器，将更换下的编码器申请售后维修。※电池电压下降。更换编码器的电池，更换时注意正负极。※编码器不工作。查看电源系统是否正常，电源线是否存在断路，更换电源线或稳压电源。接近传感器故障分析接近传感器故障处理：※无法确认到被检测物体。调整传感器安装位置，使被测物体处于稳定检测范围内；※检测信号时有时无。更换传感器信号线，同时确认该传感器的检测范围；※无信号输出。重新接入信号端子或者更换信号线缆；※电源接通后不工作。更换传感器电源线或者更换此传感器，并将替换的传感器做进一步分析，确定故障原因。传感器故障处理传感器显示异常：在日常使用过程中，传感器可能会显示L.LL或H.HH及其他乱码信息，影响了整个控制系统的正常工作。当传感器显示L.LL时，可能是因为其内部催化元件或热导元件发生断丝，或它的元件与电路板之间出现短线导致故障。可打开传感器后盖进行检测，确定元件与电路板之间连线正常与否。如确定不存在该问题，则需要借助万用表电阻档检查元件内部情况，一旦电阻显示无穷大，则可断定元件断丝，进而予以更换即可。而造成传感器显示乱码的原因有很多，包括单片机工作异常、复位电路损坏等。当传感器出现“888”的情况时，需要优先考虑传感器与分站的距离太远，应适当做出缩短处理。传感器故障处理报警错误：常用的传感器都具备报警功能，以为提示操作人员工作异常，保护生产持续运行。但是传感器报警错误现象也时有发生，如有光无声、无光无声等，给相关工作人员造成了极大的困扰。当遇到传感器有光无声或声音异常的现象时，可以先检测传感器电路板与蜂鸣器之间的连线情况，假如确定连接良好，则可能需要更换蜂鸣器片。而当传感器报警无声无光的现象发生时，则可能是由于二极管或电路板芯片损坏导致。处理此类问题，可以先用万用表的导通档位确定报警灯正常与否，确定正常之后选择更换二极管或电路板芯片。知识小结工作站的传感器故障处理传感器可谓控制系统的“神经网络”，一旦发生故障可能会导致整个系统工作异常或瘫痪。传感器出现