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文档简介

垃圾的收集欢欢和小伙伴们响应号召，积极开展垃圾分类工作。本单元，我们将学习利用马达与传感器搭建机器人；学习图形化模块编程；了解机器人对于垃圾的收集、分类及运输，最终运用机器人协助欢欢完成垃圾分类工作。欢欢所处位置附近有可回收和不可回收两种垃圾处理站。如图2-1-1所示。机器人如何实现垃圾的取放？机器人如何运动到垃圾存放点并完成垃圾分类？机器人如何将分类后的垃圾送到相应的垃圾处理站呢？第1节垃圾的收集要完成这三个任务，我们需要知道怎样实现机器人对垃圾的收集、识别及运输。一、机器人机械手机械手能模仿人的手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机器人的机械手有什么特点呢？和人类的手比较有什么区别呢一、机器人机械手给机器人装上机械手，它可以更好的协助垃圾分类工作。机械手与人类的手最大区别就在于灵活度与耐力度，机械手的最大优点是可以重复的做同一动作也不会觉得累！机器人的机械手这么厉害，一起来了解它有哪些类型吧。你知道哪些呢？生活中常见的机械手有人形机械手“夹”式机械手“铲”式机械手等，虽然样式不同，但都是为人类服务的。如图2-1-2所示。1、认识机械手2、认识舵机要使机械手灵活和准确的运动，我们需要使用“舵机”，舵机好比是机器人的关节部分，它能让机器人的运动更灵活。什么是“舵机”？舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，主要适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，比如人形机器人的手臂和腿。如图2-1-3所示。2、认识舵机2、认识舵机舵机有哪些特点啊？大多数舵机可以最大旋转180的，也有一些能转更大角度，甚至360°。你打算给垃圾分类机器人装上哪种机械手呢？请填写下表并分享自己的设计意图。3、设计并制作机械手请大家看看欢欢设计制作的机械手吧！3、设计并制作机械手3、设计并制作机械手连接时请注意线序，舵机引出三根线；红色的连到+5V上；棕色（有些是黑色）的连到GND；还有一根是黄色或者橘色的连到数字引脚9。如图2-1-5所示。1、完成元件连线（1）进入扩展，点击执行器，选择相应的舵机模块。如图2-1-6所示。2、编写程序前准备工作（2）程序加载“舵机模块”，如图2-1-7所示。（3）进入编程界面，点击“执行器”找到舵机编程摸块即可开始编写程序。2、编写程序前准备工作给舵机编写好程序，使其能在0°~180°之间往复运动。如图2-1-8所示。3、给舵机编写程序通过测试获得机械爪张开和闭合时舵机的角度以及机械臂抬升与放下的角度（如图2-1-9及图2-1-10所示），能让机械手更准确的收集垃圾。4、让机械手更准确的抓取图2-1

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