智能制造生产管理与控制（初级） 课件全套 项目1-6　智能制造生产管控实训系统认知-智能制造系统生产管控

2021半年工作总结2021.07.16战略企划中心·战略市场规划部目录一、公司介绍二、解决方案三、产品介绍四、合作伙伴一、公司介绍集团概况核心团队公司荣誉公司介绍-集团概况汇博机器人是中国领先的先进制造技术和先进的教育解决方案供应商。在工业领域提供智能工厂整体解决方案以先进的自动化技术助力企业高速成长。在教育领域提供先进制造领域本科、高职、中职专业建设整体解决方案以国际水准的技术和服务助力职业院校智慧育人。以工业与教育双轮驱动，与企业、院校、行业共同成长。概况重点工作-战略战略规划表事项目的预计启动时间预计完成时间规划项目1达到xx目的内容2021年7月15日2022年7月15日规划项目1达到xx目的内容2021年7月15日2022年7月15日规划项目1达到xx目的内容2021年7月15日2022年7月15日…………………………………………Thanks!感谢聆听智能制造生产管控实训系统认知智能制造系统概述智能制造概念所谓智能制造（IntelligentManufacturing，IM），就是面向产品全生命周期，实现泛在感知条件下的信息化制造。智能制造是先进信息技术和先进制造技术的深度融合，包含了智能制造技术和智能制造系统两方面。智能制造智能制造技术智能制造技术是利用计算机模拟制造业领域的专家的分析、判断、推理、构思和决策等智能活动，并将这些智能活动和智能机器融合起来，贯穿应用与整个制造企业的子系统（经营决策、采购、产品设计、生产计划、制造装配、质量保证和市场销售等），以实现整个制造企业经营运作的高度柔性化和高度集成化，从而取代或延伸制造环境领域的专家的部分脑力劳动，并对制造业领域专家的智能信息进行收集、存储、完善、共享、继承和发展，是一种极大提高生产效率的先进制造技术。先进制造技术智能制造系统智能制造系统架构从生命周期、系统层级和智能特征三个维度对智能制造所涉及的活动、装备、特征等内容进行描述，主要用于明确智能制造的标准化需求、对象和范围，指导智能制造标准体系建设。智能制造的关键是实现贯穿企业设备层、单元层、车间层、工厂层、协同层不同层面的纵向集成，跨资源要素、互联互通、融合共享、系统集成和新兴业态不同级别的横向集成，以及覆盖设计、生产、物流、销售、服务的端到端集成。系统架构Thanks!感谢聆听智能制造生产管控实训系统认知智能制造生产管控实训系统构成智能制造生产管控实训平台机电一体化虚拟调试软件汇博智能制造系统MES软件系统构成1.2.1实训平台数控虚拟调试模块系统虚拟调试模块综合实训调试模块智能制造系统生产管控模块标准模块选配模块扩展执行模块按钮盒模块RFID模块视觉检测模块1.2.2虚拟调试软件建模和仿真元件库及二次开发集成仿真联动NXMCD1.2.3智能制造系统工艺设计排程管理设备管理测量管理大屏看板视频监控任务管理系统设置汇博MESThanks!感谢聆听智能制造生产管控实训系统认知智能制造生产管控实训系统运行系统运行流程加载虚拟调试环境运行工业机器人启动数控系统启动MES系统MES生产管控1.4.1加载虚拟调试环境1.4.2运行工业机器人程序1.4.3启动数控系统1.4.4启动MES系统1.4.5MES生产管控Thanks!感谢聆听数控加工中心操作2.1加工程序导入2.1.1加工中心安全操作规范着装要求2.1.1加工中心安全操作规范运行前准备1、要检查加工中心电气控制系统是否正常。2、工件、夹具及刀具是否已夹持牢固。3、设备慢速空转3～5分钟，检查各传动部件是否正常确认无故障后，才可正常使用加工中心。2.1.1加工中心安全操作规范加工过程中注意事项1、加工零件时，必须关上防护门，禁止头、手伸入防护门内，加工过程中严禁打开防护门。2、加工过程中，操作人员不得擅自离开机床，应保持注意力高度集中，观察加工中心的运行状态。若发生异常现象或事故时，应立即终止程序运行，退出加工。2.1.1加工中心安全操作规范关机注意事项1、加工中心关闭前，移动各轴回到原点位置。2、按下急停按键。3、按下操作面板关机键后，关闭设备总电源。4、清除切屑、擦拭机床，使用机床与环境保持清洁状态。Thanks!感谢聆听数控加工中心操作2.1加工程序导入2.1.2加工程序导入常用方式CF卡传输：稳定兼容性广、高速读取2.1.2加工程序导入常用方式

CF卡传输程序时需和使用该接口的卡套配合使用。

计算机向CF卡传输程序时还需借助CF读卡器。2.1.2加工程序导入常用方式USB传输方式：传输方式操作简单，且兼容性好2.1.2加工程序导入常用方式程序传输工具Thanks!感谢聆听数控加工中心操作2.2刀具管理与对刀一、加工中心刀具与刀柄主轴刀具装夹一、加工中心刀具与刀柄主轴刀具装夹类型一、加工中心刀具与刀柄主轴刀具装夹系统编号说明1刀夹2拉钉3主轴4拉杆5碟形弹簧6活塞7液压缸8行程开关9压缩空气管接头10行程开关11弹簧12钢球13端面键一、加工中心刀具与刀柄刀柄组成编号名称示例说明1拉钉常固定在各种工具柄的尾端2刀柄刀具主体。本项目使用的刀柄为ISO20标准刀柄3筒夹固定刀具4刀冒固定筒夹，必须与刀柄同一规格二、加工中心刀库刀库系统：是加工中心铣床的必备附件，刀库系统是提供自动化加工过程中所需之储刀及换刀需求的一种装置。

斗笠式刀库斗笠刀库：靠主轴上下移动完成换刀动作。优点：刀库结构简单，对周边环境要求不高，故障率低。价格实惠。

缺点：换刀占用时间，效率低。影响主轴工作行程。二、加工中心刀库圆盘式刀库

链条式刀库圆盘刀库：又叫机械手刀库，使用机械刀臂换刀。优点：换刀速度快，效率高。缺点：容易出现故障，对周边环境要求很高。链条式刀库：和圆盘式导轨相比，链式刀库具有刀具容量大的优点，使用机械刀臂换刀。优点：刀具容量大。缺点：刀库定位精度低。二、加工中心刀库汇博数控加工中心刀库为平面简易4位刀库Thanks!感谢聆听数控加工中心操作2.2刀具管理与对刀三、加工中心坐标系类型及其意义

加工中心位置界面，可以查看加工中心坐标位置。加工中心的坐标分为三种坐标显示：

相对坐标

绝对坐标

机械坐标三、加工中心坐标系类型及其意义机床坐标系：以加工中心某一固定点为坐标系原点并遵循右手笛卡尔直角坐标系建立的由X、Y、Z轴组成的直角坐标系三、加工中心坐标系类型及其意义坐标原则1、遵循右手笛卡儿直角坐标系。2、永远假设工件是静止的，刀具相对于工件运动。3、刀具远离工件的方向为正方向。三、加工中心坐标系类型及其意义绝对坐标系：以某一特定坐标系原点为基准，确定的某一地点所在位置的坐标。刀具（或机床）运动位置的坐标值均以某一固定原点（坐标原点）计量的，称为绝对坐标，相应的坐标系称为绝对坐标系三、加工中心坐标系类型及其意义相对坐标系：刀具（或机床）运动位置的轨迹终点坐标值是相对于前一位置（起点）计量的，而不是相对于固定的坐标原点给出的，称为相对坐标，相应的坐标系称为相对坐标系。Thanks!感谢聆听数控加工中心操作2.2刀具管理与对刀2.2刀具管理与对刀加工中心加工需要确定加工工件位置，确定工件坐标系，确定工件坐标系与机床坐标系之间的关系，使得刀具在数控程序的控制下使加工对象相对于定位基准有正确的尺寸关系。2.2刀具管理与对刀工件装夹到加工中心上时，应使工件坐标系与机床坐标系的坐标轴方向保持一致。工件坐标系的原点即是工件原点，或称为工件零点。工件原点在工件上的位置虽可任意选择，但最好把工件原点放在工件图尺寸能够方便地转换成坐标值的地方。2.2刀具管理与对刀一、确定X-Y方向中心1.试切法对刀：分别触碰X、Y方向两侧端面至轻微铁屑产生，计算两侧数据差值，确定中心，试切法对刀方法简单、操作方便快捷，但会在工件表面留下切削痕迹，且对刀精度较低，适用于毛坯的数量只有一件且毛坯余量充足。2.2刀具管理与对刀2.巡边器对刀：分中棒测头与刀柄通过无磁弹簧连接。由于旋转的离心力，连接测头部分的弹簧变形，测头部分和刀柄部分偏心旋转。使用时，低转速下通过慢进给使测头触碰工件侧壁，观察测头与刀柄的同心度，使测头与刀柄同心旋转，确定工件边界。分中棒对刀方式快捷、适用范围较广，适用于粗加工或半精加工后的半成品工件。

2.2刀具管理与对刀巡边器还有光电巡边器，操作原理与分中棒一致，改由光电显示，更精确。2.2刀具管理与对刀3.杠杆百分表对刀杠杆百分表对刀通过观察百分表指针的跳动数值，确定工件原点。使用时将百分表的安装杆装在刀柄上或主轴套筒上，使百分表的触头接触工件的圆周面，手动慢慢转动主轴，使百分表的触头沿着工件的圆周面转动，观察百分表指针的转动情况，待转动主轴时百分表的指针基本在同一位置。杠杆百分表的对刀精度较高，操作方法比较麻烦，效率较低。适用于精加工后的孔（面）对刀，对刀精度高。2.2刀具管理与对刀二、确定Z方向零点1.碰刀对刀法：使刀具直接触碰工件表面，容易造成工件表面或刀具刃口损坏。2.2刀具管理与对刀2.量块对刀法：设量块厚度为10毫米，对刀过程与碰刀对刀过程相似，但刀具不能旋转。当刀具接近工件后,将量块插入刀具与工件之间，若太松或插不进去时，降低倍率，摇动手轮，再将量块插入，如此反复操作，当感觉量块移动有微弱阻力时，即可认为刀具切削刃所在平面与工件表面距离为量块厚度值。量块对刀法适用于表面加工过的工件，对刀精度较高。Thanks!感谢聆听数控加工中心操作2.3加工程序运行2.3.1加工辅助功能编号图例详细说明1控制机床防护门开启或关闭。在程序停止及主轴和切削液停止的状态下，可正常打开。2照明开关。3手动控制高压气体从喷口喷出，清洁毛坯。2.3.2倍率参数

倍率参数有三种：进给倍率、主轴倍率、快速倍率。倍率参数用于改变进给速度、主轴转速和快速进给速度。2.3.2倍率参数

1、进给倍率控制X、Y、Z轴的运动倍率。典型的进给倍率设定范围为0%~150%，增量10%。当开关设为0%时，不会有任何轴运动。注意运行一个新零件加工程序时，为安全起见，将开关设为10%~50%启动程序运行。在程序中采用F地址进行切削进给速度的编程，切削进给速度与切削运动关联，在G01、G02、G03以及固定循环和其他运动命令中使用。程编进给速度总是100%，可使用进给倍率开关在数控机床侧即时减小或增加程编进给速度。2.3.2倍率参数

2、主轴倍率控制主轴的旋转倍率。零件程序中，主轴转速用S地址编程，程编主轴转速总是100%，可使用主轴倍率开关进行增减。典型的主轴转速修调范围为50%~120%，增量10%。2.3.2倍率参数

3、快速倍率快速倍率是控制G00快速运动的速度，指刀具以最快的速度从当前位置移动到目标位置。该指令无运动轨迹要求，不需要特别编程进给速度，由机床参数“快移进给速度”对各轴分别设定，所以快速移动速度不能在地址F中规定。快移速度可由面板上的快速修调按钮修正，设定范围为0%~100%。当开关设为0%时，不会有任何轴运动。Thanks!感谢聆听数控加工中心操作2.4数控加工中心智能化应用一、程序结构

加工程序是由若干程序段组成；而程序段是由一个或若干个指令字组成，指令字代表某一信息单元。NC程序由程序号、程序本体、程序结束代码组成。NC程序的结构一般包括以下要素：机床初始化代码安全代码主轴转速（含换刀指令）定位指令程序结束代码一、程序结构加工程序指令字含义地址功能含义地址功能含义A坐标字绕X轴旋转N顺序号程序段顺序号B坐标字绕Y轴旋转O程序号程序号、子程序号的指定，例如：O6001C坐标字绕Z轴旋转P程序段号暂停时间或程序中某功能的开始使用的顺序号D补偿号刀具半径补偿指令Q

程序段号固定循环终止段号或固定循环中的定距E

进给功能第二进给功能R坐标字固定循环中定距离或圆弧半径的指定F进给速度进给速度的指令，例如：F500：在加工范围下X轴、Y轴Z轴每分钟运动500毫米S主轴功能主轴转速的指令，例如：S500：主轴每分钟旋转500转G准备功能指令动作方式T刀具功能刀具编号的指令，例如：T01H补偿号补偿号的指定U坐标字与X轴平行的附加轴的增量坐标值I坐标字圆弧中心X轴向坐标V坐标字与Y轴平行的附加轴的增量坐标值J坐标字圆弧中心Y轴向坐标W坐标字与Z轴平行的附加轴的增量坐标值K坐标字圆弧中心Z轴向坐标X坐标字X轴的绝对坐标值或暂停时间L重复次数固定循环及子程序的重复次数Y坐标字Y轴的绝对坐标M辅助功能例如：机床开／关指令Z坐标字Z轴的绝对坐标二、FANUC系统指令代码

G代码又称准备功能字，是使数控机床建立起某种加工方式的指令，如插补、刀具补偿、固定循环等。G功能字由地址符G和其后的两位数字组成，从G00—G99。G代码组号功能G代码组号功能G代码组号功能G代码组号功能G0001快速运动G2900从参考点返回G6000单一方向定位G8609镗/铰孔循环，孔底主轴停止G0101直线插补运动G3000返回2、3、4参考点G6115模态准确停止G8709背镗循环G0201顺圆插补运动G3100跳转G6415取消G61G8809镗孔循环，孔底暂停后，主轴停G0301逆圆插补运动G3301螺纹切削G6500调用宏程序G8909镗孔循环，孔底暂停，主轴不停G0400暂停G4007取消刀具补偿G6816旋转G9003绝对编程方式G1000可编程数据输入G4107刀具左补偿G6916取消G68G9103增量编程方式G1100可编程数据输入取消G4207刀具右补偿G7309高速深孔钻循环G9200设定工件坐标系G1517极坐标编程取消G4308刀具长度补偿+G7409左旋攻丝循环G9405每分进给G1617极坐标编程G4408刀具长度补偿-G7609精镗循环G9505每转进给G1702XY平面选择G4908取消G43/G44G8009取消固定循环G9613恒线速度切削G1802ZX平面选择G5011取消G51G8109钻孔循环G9713恒线速度切削取消G1902YZ平面选择G5111比例缩放G8209钻孔循环，孔底暂停G9810返回初始点平面G2006选择英制G5200设定局部坐标系G8309普通深孔钻循环G9910返回R点平面G2106选择公制G5300非模态机床坐标系选择G8409攻丝循环G2800返回参考点G54-G5914设定工件坐标系1-6G8509镗孔循环二、FANUC系统指令代码

M代码又称辅助功能指令，是用于指定主轴的旋转方向、启动、停止、冷却液的开关,工件或刀具的夹紧和松开,以及刀具的更换等功能。辅助功能由地址符M和其后的两位数字组成。M代码含义M代码含义M00程序停止M08冷却液开启水状M01程序选择停止M09冷却液关闭M03主轴正转M19主轴定向M04主轴反转M96无输入则跳转M05主轴停转M97局部子程序调用M06换刀M98子程序调用M07冷却液开启雾状M99子程序返回或循环执行二、FANUC系统指令代码对于未规定的M指令的功能，可以通过修改加工中心PMC中梯型图分配M代码功能。汇博数控加工中心已重新分配未规定的M代码功能。M代码含义M代码含义M32安全门打开M75主轴松刀M33安全门关闭M76主轴锁刀M72主轴吹气M78零点夹具打开M73主轴关气M79零点夹具关闭Thanks!感谢聆听数控加工中心操作2.4数控加工中心智能化应用四、加工中心信号输出FANUC系统PMC信号共有四种：来自机床侧的输入信号、由PMC输出到机床侧的信号、由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到PMC信号、由PMC侧输出到系统部分的信号。四、加工中心信号输出FANUC系统PMC信号分别以X、Y、F、G作为数据地址。类型信号传输关系地址范围信号说明X输入信号（MT→PMC）X0~X127X1000~X1011对应面板上按钮（pushbotton）、各种开关传感器触点（rotaryswitch,pressureswitch,contact）。厂家需进行物理接线。Y输出信号（MT←PMC）Y0~Y127Y1000~Y1008控制指示灯（LED）、小继电器（relay）、线包（solenoid）。厂家需物理接线。F输入信号（CNC→PMC）F0~F255F1000~F1255反映CNC运行状态（status）的标志，表明CNC正处于某一状态。不能当线圈用，只能当触点用。“F”可理解为FromCNC。G输出信号（CNC←PMC）G0~G255G1000~G1255根据机床操作的要求及CNC系统本身应具备的功能而设计好的、使CNC执行工作的指令。当线圈（coil）使用，也可当触点（contact）使用。“G”可理解为GoestoCNC。四、加工中心信号输出PMC地址由字节组成，即一个地址可以表示8个信号。地址由地址号和位号组成，地址号的前面必须要有一个字母，它表示信号的种类。书写时高位在左，低位在右，记作X9.0~X9.7。四、加工中心信号输出完成信号与智能制造管控系统数据交互CNCPMC输出完成信号Y20.4程序运行完成信号智能制造管控系统PLC汇博制造生产过程执行系统(MES)以太网硬件连接通讯连接Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程NXCAD建模流程一、NXCAD建模流程建模环境设置三维模型附加特征绘制草图绘制三维模型零件特征草图绘制零件三维尺寸验证草图原点与平面确认一、NXCAD建模流程熟练的使用一款软件，必须认识软件的工作环境。设置自己的工作环境使设计工作更加快捷。1.建模环境设置一、NXCAD建模流程可以将菜单栏中常用的组件添加至绘图框条位置。使设计过程中寻找便捷。1.建模环境设置一、NXCAD建模流程菜单栏右下角展开可以取消或添加组件，取消不常用的组件添加特殊设计组件方便设计使用。1.建模环境设置一、NXCAD建模流程菜单栏搜索框可以查找组件，查找不常用的组件并将组件添加至常用方便设计使用。1.建模环境设置一、NXCAD建模流程草图必须在平面上绘制，草图原点可以是坐标系基准点，平面可以是坐标系基准面。2.草图原点与平面确认一、NXCAD建模流程草图原点可以是三维模型的顶点或中心点等位置。三维平面也可以是三维模型上的平面。2.草图原点与平面确认一、NXCAD建模流程确定了绘制原点以及绘制面后对零件轮廓简单绘制。零件特征草图可以基于坐标系进行绘制。3.零件特征草图绘制一、NXCAD建模流程零件特征草图也可以基于工件表面进行绘制。3.零件特征草图绘制一、NXCAD建模流程通过对零件二维草图进行拉伸、旋转、脱壳等操作。展现零件的基础轮廓。4.草图绘制三维特征一、NXCAD建模流程附加特征指对已经构建好的模型实体进行局部修饰，有助于造型上的变化，或是产生平滑的效果。5.三维附加特特征绘制一、NXCAD建模流程对三维模型中的直线、点、曲线、基准面的距离、角度、半径、大小，以及它们之间的距离、角度、半径或尺寸进行测量。测量绘制完成零件模型，保证零件的尺寸与轮廓的正确性。6.三维零件尺寸验证Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程零件工程图识读二、零件工程图识读1.零件工程图的组成312序号内容1三视图2技术要求3标题栏二、零件工程图识读1.零件工程图的组成三视图是能够正确的反映零件的长、宽、高尺寸的工程图。通过三视图标注出能够表达零件形状、特征、大小和细节的所有尺寸，包含零件直径、半径、倒角等尺寸参数。主视图侧视图俯视图三视图二、零件工程图识读1.零件工程图的组成根据制图的标准，不能在图形中表达清楚的其他制造要求，应在技术要求中用文字描述完全。用规定的符号、数字、字母和文字注解，简明准确地给出零件在使用、制造和检验时应达到的相关技术要求。技术要求序号内容1零件个数2零件种类3尺寸公差4边角倒钝5。。。二、零件工程图识读标题栏标题栏包含零件的名称、材料、数量、日期、图号、比例、设计和审核人员等内容，方便读图和查询相关信息。序号内容1名称2材料3日期4设计人员5。。。1.零件工程图的组成二、零件工程图识读2.零件工程图尺寸标注线性标注:用于标注直线段的长度或两个集合元素间的距离。线性标注二、零件工程图识读直径和半径标注直线和半径标注:用于圆弧的直径和半径。直径前缀用φ表示，半径前缀用R表示。当出现同一类型半径尺寸可以通过尺寸加个数表示，中间用×（乘号）隔开。2.零件工程图尺寸标注二、零件工程图识读倒角标注倒角标注:用于标注零件模型倒角，显示零件倒角尺寸。2.零件工程图尺寸标注二、零件工程图识读角度标注角度标注:用于标注两条直线的夹角或者圆弧的圆心角。2.零件工程图尺寸标注二、零件工程图识读表面粗糙度表面粗糙度:用于要求加工表面的光滑程度，表面粗糙度越小，则表面越光滑。2.零件工程图尺寸标注二、零件工程图识读阅读标题栏分析尺寸与技术要求内容整合分析视图想象形状3.零件工程图识读流程二、零件工程图识读阅读标题栏标题内容零件名称电机转子材料尼龙数量6比例2:1重量0.012KG3.零件工程图识读流程二、零件工程图识读分析视图想象形状电机转子模型形状：电机转子模型由两个不同大小的圆柱组成。3.零件工程图识读流程二、零件工程图识读分析尺寸与技术参数电机转子尺寸与技术参数：电机转子由直径为23（mm）高度为25（mm）的圆柱以及直径为7（mm）高度为10（mm）的圆柱组成。重量为0.012KG分别有红、黄、蓝三种颜色。3.零件工程图识读流程二、零件工程图识读内容整合电机转子内容：电机转子由直径为23（mm）高度为25（mm）的圆柱以及直径为7（mm）高度为10（mm）的圆柱尼龙材料组成。重量为0.012KG。分别有红、黄、蓝三种颜色，每种颜色各2个。3.零件工程图识读流程Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程草图绘制工具三、草图绘制工具三维零件模型的大部分特征是由二维草图绘制开始，通过草图绘制工具对二维草图特征进行绘制编辑。序号123456……名称轮廓矩形圆圆角倒斜角修剪……示意图……1.草图绘制工具三、草图绘制工具轮廓：以线串模式创建一系列连接的直线或曲线，上一条曲线的终点变成下一条曲线的起点。1.草图绘制工具三、草图绘制工具矩形：通过对角顶点、对角顶点与角度以及中心点与长宽三种方法创建矩形草图。1.草图绘制工具三、草图绘制工具圆：通过圆心和直径与三点定圆的方法绘制圆形草图。1.草图绘制工具三、草图绘制工具圆角：在二条或三条曲线之间创建圆角。根据视图中的倒圆角大小创建圆角。1.草图绘制工具三、草图绘制工具斜角：在两条草图线之间的尖角进行倒斜角。根据视图倒角大小或技术文件中锐角倒钝创建倒斜角。1.草图绘制工具三、草图绘制工具修剪：以任一方向将曲线修剪至最近的交点或选定的曲线。1.草图绘制工具三、草图绘制工具几何关系工具为草图实体与基准面、基准轴、边线或顶点之间进行几何约束。通过几何关系工具约束草图实体、基准面、边线、或顶点之间的关系。序号12345……名称设为水平设为竖直设为平行设为垂直设为相切……示意图……2.几何关系工具三、草图绘制工具水平：移动所选对象与上一个所选对象水平对齐。2.几何关系工具三、草图绘制工具竖直：移动所选对象与上一个所选对象竖直对齐。2.几何关系工具三、草图绘制工具平行：移动所选直线与上一个所选对象成平行关系。2.几何关系工具三、草图绘制工具垂直：移动所选曲线与上一个所选曲线成垂直关系。2.几何关系工具三、草图绘制工具相切：移动所选曲线与上一个所选对象成相切关系。2.几何关系工具Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程新建模型工程四、新建模型工程1.双击NX快捷方式打开软件2.单击“主页”“标准”菜单栏下“新建”按钮，新建零件模型绘制工程。新建模型工程步骤四、新建模型工程3.

单击“新建”参数栏下“模型”按钮，创建模型工程。4.单击模型下建模“模型”建模模板。模板单位为“毫米”。新建模型工程步骤四、新建模型工程5.

根据零件图修改名称为“电机转子”。将文件保存至目录，此处为桌面路径。单击“确定”完成电机转子模型绘制工程创建。新建模型工程步骤四、新建模型工程操作视频Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程绘制零件草图五、绘制零件草图1.观察零件工程图对电机转子零件特征进行解读，电机转子零件可以通过绘制拉伸二维草图生成三维零件，也可以通过旋转二维草图生成整体零件框架。五、绘制零件草图2.绘制零件草图操作步骤1.单击“主页”“构造”菜单栏下“草图”按钮。2.选择“基于平面”，单击“选择草图平面或面”按钮。五、绘制零件草图3.选中YZ平面作为基准平面，系统自动选择YZ平面进行草图绘制。4.单击“确定”按钮完成草图平面选择。2.绘制零件草图操作步骤五、绘制零件草图5.单击“主页”“轮廓”工具绘制草图轮廓。6.单击“对象类型”“直线”绘制零件草图轮廓。2.绘制零件草图操作步骤五、绘制零件草图7.参照零件工程图绘制零件大概轮廓。按ESC退出轮廓绘制对话框。8.双击零件二维尺寸,按照零件工程图修改零件二维尺寸。2.绘制零件草图操作步骤五、绘制零件草图操作视频Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程NX

CAD特征建模工具一、NXCAD特征建模工具三维建模方式包含表面（曲面）建模、实体建模。表面（曲线）建模由曲线组成曲面，再有曲面组成的立体模型。实体建模由一个对象直接转化为可编辑的多边形对象。NXCAD特征建模一、NXCAD特征建模工具三维零件模型的大部分特征是由二维草图绘制开始，通过草图绘制工具对二维草图特征进行绘制编辑。序号12345……名称拉伸旋转边倒圆倒斜角抽壳……示意图……NXCAD特征建模一、NXCAD特征建模工具拉伸：将一个用草图描述的截面，沿指定的方向（一般垂直于截面方向）延伸一段距离后形成的特性。该特性包含合并和减去功能。NXCAD特征建模工具一、NXCAD特征建模工具旋转：将交叉或者不交叉的草图，通过所选曲线指定矢量和点生成旋转曲面或零件本体。NXCAD特征建模工具一、NXCAD特征建模工具边倒圆：将两个面之间进行圆锐边的倒圆角。NXCAD特征建模工具一、NXCAD特征建模工具倒斜角：将一个或多个体的边，根据要倒斜角的边的方向，倒斜角可以添加或去除材料。NXCAD特征建模工具一、NXCAD特征建模工具抽壳：挖空实体，或通过指定壁厚来绕实体创建壳。也可以对面指派个体厚度或移除个体面。NXCAD特征建模工具Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程零件模型尺寸测量二、零件模型尺寸测量零件模型尺寸测量零件模型通过检验确定数据尺寸和特征参数，参考零件工程图对于零件的尺寸进行对比验证。保证在加工过程中，零件的生产尺寸符合要求。二、零件模型尺寸测量尺寸测量对象零件使用测量工具对三维模型尺寸进行测量，测量对象包含对象、点、矢量、对象集、点集、坐标系等参数。名称内容对象点、线、面或者三维实体。点三维实体上的角点、线段中的点或平面上任意点。矢量三维实体的线性几何方向。坐标系三维实体的坐标系、基准坐标系。二、零件模型尺寸测量尺寸测量方法自由测量对象或者对象集累计的测量信息对象对在两组对象之间测量对象链测量一系列对象通过参考对象在一个参考对象与其他对象之间测量二、零件模型尺寸测量尺寸测量目标序号1234……名称距离角度平面曲线/边……示意图……测量目标包含不同的测量内容，根据测量目标选择合适的测量内容。二、零件模型尺寸测量尺寸测量目标距离：测量零件点到点、点到面、面到面之间的距离。二、零件模型尺寸测量尺寸测量目标角度：测量边与边、边与面、面与面之间的夹角。二、零件模型尺寸测量尺寸测量目标平面：测量零件平面的面积周长等尺寸或特征。二、零件模型尺寸测量尺寸测量目标曲线/边：测量零件点到点、点到面、面到面之间的距离。Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程三维特征建模三、三维特征建模三维特征建模步骤1.单击“主页”“旋转”工具，通过旋转草图生成零件。2.单击“选择曲线”，选择零件旋转特征二维草图。三、三维特征建模4.单击“指定点”。选择旋转的基本点,通过指定点和矢量定义旋转的轴心。三维特征建模步骤3.单击“指定矢量”，选择所需要参考旋转的轴，选择基于Z轴旋转。三、三维特征建模6.勾选“预览”单击“显示结果”。显示旋转的零件三维模型。单击“确认”完成转子零件模型绘制。三维特征建模步骤5.展开“限制”栏，限制为零件生成旋转从开始角度至结束角度。三、三维特征建模操作视频Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程模型尺寸验证四、模型尺寸验证模型尺寸验证内容观察电机转子工程图，掌握电机转子零件尺寸。电机转子绕组的长度为25mm，总长度为35mm。绕组直径为23mm，铁芯直径为7mm。四、模型尺寸验证模型尺寸验证步骤1.选择“分析”菜单栏下“测量”工具，对零件的尺寸进行测量。四、模型尺寸验证模型尺寸验证步骤2.选择绕组侧圆弧面查看底侧圆柱直径是否为23mm（半径为11.5mm）。四、模型尺寸验证模型尺寸验证步骤3.选择铁芯侧圆弧面查看顶侧圆柱直径是否为7mm（半径为3.5mm）。四、模型尺寸验证模型尺寸验证步骤4.选择直径为23mm的绕组顶面。选择直径为23mm的绕组底面。查看绕组底面和绕组顶面的距离是否为25mm。四、模型尺寸验证模型尺寸验证步骤5.选择直径为23mm的绕组底面和直径为7mm的铁芯顶面，查看底面和顶面的距离是否为35mm。四、模型尺寸验证操作视频Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程NX加工模块一、NX加工模块NXCAM提供全面的、易于使用的功能，以解决数控刀轨的生成、加工仿真和加工验证等问题。CAM所提供的制作方案可以高效率的加工从普通的点位孔到复杂的零件。NXCAM加工模块一、NX加工模块NXCAM提供了范围及广的功能，用户可以方便的采用不同的配置与加工方法满足用户自己的需求。序号123……名称不含壁的底面加工深度轮廓铣槽铣削……示意图……NXCAM加工模块一、NX加工模块不含壁的底面加工：用于对凌柱上的面进行基础面铣，以高效加工棱柱部件和特征。NXCAM加工模块一、NX加工模块深度轮廓铣：用于半精加工和精加工轮廓形状。使用垂直于刀轴的平面切削对指定层的壁进行轮廓的加工，还可以清理各层之间遗留的材料。NXCAM加工模块一、NX加工模块槽铣削：切削实体上的平面可高效加工线型槽和使用T型刀具的槽。NXCAM加工模块Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程刀具类型和加工参数二、刀具类型与参数铣刀一般是多刃刀具，由于同时参加切削的齿数多，刀刃长，并能采用较高的切削速度，故生产率高。应用不同铣刀可以加工平面、沟槽、台阶等，也可以加工齿轮、螺纹、花键轴的齿形及各种成型表面。常用铣刀类型二、刀具类型与参数立铣刀：用于铣削台阶面、侧面、沟槽凹面、工件上各种形状的孔及内外曲线表面等零件加工轮廓。常用铣刀类型二、刀具类型与参数倒角刀：用于铣削各种零件的加工轮廓倒角。常用铣刀类型二、刀具类型与参数T形刀：用于加工各种机械台面或其它构体上的T形槽。常用铣刀类型二、刀具类型与参数球面铣刀：用于铣削各种曲面、圆弧沟槽的刀具。常用铣刀类型二、刀具类型与参数刀具规格包含直径、长度、刀尖角度等参数。不同规格的刀具适应不同的加工环境。刀具规格参数二、刀具类型与参数序号名称说明1直径DT型刀铣刀的直径2颈部长度NDT型刀顶端刀杆的直径3下半径R1刀具下拐角圆弧的半径4上半径R2刀具上拐角圆弧的半径5长度L刀具的长度包括刀柄6刀刃长度FL指定刀具的切削长度7刀刃数切削刀具的刀刃数T型刀刀具规格参数刀具规格参数二、刀具类型与参数序号名称说明1直径D倒角刀的直径2下半径R1刀具下拐角圆弧的半径3倒斜长度C倒角刀倒斜长度4倒斜角B倒角刀倒斜角度5长度L刀具的长度包括刀柄6刀刃长度FL指定刀具的切削长度7刀刃数切削刀具的刀刃数倒角刀刀具规格参数刀具规格参数二、刀具类型与参数序号名称说明1直径D立铣刀的直径2下半径R1刀具下拐角圆弧的半径3锥角B刀具轴线和主切削刃之间的夹角4尖角A刀尖和主切削刃之间的夹角5长度L刀具的长度包括刀柄6刀刃长度FL指定刀具的切削长度7刀刃数切削刀具的刀刃数8退刀槽直径RD铣刀退刀槽直径9退刀槽长度RL铣刀退刀槽长度立铣刀刀具规格参数刀具规格参数Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程加工工艺表编制三、加工工艺表编制加工工艺分析与规划1.加工对象的确定通过对模型的分析，确定工件的哪部位需要进行加工，选择什么设备进行加工。三、加工工艺表编制2.加工区域规划对加工对象进行分析，按其形状特征、功能特征及精度、粗糙度要求将加工对象分成数个加工区域；加工工艺分析与规划三、加工工艺表编制3.加工工艺路线规划从粗加工到精加工流程及加工余量分配；加工工艺分析与规划三、加工工艺表编制刀具选择、加工工艺参数和切削方式(刀轨形式）选择等。加工工艺分析与规划4.加工方式确认三、加工工艺表编制电机转子加工工艺分析以电机转子加工为例，毛坯尺寸为φ23×40的尼龙圆柱体。分析转子零件尺寸参数，掌握转子零件加工流程如下所示：1.掌握毛坯尺寸和零件尺寸之间的差距；2.粗加工毛坯将毛坯加工至零件形状并保留余量；3.测量零件尺寸余量，保证精加工时零件尺寸正确；4.精加工零件至零件尺寸，完成零件加工。三、加工工艺表编制加工工艺表编制HUIBO数控加工工序卡片零件名称零件图号毛坯种类毛坯尺寸设备名称夹具名称工步号工步内容刀具号刀具量具主轴转速（r/min）进给速度（mm/min）123编制

日期

加工工艺表包含工区域、加工性质、走刀方式、使用刀具、主轴转速、切削进给等参数组成。按照加工工艺分析，填写对应CAM数控加工工序表。三、加工工艺表编制电机转子加工工艺表编制HUIBO数控加工工序卡片零件名称电机转子零件图号XCZBC.04.022-2毛坯种类尼龙毛坯尺寸φ23×40设备名称汇博数控加工中心夹具名称气动夹具工步号工步内容刀具号刀具量具主轴转速（r/min）进给速度（mm/min）1安装毛坯（毛坯精铣底面）－－游标卡尺－－2粗铣转子外轮廓留0.5mm余量。T1φ8外径千分尺60005003精铣外轮廓。T1φ8外径千分尺8000800编制

日期

Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程加工环境参数设置四、加工环境参数配置加工环境参数配置步骤1.单击“应用模块”“加工”按钮。将CAD环境切换为CAM环境。在开始创建加工工序之前，需要对机床坐标系、安全平面、部件轮廓、毛坯等参数进行设定。四、加工环境参数配置加工环境参数配置步骤2.双击“工序导航器”“几何视图”“MCS_MAIN”，设定机床坐标系、夹具偏置以及安全平面。3.单击“指定部件”栏左侧“选择或编辑部件几何体”按钮，选择部件几何体。四、加工环境参数配置加工环境参数配置步骤4.在“安全设置”“安全设置选项”选择设置为“平面”。铣刀从一个特征移动到另一个特征必须回到安全平面上移动。5.单击“安全设置”“指定平面”选择安全平面为零件表面。设定安全距离为10mm。四、加工环境参数配置加工环境参数配置步骤6.双击“工序导航器”“几何视图”“WORKPIECE”，设定部件和毛坯。7.单击“指定部件”栏左侧“选择或编辑部件几何体”按钮，选择部件几何体。。四、加工环境参数配置加工环境参数配置步骤8.单击“选择对象”，再选中零件本体。点击“确定”完成部件几何体选择。9.单击“指定毛坯”栏左侧“选择或编辑毛坯几何体”按钮，选择部件几何体。四、加工环境参数配置加工环境参数配置步骤10.展开毛坯几何体下拉选项栏，选择毛坯几何体为包容圆柱体。11.设置毛坯直径为23mm，高度为40mm。参照工艺表设置实际毛坯尺寸。四、加工环境参数配置加工环境参数配置步骤12.勾选“显示毛坯”对毛坯进行显示和隐藏。单击“确认”按钮，完成毛坯几何体选择。四、加工环境参数配置操作视频Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程刀具类型创建五、刀具类型创建加工环境参数配置步骤1.单击主页栏下“创建刀具”按钮。在开始创建加工工序之前，需要根据工艺表创建需要使用的刀具。五、刀具类型创建加工环境参数配置步骤2.展开类型参数栏，刀具类型选择“mill_planar”。展开“刀具子类型”下拉菜单栏，选择立铣刀，名称定义为“D8”。单击“确定”按钮进入铣刀参数设设置界面。五、刀具类型创建加工环境参数配置步骤3.根据刀具和工艺卡设定铣刀参数。设定铣到参数刀具直径为8mm、刀具长度为60mm、刀刃长度为28mm、刀刃数为3。完成铣刀参数设置。五、刀具类型创建加工环境参数配置步骤4.设定刀具号、补偿寄存器、刀具补偿寄存器为1。（刀具号为加工中心刀具在刀库中的位置。1对应刀具T1,2对应刀具T2,以此类推）。五、刀具类型创建加工环境参数配置步骤5.在“机床视图”“工序导航器”查看所创建的刀具，双击刀具可对刀具参数进行修改。五、刀具类型创建操作视频Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程零件加工工序创建六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤1.单击“主页”“插入”“创建工序”，新建加工工序。观察转子零件加工工艺表，转子零件加工工序内容主要包含加工毛坯至零件轮廓、加工轮廓至精准尺寸。按照实际加工要求和加工工序卡生成粗加工工序。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤2.展开类型参数栏选择mill_planar，展开工序子类型栏选择底壁铣，用于切削工件底面和壁面。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤3.设定程序选择“PROGRAM”、刀具选择“D8(铣刀-5参数)”、几何体选择“WORKPIECE”。更改名称为“粗加工”,点击“确认”进入工序参数设定界面。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤4.设定粗加工主要参数。刀具选择D8铣刀，“最终底面余量”设置为0.5mm。切削模式设为“跟随部件”。单击“指定切削底面按钮”。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤5.在“切削区域”界面选择切削底面。切削面选择零件切削表面。单击“确定”，完成零件粗加工表面选择。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤6.单击主要参数栏下“指定壁几何体”按钮。7.单击“选择对象”，再选中加工壁面。点击“确定”完成壁几何体选择。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤8.毛坯选择“3DIPW”设定刀轨步距为“刀具平直”，每刀切削深度设为1。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤9.切换参数为“进给率和速度”。更改粗加工“主轴速度”为6000。单击右侧计算按钮。更改粗加工“切削”进给率为500。单击右侧计算按钮。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤10.单击“生成”按钮，生成零件粗加工加工工序。11.完成零件毛坯粗铣工序生成。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤单击“主页”“插入”“创建工序”，新建精加工加工工序。观察转子零件加工工艺表，转子零件加工工序内容主要包含加工毛坯至零件轮廓、加工轮廓至精准尺寸。按照实际加工要求和加工工序卡生成精加工工序。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤设定精加工主要参数。设定指定切削区底面、指定壁几何体与粗加工一致。将粗加工剩余的底面余量和壁余量设置为0。切削模式设置为跟随周边。设置每刀切削深度为1mm。完成精加工主要参数设置。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤设定精加工转速和进给参数。设置主轴速度为8000，进给率为800。六、零件加工工序创建加工环境参数配置步骤单击“生成”按钮，生成零件精加工加工工序。完成零件毛坯精铣工序生成。六、零件加工工序创建操作视频Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程仿真加工一、

仿真加工检验数控加工程序是否有过切或欠切：通过数控加工仿真，可用几何图形、图像或动画的方式显示加工过程，从而检验零件的最终几何形状是否符合要求。1.仿真加工目的一、

仿真加工碰撞干涉检查：检查数控加工过程中刀具、刀柄等与工件、夹具等是否存在碰撞干涉，从而确保能加工出符合设计的零件，并避免刀具、夹具和机床的不必要损坏。1.仿真加工目的一、

仿真加工刀具磨损预测：在难加工材料、高精度材料零件的加工过程中，刀具的磨损速率较快且刀具磨损导致零件加工精度和已加工表面的完整性受到影响。1.仿真加工目的一、

仿真加工刀轨可视化：用于显示每刀加工刀轨，包含每一步的加工刀位点的X、Y、Z的信息，可以通过滑块调整仿真加工刀位位置。2.仿真加工界面一、

仿真加工重播：使用“刀轨可视化”对话框中的“重播”选项来查看程序的重播。可查看刀具在每个程序位置处的情况。由于重播不包括除料，因此它是刀轨可视化对话框中可用的一种较快的动画演示方法。2.仿真加工界面一、

仿真加工3D动态：显示刀具和刀具夹持器沿着一个或多个刀轨的移动，以此表示除料过程。这种模式还允许在图形窗口中进行缩放、旋转和平移。毛坯几何体用于表示原材料或原料。2.仿真加工界面一、

仿真加工动画控制用于控制刀轨动画控制按钮。序号1234567名称退回到上一工序单步向后反向播放播放单步向前前进到下一工序停止示意图2.仿真加工界面Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程程序后处理二、

程序后处理后处理后处理的过程是把系统生成的刀具轨迹转化成机床能够识别的代码。二、

程序后处理后处理器后处理器是结合特定的机床把系统生成的刀具轨迹转化成机床能够识别的代码的机器。后处理器包含不同的数控机床系统，将刀具轨迹对应不同的数控系统生成不同的代码程序。FANUC（发那科）SIEMENS(西门子)GSK(广州数控)华中数控北京凯恩帝数控南京华兴数控………………二、

程序后处理后处理器包含不同机床系统不同的后处理文件，可以通过“浏览以查找后处理器”安装其他系统的后处理文件后处理器二、

程序后处理输出文件将后处理完成的加工程序输出。“文件名”包含文件路径和文件名称，默认名称根据零件模型文件的位置和名称而定。文件扩展名包含NC输出文件的扩展名。默认扩展名为“.PTP”，可以输入有效的任何扩展名。输出文件二、

程序后处理添加后处理文件步骤1.“浏览以查找后处理器”的方式添加对应加工中心的后处理器文件。2.展开后处理文件存放位置，选择对应机床的后处理文件。单击确定添加至后处理器。

二、

程序后处理后处理生成程序步骤1.选中“程序顺序视图”“工序导航器”下“PROGRAM”。二、

程序后处理后处理生成程序步骤2.单击“主页”“工序”下“后处理”。处理加工工序并生成加工程序。二、

程序后处理后处理生成程序步骤3.选择对应使用机床的后处理程序。4.更改输出文件路径和名称。更改文件扩展名称为“NC”。二、

程序后处理后处理生成程序步骤4.出现“信息”栏表示完成刀轨工序后处理。Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程加工工序仿真三、加工工序仿真加工工序仿真步骤1.“选中“程序顺序视图”“工序导航器”下“PROGRAM”。三、加工工序仿真加工工序仿真步骤2.“单击“主页”“工序”下“确认刀轨”。三、加工工序仿真加工工序仿真步骤3.在“刀轨可视化”设置仿真方式为“3D动态”。显示加工刀具运行刀轨以及零件实时加工模型。三、加工工序仿真加工工序仿真步骤4.修改动画速度，能够清晰的观察零件加工步骤。5.单击“播放”运行仿真加工工序。三、加工工序仿真加工工序仿真步骤6.显示加工工序运行刀轨。三、加工工序仿真操作视频Thanks!感谢聆听零件建模与CAM编程后处理生成程序四、后处理生成程序添加后处理文件步骤1.“浏览以查找后处理器”的方式添加对应加工中心的后处理器文件。2.展开后处理文件存放位置，选择对应机床的后处理文件。单击确定添加至后处理器。

四、后处理生成程序后处理生成程序步骤1.选中“程序顺序视图”“工序导航器”下“PROGRAM”。四、后处理生成程序后处理生成程序步骤2.单击“主页”“工序”下“后处理”。处理加工工序并生成加工程序。四、后处理生成程序后处理生成程序步骤3.选择对应使用机床的后处理程序。4.更改输出文件路径和名称。更改文件扩展名称为“NC”。四、后处理生成程序后处理生成程序步骤5.出现“信息”栏表示完成刀轨工序后处理。四、后处理生成程序操作视频Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1机床上下料系统操作准备公司简介CATALOGUE目录公司简介CATALOGUE4.1.1工业机器人虚拟仿真环境1目录4.1.3程序导入方法

4.1.2工业机器人示教盒234.1.1工业机器人虚拟仿真环境1．工业机器人虚拟仿真系统

工业机器人虚拟仿真系统主要由工业机器人仿真模型和工业机器人实物控制系统两部分组成。

工业机器人仿真模型是在NXMCD虚拟调试环境下建立的数字孪生体，工业机器人控制系统包括控制器和示教盒，且均为实物。

NXMCD虚拟仿真环境下的工业机器人虚拟模型采用TCP通讯方式，通过外部信号配置与机器人控制器进行数据交互，完成虚实结合。机器人控制系统

机器人仿真模型2．上下料虚拟仿真工作站

工业机器人与机床上下料虚拟仿真工作站，包括实训平台、快换装置、快换工具、关节基座工件和立体仓库等。上下料虚拟仿真工作站中工业机器人的工作流程为：机器人从快换支架上取出弧口手爪工具，取出手爪后到放置关节基座的仓位抓取毛坯，将毛坯放入机床，等待机床加工完毕，将半成品从机床取出，最后将半成品返回至立体仓库。机器人与机床上下料虚拟仿真工作站4.1.2工业机器人示教盒1.示教盒

示教盒是工业机器人手持终端设备，用于人机交互。通过它操作者可以控制工业机器人运动，创建、修改及删除程序以及变量，完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等示教器正面图

示教器背面图1.示教盒1、急停按钮2、模式选择开关3、手带4、面板按键手动自动远程示教器正面1.示教盒标号部件名称说明1触摸笔机器人操作使用2铭牌机器人信息3安装挂架手持示教器；4USB接口输入输出5使能按钮手动操纵机器人时给机器人伺服上电6电缆连接区域

7线缆护套保护连接线缆示教器背面1.示教盒

示教盒为KeTopO70，示教盒正面共有18个按键和3个LED状态指示灯，反面有3个按键4.1.3程序导入方法1.USB接口程序导入

在机器人控制器上USB接口插入相应存储设备，通过示教盒的“文件输入”操作可实现程序的导入控制器USB接口2.Winscp远程导入

使用Winscp软件可远程访问机器人控制器文件目录，将本地计算机文件复制到机器人控制器中。

浏览器左侧为本地驱动器目录，右侧为控制器驱动器目录。在右侧依次打开即可看到所有程序,后缀为.tt。Winscp上传程序2.Winscp远程导入

上传为从本地计算机复制文件到控制器。

右键选中需要上传的文件或程序，选中上传菜单，在弹出的下级菜单中单击上传。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.1工业机器人虚拟仿真环境4.1.1工业机器人虚拟仿真环境1．工业机器人虚拟仿真系统

工业机器人虚拟仿真系统主要由工业机器人仿真模型和工业机器人实物控制系统两部分组成。

工业机器人仿真模型是在NXMCD虚拟调试环境下建立的数字孪生体，工业机器人控制系统包括控制器和示教盒，且均为实物。

NXMCD虚拟仿真环境下的工业机器人虚拟模型采用TCP通讯方式，通过外部信号配置与机器人控制器进行数据交互，完成虚实结合。机器人控制系统

机器人仿真模型2．上下料虚拟仿真工作站

工业机器人与机床上下料虚拟仿真工作站，包括实训平台、快换装置、快换工具、关节基座工件和立体仓库等。上下料虚拟仿真工作站中工业机器人的工作流程为：机器人从快换支架上取出弧口手爪工具，取出手爪后到放置关节基座的仓位抓取毛坯，将毛坯放入机床，等待机床加工完毕，将半成品从机床取出，最后将半成品返回至立体仓库。机器人与机床上下料虚拟仿真工作站Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.2工业机器人示教盒4.1.2工业机器人示教盒1.示教盒

示教盒是工业机器人手持终端设备，用于人机交互。通过它操作者可以控制工业机器人运动，创建、修改及删除程序以及变量，完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等示教器正面图

示教器背面图1.示教盒1、急停按钮2、模式选择开关3、手带4、面板按键手动自动远程示教器正面1.示教盒标号部件名称说明1触摸笔机器人操作使用2铭牌机器人信息3安装挂架手持示教器；4USB接口输入输出5使能按钮手动操纵机器人时给机器人伺服上电6电缆连接区域

7线缆护套保护连接线缆示教器背面1.示教盒

示教盒为KeTopO70，示教盒正面共有18个按键和3个LED状态指示灯，反面有3个按键Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.3程序导入方法4.1.3程序导入方法1.USB接口程序导入

在机器人控制器上USB接口插入相应存储设备，通过示教盒的“文件输入”操作可实现程序的导入控制器USB接口2.Winscp远程导入

使用Winscp软件可远程访问机器人控制器文件目录，将本地计算机文件复制到机器人控制器中。

浏览器左侧为本地驱动器目录，右侧为控制器驱动器目录。在右侧依次打开即可看到所有程序,后缀为.tt。Winscp上传程序2.Winscp远程导入

上传为从本地计算机复制文件到控制器。

右键选中需要上传的文件或程序，选中上传菜单，在弹出的下级菜单中单击上传。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.4虚拟仿真工作站导入虚拟仿真工作站导入1、打开NX软件，单击主页面菜单左上角“打开”。虚拟仿真工作站导入2、在弹出窗口中浏览并选中智能制造虚拟调试工程文件，此处为“Znzz1X（中级-网孔版-应用编程）”，单击“选项”。虚拟仿真工作站导入3、在“装配加载选项”界面，将“范围-选项”默认的“最低限度加载”更改为“完全加载-轻量级显示”，单击“确定”，返回步骤2里的“打开”界面。虚拟仿真工作站导入4、单击“确定”，返回主界面。虚拟仿真工作站导入5、等待工程加载完成。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作2021.07.164.1.5工业机器人程序导入工业机器人程序导入1、将U盘插入控制器上的USB接口。虚拟仿真工作站导入2、单击“菜单”按键，在弹出窗口选中“文件夹”图标，单击“项目”，进入项目界面。虚拟仿真工作站导入3、单击文件界面右下角“文件”，在弹出列表中选中“输入”。虚拟仿真工作站导入4、弹出“程序文件导入”窗口，选中“控制器”导入程序，单击“√”。虚拟仿真工作站导入5、进入程序选择界面，选中需要加载的项目（程序），此处为“work”，单击“√”。等待“所有文件已复制”提示，复制完成。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.6工业机器人通讯配置工业机器人通讯配置

工业机器人控制系统与虚拟仿真环境通过TCP以太网通讯方式建立连接。1、加载项目，此处选择名称为“Work”的项目，单击示教器左下角“加载”。

机器人变量依赖于项目结构建立，必须加载任意项目。工业机器人通讯配置2、工程加载完毕后，再次单击示教器左上角“菜单”，选中“（x）”，打开“变量监测”画面。工业机器人通讯配置3、展开“应用”栏中的“程序[IEC]”变量列表。工业机器人通讯配置4、操作右侧滚动条向下翻页，勾选名称为“RB-Interface_On”的变量，启用机器人与仿真环境的通信。确认通信端口变量RB-Interface_Port为2700。工业机器人通讯配置5、继续翻页，勾选名称为“XPLC-Server_req”的变量，启用机器人与PLC的通信。确认通信端口变量“XPLC_HOST_IP”的值为2001。如无法通讯，可取消勾选后再次勾选，重新连接。工业机器人通讯配置6、NX软件中，在软件主页快捷菜单栏中，单击“符号表”，在弹出菜单中选中“外部信号配置”。工业机器人通讯配置7、外部信号配置栏中，选中OPCUA子菜单，单击右侧“刷新”图标，若服务器状态信息为“相连”，单击“确定”。工业机器人通讯配置8、再次打开外部信号配置窗口，选中“TCP”子菜单，单击右侧“刷新”图标，若服务器状态信息为“可访问”，单击“确定”。工业机器人通讯配置9、在主页菜单栏中单击“播放”，确认NXMCD能够正常运行且无报错。工业机器人通讯配置10、使用示教盒手动操作工业机器人运动，确认本体仿真模型随之动作。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.2工业机器人程序调整公司简介CATALOGUE目录公司简介CATALOGUE4.2.1工件坐标系校准原理及方法1目录4.2.3位置修改方法

4.2.2运动指令234.2.1工件坐标系校准原理及方法1．工件坐标系概念

工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操作调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。

工业机器人在斜面1标定的工件坐标系完成作业任务，当斜面发生变化，更换不同位置后，只要重新标定工件坐标系斜面2，程序中所有位置信息在新坐标系下随之更新。工件坐标系标定示意2．工件坐标系标定方法

工件坐标系原点和方向按照用户的指定进行设置，在工作台的平面上，定义三个点，就可以建立一个用户框架。X1点确定工件坐标系的原点，X1、X2确定工件坐标系X轴及其正方向；Y1点确定工件坐标系Y轴及其正方向。Y轴与X轴的交点即为坐标系原点，根据右手定则即可确定坐标系。工件坐标系