智能驾驶计算平台应用技术 课件 课件 4-3完成IMU惯性测量单元传感器的接入

《智能驾驶计算平台应用技术》任务三完成IMU惯性测量单元传感器的接入能力模块四

掌握智能驾驶计算平台与传感器接入的方法《智能驾驶计算平台应用技术》情景导入Situationintroduction某传统汽车企业决定与华为合作生产智能驾驶汽车，你作为传感器工程师，需要完成传感器接入华为MDC300F的任务。激光雷达已经接入完成，接下来需要接入的是IMU。知识目标1.组合导航传感器接入原理。2.基于MDC300F的IMU传感器接入。1.掌握IMU接入步骤。2.具备基于MDC300F的IMU传感器接入的能力。

技能目标1.了解真实的工作任务，明确职业定位。

素养目标Learningobjective学习目标组合导航传感器接入原理01.基于MDC300F的IMU传感器接入02.《智能驾驶计算平台应用技术》GPS/IMU传感器抽象程序对组合定位传感器原始数据进行坐标转换、单位转换和物理量计算等抽象操作，并通过CM在MDC系统内进行发布主题消息，为定位和融合等自动驾驶业务提供精准的定位信息数据。01组合导航传感器接入原理02基于MDC300F的IMU传感器接入(一）IMU接入接口信息在80P低速连接器管脚中，P20和P28管脚接IMU，具体定义内容见下表。02基于MDC300F的IMU传感器接入（三）查看结果表IMU接入管脚信息表管脚模块名信号类型型号名电平类型速率/电流I/O功能说明P20GPS（GlobalPositioningSystem）+IMU（InertialMeasurementUnit）CANFDCAN_GPS_H_02.5V/3.5V2MbpsI/O用于GPS/IMU（预留）模块接入。该CAN总线在MDC300F有内部终端电阻。P28CAN_GPS_L_01.5V/2.5V2MbpsP31PPSPPS_GPS_CPLD_IN3.3V1HzI输入给MDC的同步信号。P11PGND_ISO0V--GPS设备的串口和PPS的接地。P24UARTRS232_MCU_GPS_TX-15V～-3V（逻辑1）+3V～+15V（逻辑0）9600Baud/sI/OGPRMC信号。P32RS232_GPS_MCU_RX1.Location组合定位框架IMU接入需要使用到华为自配置ADSF框架提供的Location组合定位框架，包含以下功能：接收底盘发送的数据，接收匹配定位节点发送的数据，接收GNSS抽象发送的数据，接收IMU抽象发送的数据，接收ins抽象发送的数据，接受lidarSlam定位节点发送的数据，接受visualSlam定位节点发送的数据，接受odometry定位节点发送的数据，发送组合定位信息。02基于MDC300F的IMU传感器接入（二）IMU接入步骤本实训主要使用Location组合定位框架的接收IMU抽象发送的数据功能，查看IMU数据。02基于MDC300F的IMU传感器接入（二）IMU接入步骤表Location框架提供文件列表文件名位置说明CMakeLists.txtlocation/模块编译配置文件Config.yamllocation/模块配置文件start.shlocation/模块执行脚本main.cpplocation/src模块源文件—主函数入口location.hlocation/src模块头文件—声明Location类location.cpplocation/src模块源文件—实现Location类3.IMU接入步骤本实训选用了鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台作为实训载体。调试鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台的IMU，IMU数据在CAN数据通路上传输，发送给MDC，IMU数据发布频率由具体传感器而定。02基于MDC300F的IMU传感器接入（二）IMU接入步骤实现步骤：1.编译IMU抽象工程和Location组合定位框架工程2.部署IMU抽象程序和Location