Kinco伺服产品技术交流分享（基础篇）

Kinco步科伺服技术交流分享基础篇物流行业营销部01如何让电机转起来？1.接线-FD1X3-CACAN接口CAN终端电阻拨码232调试口编码器接口IO接口CANID拨码动力线接口编码器接口动力线接口图中由左往右：DC+、DC-、NC、RB+、RB-、U、V、W、PE根据需求232调试口引脚名称功能3TX驱动器发送4GND通讯地6RX驱动器接收CAN接口引脚名称功能1CAN_HCAN高电平2CAN_LCAN低电平3C_GNDCAN地IO口备注：上图表示的是驱动器端的网口定义，并非通讯线缆备注：当电机需要制动（急停）或外部动力带动电机高速旋转情况下需要通过RB-,RB+外接制动电阻必须接引脚名称功能1+24V抱闸电源输入2GNDS3PUL+脉冲输入

4PUL-5DIR+6DIR-7OUT5+抱闸输出

8OUT5-9COMI输入公共端10-13DIN1-4信号输入14OUT1+信号输出15OUT2+16COMO输出公共端1.接线-FD1X4S-CXCAN接口拨码开关232调试口IO口编码器接口动力线接口编码器接口动力线接口图中由上往下：PE、W、V、U、RB-、DC-、DC+/RB+根据需求232调试口引脚名称功能3TX驱动器发送4GND通讯地6RX驱动器接收CAN接口引脚名称功能1CAN_HCAN高电平2CAN_LCAN低电平3C_GNDCAN地IO口引脚名称功能124V+脉冲输入/24V逻辑电源输入224V-3/4/5OUT1信号输出端6OUT2/BR+信号输出端/抱闸7COMI输入公共端8～10IN1～IN3信号输入端11IN4/BR-信号输入端/抱闸12COMO输出公共端备注：上图表示的是驱动器端的网口定义，并非通讯线缆必须接备注：当电机需要制动（急停）或外部动力带动电机高速旋转情况下需要通过RB-,RB+外接制动电阻1.接线-FD1X4-CACAN接口拨码开关232调试口IO口编码器接口动力线接口编码器接口动力线接口图中由上往下：PE、W、V、U、RB-、DC-、DC+/RB+根据需求232调试口引脚名称功能3TX驱动器发送4GND通讯地6RX驱动器接收CAN接口引脚名称功能1CAN_HCAN高电平2CAN_LCAN低电平3C_GNDCAN地IO口引脚名称功能1PUL+脉冲输入2PUL-3DIR+4DIR-5OUT1信号输出端6OUT2/BR+信号输出端/抱闸7COMI输入公共端8～10IN1～IN3信号输入端11IN4/BR-信号输入端/抱闸12COMO输出公共端备注：上图表示的是驱动器端的网口定义，并非通讯线缆必须接备注：当电机需要制动（急停）或外部动力带动电机高速旋转情况下需要通过RB-,RB+外接制动电阻2.连接上位机1.连接好电源线，电机动力线，编码器线，232通讯线，上电2.打开电脑上位机“kincoservo”

。打开“通讯C-通讯设置”3.选择相应的串口（可点击刷新，将自动弹出），选择38400波特率，通讯ID写为1274.点击打开5.通讯成功后，“驱动器D”底下的将稳定显示绿色3.配置电机1.打开“电机M-电机配置”2.“电机型号”里输入相应型号3.点击“驱动器D→初始化/保存/重启”，将弹出下面界面4.点击“存储电机参数”，再点击“重启”5.点击“初始化控制参数”再点击“存储控制参数”再点击“重启”6.电机配置完成备注：1.上位机写入参数后需敲下电脑“enter”键确认2.若电机带抱闸，需将“电机附件”改为1，然后保存参数（并记得接抱闸线）4.设置参数1.打开“驱动器D→基本操作”2.将“工作模式”写入33.将“目标速度”写入1004.将“控制字”写入F，此时电机就转起来了5.若需要电机停止，只需将“控制字”改为6即可02模式控制-4脉冲模式-3立即速度模式4力矩模式1位置模式3速度模式6找原点模式7插补模式工作模式-3立即速度模式3速度模式相关参数：工作模式：-3/3目标速度：梯形加/减速度：控制字：F/61.速度模式1位置模式相关参数：工作模式：1梯形速度：梯形加/减速度：目标位置：控制字：6/F→103F根据目标位置变化 立即绝对定位6/2F→3F 绝对位置6/4F→5F 相对位置2.位置模式6原点模式相关参数：工作模式：6IO口设置：“原点信号”相关设置：“驱动器D”→“控制模

式”→“原点模式”控制字：6/F→1F开始找原点3.原点模式-4脉冲模式相关接线：PUL+、PUL-、DIR+、DIR-相关参数：工作模式：-4相关设置：“驱动器D”→“控制模

式”→“脉冲模式”设置相应的“电子齿轮分子【0】”、“电子齿轮分母【0】”及脉冲模式控制字：6→F/2F运转备注：可以观察“齿轮前脉冲数据”及“齿轮后脉冲数据”检查是否有脉冲输入4.脉冲模式03其他功能1.点击图标打开IO设置2.点击图标可设置相应的IO功能3.接线，即可进行相应的IO控制备注：IO优先级最高，并且只有两种状态，将会影响相关参数的设置指示灯“RUN”和“ERR”与OUT相关，需配置“驱动器就绪”及“驱动器故障”1.IO控制1.点击相应参数，右键，点击帮助，即弹出相应参数说明窗口2.点击相应参数，右键，点击添加，在搜索框输入相关词组，点击搜索，即可弹出相应变量，双击该变量即可添加到原有界面上3.属性类型决定该变量是否支持读写或存储2.查看帮助一.工作模式无法保存怎么办？1.DIN设置“工作模式控制”2.打开基本操作，设置“工作模式选择0”为相应的控制模式3.存储控制参数二.速度无法保存怎么办？1.DIN设置“Din速度索引0”2.打开基本操作，右键添加“Din速度0”，设置相应的速度3.存储控制参数3.灵活应用打开“驱动器D→控制环→速度环”打开“驱动器D→控制环→位置环”速度环：与整个机械系统折算到电机轴的负载惯量有关。位置环：与电机动作模式，即现场应用有关。电流环：与电机参数有关，无需调节。响应速度：表示系统响应指令给定的快慢程度，与速度环比例增益有关刚性：表示系统抗扭矩干扰的能力，与速度环比例增益及速度环积分增益有关备注：-3模式下仅和速度环有关，3模式下与速度环、位置环都相关4.性能调整4.性能调整

如果需要加大刚性，可以按照初始化后参数按照比例增大速度环比例增益及速度环积分增益（注意：不能调得太大，否则将导致电机振动异响）AGV客户推荐采用-3模式控制，此时与位置环参数无关，推荐光编使用速度环比例增益为250，速度环积分增益为3，磁编使用速度环比例增益为40，速度环积分增益/32为15（刚性太小会导致AGV运行及停止一抖一抖）如果需要用到3模式或1模式，可以先用-3模式调试，确定好速度环参数，若-3模式运行效果良好，用3或1模式运行效果不佳，可调整位置环比例增益0（60FB01）。如出现震荡或过冲可将位置环比例增益调小，如出现跟随误差可将位置环比例增益加大。1.点击打开示波器2.设置采样周期，采集个数，触发偏移3.设置触发源及触发电平4.选择相应的通道及目标对象5.点击开始，将进行波形采集6.最右边的通道选择及光标可测量相应的目标点X及Y的数据7.点击“导出”“导入”可对波形进行保存及查看5.示波器使用参数导出1.点击打开参数读取界面2.点击“打开列表”，选择“KincoServoexport_withPDOconfiguration.cdo”文件3.点击读数据，待读取完成后，保存文件即可（.cdi）参数导入1.点击打开参数写入界面2.点击“打开文件”，选择相应的.cdi文件3