工业机器人应用基础 课件 模块二 ABB工业机器人软件基础

模块二ABB工业机器人软件基础任务一RobotStudio离线编程基础1RobotStudio的安装目录/content2建立一个虚拟工业机器人工作站3工业机器人工程环境的基本设置子任务一：RobotStudio的安装学习任务：★了解ABB

RobotStudio基本情况。★能正确获取RobotStudio程序。★能正确安装RobotStudio。子任务一：RobotStudio的安装RobotStudio是什么？★

ABBRobotStudio是由ABB公司开发的一款计算机仿真软件。是为帮助用户提高生产率，降低购买与实施机器人解决方案的总成本，ABB开发的一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。★

主要功能之一：实现规划与定义。RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算解决方案的工作周期。★

主要功能之二：在线编程与离线仿真。在设计阶段RobotStudio中的ProgramMaker就可以帮助您在PC机上创建、编辑和修改机器人程序及各种数据文件。ScreenMaker还能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面等。子任务一：RobotStudio的安装RobotWare、Rapid又是什么？★

一般在提到RobotStudio的同时也会提到RobotWare，RobotWare是工业机器人系统的软件。在构建工业机器人系统时，就必须拥有与工业机器人型号相对应的RobotWare。★Rapid：ABB机器人编程使用的官方语言，目前来看也是唯一的语言。不同的Rapid会有新的指令加入，向下兼容，一般只会增减新的指令，很少减少指令。★

如果你电脑安装了不同的RobotWare版本，RobotStudio一般能够自动识别。你在生成虚拟机器人系统的时候也可自己选择不同版的本RobotWare。子任务一：RobotStudio的安装获得ROBOTSTUDIO软件的渠道有：

下载好ROBOTSTUDIO并进行解压后，在解压的文件夹中，双击“setup.exe”。子任务一：RobotStudio的安装选择“中文(简体)”，然后单击“确定”点击“下一步”子任务一：RobotStudio的安装勾选“我接受”，然后点击“下一步”点击“接受”子任务一：RobotStudio的安装点击“下一步”一般地，不要去变更目的地文件夹。如果一定要变更的话，最好文件路径上不要使用中文。注意：子任务一：RobotStudio的安装点击“下一步”点击“安装”，程序将自动安装完成子任务二：构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站学习任务：★掌握新建一个虚拟工业机器人工作站系统。★能正确使用虚拟示教器。子任务二：构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1、单击“工作站和机器人控制器解决方案”2、设定名称(仅限英文)3、设定控制器名称(仅限英文)4、选择一款机器人型号，勾选“自定义选项”(为了给虚拟工作站添加需要的选项)123455、点击“创建”子任务二：构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站6、控制器状态由黄色转为绿色，表明创建成功7、选择要加载的库文件6788、点击“确定”子任务二：构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站9、出现机器人91010、布局窗口中的机械装置，列出机器人的型号子任务二：构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站111211、选中“控制器”菜单12、点选“示教器”下拉菜单子任务二：构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站点选“虚拟示教器”，即出现右图所示的虚拟示教器在虚拟示教器可实现全部基本功能仿真操作子任务三：工业机器人工程环境的基本设置学习任务：★了解有哪些需要设置的常用环境参数项目。★能正确设置工作站工作环境。★能正确选择工业机器人型号。子任务三：工业机器人工程环境的基本设置为方便工程应用，需要对机器人系统开展一系列的环境设置，可在“控制器”菜单下，点击“修改选项”来实现。主要的设置项有以下几种。子任务三：工业机器人工程环境的基本设置DafaultLanguage系统默认语言1234561、在类别SystemOption设置语言项2、点选中DafaultLanguage项3、可发现系统默认语言为“English”4、选中“Chinese”5、在弹出的选项菜单中选中“Chinese”6、点选“确定”，重启系统后，示教器系统中就会是简体中文显示。子任务三：工业机器人工程环境的基本设置IndustrialNetworks机器人总线机器人与外部通讯的总线在此选择。主要有DeviceNet、EtherNet、PROFINET等几种总线模式，其中又分主站和从站选项，如888-2PROFINETController/Device选项表示本机器人既可以作主站又可以做从站，但若选择888-3PROFINETDevice就只能做从站了。在具体的机器人应用中，可根据现场条件和要求选择对应的机器人总线。子任务三：工业机器人工程环境的基本设置AnybusAdapters扩展总线机器人系统一般只默认一个通讯总线，即只提供一个IP地址，若需要应用两个IP地址，就要选上这个选项。AnybusAdapters只能做从站。子任务三：工业机器人工程环境的基本设置MotionPerformance运动表现该选项是针对一些局部运动表现控制而设置的，如要求机器人在一个极小的范围内运动，又要保持一定的精度要求，就可以选择其中的687-1AdvancedRobotmotion选项，以通过两轴的运动控制代替六轴运动控制，以保证运动精度。子任务三：工业机器人工程环境的基本设置MotionCoordination机器人协同是关于两台机器人协同工作的选项。子任务三：工业机器人工程环境的基本设置MotionEvents机器人工作区域本选项只有一个，608-1WorldZones用来设置机器人工作的安全区域。练习：RobotStudio离线编程基础1、工业机器人的环境配置是进入主菜单界面的哪个选项进行设置的？2、试创建下图所示机器人系统，机器人选择IRC120，3kg，0.58m，并安装焊枪Binzel_water_22。模块二ABB工业机器人软件基础任务二ABB工业机器人编程基础1

RAPID程序基础目录/content2例行程序的编写3RAPID程序的调试子任务一：RAPID程序基础学习任务：★掌握建立一个完整RAPID程序的方法。★了解一个完整RAPID程序的主要模块有哪些。子任务一：RAPID程序基础编制基本RAPID程序流程如下：1、确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。

2、确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。子任务一：RAPID程序基础1、点击“示教器”，启动虚拟示教器，并完成基本设置2、启动后的虚拟求教器如右图所示3、点击示教器菜单，就可以开始编程之旅了123子任务一：RAPID程序基础分析并确定工作要求：规定机器人空闲时，在位置点pHome0点等待，若外部信号di1输入为1，机器人就沿着物体的一条边从p10到p20走一条直线，结束后回到pHome0点子任务一：RAPID程序基础

在ABB菜单中，选择“程序编辑器”，出现程序编辑窗口子任务一：RAPID程序基础

如果系统中不存在程序的话，就会出现这个对话框，可新建或加载一个“程序”学习任务：★掌握相关程序的编写方法。★初步理解相关指令的使用方法，并修改相关参数。子任务二：例行程序的编写子任务二：例行程序的编写1、点击“任务与程序”下拉菜单；2、会出现现有程序列表，若没有目标程序；3、可点击“文件”，开始“新建程序”123在“文件”菜单下，有多个对文件的操作，也可选择“重命名程序”，给程序命名一个个性化的程序名。子任务二：例行程序的编写点击“确定”，出现程序编辑窗口和主程序体。注意：任何一个“工程项目”必须有一个主程序，如右图所示子任务二：例行程序的编写点击“模块”，出现模块列表，可点击“后退”回到程序编辑窗口。点击“例行程序”，出现例行程序列表，可点击“后退”回到程序编辑窗口。子任务二：例行程序的编写模块与例行程序的“文件”菜单中，都有新建、复制等命令，可执行相应操作。子任务二：例行程序的编写在建立主程序“Practce1”基础上，通过新例行程序方法，创建三个例行程序，分别对应回Home点，初始化和直线路径运动。子任务二：例行程序的编写例行程序创建完成后的“例行程序列表”如上图所示例行程序创建完成后的“程序”体如上图所示子任务二：例行程序的编写点击ABB菜单，切换到“手动操纵”模式下，检查确认工具坐标与工件坐标等基本信息。子任务二：例行程序的编写切换到编辑程序“Practice1”界面下，选中“pHome”下的<SMT>，点击“添加指令”，在右侧出现常用指令列表。pHome程序编写子任务二：例行程序的编写点击MoveJ指令，在pHome程序段内添加一行指令。双击“*”，修改其参数。pHome程序编写子任务二：例行程序的编写在新数据声明中可进行“名称”、“范围”等操作。pHome程序编写子任务二：例行程序的编写将其“名称”修改为pHome0，点击“确定”，如右图所示。因pHome已在程序中使用，为避免混淆，将其命名为“pHome0”，其他参数暂时使用默认值。pHome程序编写子任务二：例行程序的编写pHome0p10p20选择合适的动作模式，利用摇杆将机器人调整到一个合适的位置，将定命名为pHome0点。pHome程序编写子任务二：例行程序的编写选中指令行中的pHome0，点选“修改位置”命令，在提示“确认修改位置”对话框中点选“修改”。机器人当前点坐标将定义给pHome0点。pHome程序编写子任务二：例行程序的编写在初始化例行程序中，加入两行有速度的指令，AccSet来设定加速度，VelSet来设定运行速率与最大运行速度。rInitall程序编写子任务二：例行程序的编写最后，回到Common命令下，点击ProcCall命令，选择“pHome例行程序”，以保证程序每次启动时，机器人都能回初始点。到此，初始化程序就可以了。rInitall程序编写子任务二：例行程序的编写在手动操纵模式下，将机器人示教到对应的位置点，并通过点定义，将相关位置信息存入p10、p20点。rMoveRoutine程序编写子任务二：例行程序的编写定义好的p10、p20等点的列表。rMoveRoutine程序编写子任务二：例行程序的编写直线运动程序的编写：在rMoveRoutine例行程序中加入两行指令，分别为MoveJt和MoveL。并修改其点位分别为p10和p20。也可以同时修改其他参数。到此，直线运动程序编写完毕。rMoveRoutine程序编写子任务二：例行程序的编写Main程序编写Main程序的编写：在Main程序块添加rInitall例行程序。使程序一执行就进入初始化状态。子任务二：例行程序的编写添加一个While判断程序，当外部条件满足，以下程序将自动运行。选中判断条件，点击“编辑”-“更改选择内容”，选“true”Main程序编写子任务二：例行程序的编写依次输入IF语句，延时语句。到此，主程序编写完毕。Main程序编写子任务二：例行程序的编写学习任务：★掌握调试程序的方法。子任务三：调试程序点击“调试”按钮。点选“检查程序”。程序调试子任务三：调试程序出现“检查程序”对话框，若提示“未出现任何错误”，点击“确定”。到此，一个完整的RAPID程序编写完成。程序调试子任务三：调试程序练习：ABB工业机器人编程基础1、试创建一个程序名为Practic3的程序，实现在水平面上绘制一个正三角路径。2、试创建一个程序名为Practic5的程序，实现在水平面上绘制一个心形路径，如右图所示。3、试创建一个程序名为Practic7的程序，实现在水面上绘制二个圆相切的路径，如右图所示。模块二ABB工业机器人软件基础任务三ABB工业机器人程序数据基础1程序数据类型与分类目录/content2建立程序数据3工件坐标数据wobjdata子任务一：程序数据类型与分类★了解ABB机器人程序数据的类型。★了解程序数据的存储类型。★认识常用的程序数据。学习任务：子任务一：程序数据类型与分类程序数据共有76个。在程序的编辑中，根据不同的数据用途，可根据实际情况创建不同的程序数据，为程序编辑设计带来无限的可能。在76个ABB机器人的程序数据中，常用的程序数据有：程序数据说明bool布尔量byte整数数据0-255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有X,Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据子任务一：程序数据类型与分类单击ABB按钮，出现如图所示的菜单界面，单击程序数据。。打开程序数据，就会显示全部程序数据的类型。子任务一：程序数据类型与分类1.变量VARVAR表示存储类型为变量，特点：如果程序指针被移动到主程序外面后，变量型数据的数值会丢失。这就是变量型数据的特点。变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变。子任务一：程序数据类型与分类1.变量VAR举例说明：VARnumlength：=0；代表的就是名称为“length”的数字型数据。VARstringname：=“John”；表示名称为“name”的字符串型数据。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名称为“finished”的布尔量型数据。例一.子任务一：程序数据类型与分类1.变量VAR举例说明：例二.进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如图所示：子任务一：程序数据类型与分类1.变量VAR举例说明：例三.在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作。将名称为length的数字数据赋值10-1；将名称为name的字符数据赋值为john；将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。注意：在程序中执行变量型程序数据的赋值时，指针复位后将恢复为初始值。子任务一：程序数据类型与分类2.可变量PERSPERS表示存储类型为可变量，特点：PERS表示存储类型为可变量。与变量型数据不同，可变量型数据最大的特点是无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。子任务一：程序数据类型与分类2.可变量PERS举例说明：PERSnumnbr：=1；表示名称为nbr的数字数据。PERSstringtext：=“Hello”；表示名称为text的字符数据。例一.子任务一：程序数据类型与分类例二.在示教器中进行定义后，会在程序编辑窗口显示，如图所示：子任务一：程序数据类型与分类例三.在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。对名称为nbr的数字数据赋值为8，对名称为text的字符数据赋值为“hi”,注意：在程序执行以后，赋值结果会一直保持，与程序指针的位置无关，直到对数据进行重新的赋值，才会改变原来的值。子任务一：程序数据类型与分类3.常量CONST还有一种数据类型就是常量型程序数据，常量的特点是定义的时候就已经被赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。CONST表示存储类型是常量CONST表示存储类型是常量，特点：定义的时候就已经被赋予了某一确定的数值，其值并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。子任务一：程序数据类型与分类例一.CONSTnumgravity：=9.81；表示名称为gavity的数字数据。CONSTstringgreating：=“Hello”；表示名称为greating的字符数据。子任务一：程序数据类型与分类例二.当在程序中定义后，在程序编辑窗口的显示如图所示：注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。子任务一：程序数据类型与分类程序数据类型部分小结：★

通过学习，清楚了解ABB机器人程序数据的分类方式。★

了解程序数据的存储类型。★

认识常用的程序数据。子任务二：建立程序数据★

通过建立程序布尔数据和程序数值数据。★

了解机器人建立程序数据的基本方法及操作步骤。学习任务：子任务二：建立程序数据单击右下角的“视图”，将全部数据类型勾选上。在示教器的主菜单界面上，单击“程序数据”。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据出现如图所示界面，全部的程序数据类型都被列举出来。从列表中选择所需要的数据类型，在这里先选择“bool”为示例。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据单击界面右下方的“显示数据”，出现如图所示界面。在下方单击“新建”，进行数据的编辑。。进入新数据声明的界面，数据设定参数的说明如表所示。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据数据设定参数说

明名称设定数据的名称范围设定数据可使用的范围，分全局、本地和任务三个选择，全局是表示数据可以应用在所有的模块中；本地是表示定义的数据只可以应用于所在的模块中；任务则是表示定义的数据只能应用于所在的任务中。存储类型设定数据的可存储类型，变量，可变量，常量任务设定数据所在的任务模块设定数据所在的模块例行程序设定数据所在的例行程序维数设定数据的维数，数据的维数一般是指数据不相干的几种特性初始值设定数据的初始值，数据类型不同初始值不同，根据需要选择合适的初始值表

数据设定参数的说明建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据例如以finished为数据的名称，要点击名称后面三个点的按钮，出现键盘，输入所需要的名称，单击确定。范围为全局，存储类型为变量，任务和模块就是如图中所示，不用更改，如图所示。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据⑩返回数据声明界面，然后单击“确定”。单击界面左下方的“初始值”，假设将初始值设定为TRUE，然后单击确定。。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据至此，完成了建立布尔数据（bool）的操作，如图所示。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据建立程序数值型数据的方法在如图所示的全部数据类型中，选中num。在示教器的主菜单界面上，单击“程序数据”。子任务二：建立程序数据数据参数设定的界面如图所示，与建立程序数据bool相同，不同的是程序数据num的初始值设定。单击显示数据，出现如图所示界面，然后单击新建，会进入数据参数设定的界面。建立程序数值型数据的方法子任务二：建立程序数据单击界面初始值后，在对应的“值”的位置单击，可以根据程序需要输入初始值，例如输入5，然后单击确定，初始值设定完毕。。在新数据声明界面继续单击确定，完成程序数据的建立。建立程序数值型数据的方法子任务二：建立程序数据可以选中其他的已编辑的数据，然后单击“编辑”按钮，如图所示，更改声明或者更改值，更改声明也就是对数据名称、范围、存储类型等进行更改，更改值就是对初始值进行更改，根据程序需要进行相应的操作。建立程序数值型数据的方法子任务二：建立程序数据建立程序数据部分小结：★

通过学习，通过建立程序布尔数据和程序数值数据，了解机器人建立程序数据的基本方法及操作步骤。★

建立各型的程序数据，方法基本是相同的，在全部数据类型或者已用数据类型里选择所需要的数据类型，然后进行相关参数的设定即可。子任务三：工件坐标数据wobjdata以三点法创建工件坐标系的方法来理解与练习新建工件坐标系的具体操作流程。学习任务：掌握工件坐标wobjdata的定义。理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优势。掌握工件坐标wobjdata的设定方法。子任务三：工件坐标数据wobjdata定义：工件坐标系用来定义工件相对于大地坐标系或其他坐标系的位置。机器人可以有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。定义工件坐标系的优势：对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这可带来以下两点优势：★

当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常工作。★

方便用户以工件平面为参考，手动操纵调试。子任务三：工件坐标数据wobjdata如图所示，如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C，不需要再次轨迹编程。因A相对于B，C相对于D的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生变化。实例一：子任务三：工件坐标数据wobjdata实例二：如图所示，A是机器人的大地坐标系，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。子任务三：工件坐标数据wobjdata工件坐标系设定方法：

工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：

（1）手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点；

（2）手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，利用X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）；

（3）手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向。子任务三：工件坐标数据wobjdata

单击“新建…”。在手动操作面板中，选择“工件坐标”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata对工件数据属性进行设定后，单击“确定”。打开编辑菜单，选择“定义”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。将用户方法设定为“3点”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点，然后在示教器中完成位置修改。单击“修改位置”，将X1点记录下来。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点，然后在示教器中完成位置修改。在窗口中单击“确定”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata选中wobj1，然后单击确定。对工件位置进行确认后，单击“确定”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata以三点法创建wobj1的方法按照上图所示的设置，坐标系选择新创建的工件坐标系，使用线性动作模式，观察在工件坐标系下移动的方式。子任务三：工件坐标数据wobjdata通过本次学习，掌握新建工件坐标系的具体操作流程。子任务学习小结：子任务三：工件坐标数据wobjdata利用三点法测量3D工作台上如图右所示的坐标系，并命名为wobj1。练习：子任务三：工件坐标数据wobjdata通过本次学习，掌握工件坐标wobjdata的定义。理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优势。掌握工件坐标wobjdata的设定方法。子任务学习小结：子任务三：工件坐标数据wobjdata模块二ABB工业机器人软件基础任务四ABB工业机器人常用指令1赋值指令目录/content2机器人运动指令3I/O控制指令4条件逻辑判断指令5其它的常用指令子任务一：赋值指令1、理解赋值指令的含义。2、掌握添加常量赋值指令操作的方法。3、掌握添加带数学表达式的赋值指令的操作方法。学习任务：子任务一：赋值指令

赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。

下面就添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用：常量赋值：reg1:＝5；数学表达式赋值：reg2:＝reg1+4；子任务一：赋值指令1、常量赋值指令添加常量赋值指令的操作：①在指令列表中选择“:＝”。②单击“更改数据类型…”，选择num数字型数据。子任务一：赋值指令③在类表中找到“num”并选中，然后单击“确定”。④选中“reg1”。子任务一：赋值指令⑤选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。⑥打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。子任务一：赋值指令⑦通过软键盘输入数字“5”，然后单击“确定”。⑧单击“确定”。子任务一：赋值指令⑨在程序编辑窗口中能看见所增加的指令。子任务一：赋值指令2、带数学表达式的赋值指令添加数学表达式的赋值指令的操作：①在指令列表中选择“:＝”。②选中“reg2”。子任务一：赋值指令③选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。④选中“reg1”。子任务一：赋值指令⑤单击“+”按钮。⑥选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。子任务一：赋值指令⑦打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。⑧通过软键盘输入数字“4”，然后单击“确定”。子任务一：赋值指令⑨单击“确定”。⑩在弹出对话框中单击“下方”。子任务一：赋值指令⑪添加指令成功。子任务一：赋值指令学习小结：★通过学习，掌握添加常量赋值指令操作的方法和添加带数学表达式的赋值指令的操作方法。子任务二：机器人运动指令学习任务：1、了解机器人运动指令的类型。2、掌握不同指令的特点。3、掌握不同指令的添加方法。子任务二：机器人运动指令1、MoveJ:关节运动指令关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，关节运动示意如图所示：子任务二：机器人运动指令【MoveJ】指令指令解析如下：参数含义P10、p20目标点位置数据V1000运动速度数据关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。如图所示，添加两条【MoveJ】指令。子任务二：机器人运动指令标号MoveJ指令特点1机器人以最快捷的方式运动至目标点。2机器人运动状态不完全可控。3运动路径保持唯一。4常用于机器人在空间大范围移动。子任务二：机器人运动指令线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动示意如图所示：如图所示，添加两条【MoveL】指令。2、MoveL:线性运动指令子任务二：机器人运动指令标号MoveL指令特点1机器人以线性方式运动至目标点。2当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。3运动路径保持唯一，可能出现死点。4常用于机器人在工作状态移动。子任务二：机器人运动指令3、MoveC:圆弧运动指令将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点。圆弧路径是在机器人可以到达的空间范围内定义三个位置点。第一点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;参数含义P10圆弧的第一个点P30圆弧的第二个点P40圆弧的第三个点fine/z1转弯区数据子任务二：机器人运动指令标号MoveC指令特点1机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。2当前点、中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控。3常用于机器人在工作状态移动。4限制：不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。子任务二：机器人运动指令【MoveAbsJ】指令指令解析如下：参数定义*目标点位置数据\NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据Wobj1工件坐标数据绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。4、MoveAbsJ:绝对位置运动指令子任务二：机器人运动指令①选择“手动操纵”。②确定已选定工具坐标与工件坐标（注意事项：当再添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标）。子任务二：机器人运动指令③选中<SMT>，开始添加指令。④打开“添加指令”菜单。子任务二：机器人运动指令⑤选择“MoveAbsJ”指令。子任务二：机器人运动指令标号MoveAbsj指令特点1机器人以单轴运行的方式运动至目标点。2绝对不存在死点，运动状态完全不可控。3避免在正常生产中使用此指令。4常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。子任务二：机器人运动指令学习小结：★通过学习，了解机器人运动指令的类型，掌握不同运动指令的特点和添加方法。子任务三：I/O控制指令学习任务：1、了解ABB机器人常用的I/O控制指令。2、通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。子任务三：I/O控制指令1、Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数含义do1

数字输出信号Setdo1指令解析子任务三：I/O控制指令2、Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。子任务三：I/O控制指令3、WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与